CN104870718A

CN104870718A - 结构体的沉降设置引导方法

Info

Publication number: CN104870718A
Application number: CN201480003602.0A
Authority: CN
Inventors: 冲山祯雄; 吉原到; 榊原雅人; 佐藤孝一; 村上英幸
Original assignee: Aomi Builds Co Ltd
Current assignee: Aomi Builds Co Ltd; Aomi Construction Co Ltd
Priority date: 2013-03-29
Filing date: 2014-03-12
Publication date: 2015-08-26
Also published as: JP6047054B2; KR102162159B1; KR20150138195A; JP2014198931A; WO2014156637A1

Abstract

本发明的课题在于提供一种结构体的沉降设置引导方法，在该方法中，可不采用缆线，而以无线方式从远距离的作业船上简单且短时间地以良好的精度进行位于水中的结构物、作业夹具等的位置的测量，实时地把握已设置结构体和新结构体的位置关系，将新结构体引导而沉降设置于规定的位置。通过无线方式，并通过已设置结构体所设置的一对应答器(T1、T2)或新结构体所设置的一对应答器(T3、T4)来测定应答器(T1、T2、T3、T4)之间的距离和深度，计算机(PC)获得由此得到的距离信息和深度信息，计算机(PC)根据这些信息，实时地把握位于水中的新结构体的位置，相对已设置结构体来引导新结构体，进行高精度的沉降设置。

Description

结构体的沉降设置引导方法

技术领域

本发明涉及一种结构体的沉降设置引导方法，本发明特别是涉及下述的结构体的沉降设置引导方法，该方法用于计量、测定沉于水中的已设置的结构体和新沉降的新结构体的相对位置关系，相对已设置的结构体，使新结构体以接近、引导的方式沉降。

背景技术

这种技术用于比如修建海中隧道的施工现场、将形成渔礁的块体等沉降设置至水中的施工现场。

比如在修建海底隧道的施工中，会通过陆地上的施工预先构筑多个沉箱，将其运到现场而施工。一个一个的沉箱自身为巨大的结构物，在施工现场，每次一个地依次将沉箱沉降于海底，将它们相互接合，形成连续的隧道。

作为沉降设置该沉箱的施工方式，人们公知有下述的施工方式，在该施工方式中，在已设置的沉箱(在下面称为“已设置沉箱”)上形成控制塔和浮船，在对新的沉箱(以下称为“新沉箱”)的压载箱中注水的同时，通过浮船上的绞车操作，使新沉箱沉降，潜水员计算已设置沉箱与新沉箱之间的距离，并且通过控制塔上的绞车操作，沿水平方向移动新沉箱，将其与已设置沉箱接合(比如参照专利文献1)。

在该方法中，如果水比较深，则由于控制塔等也变长，另外潜水员难以计算巨大的沉箱的距离，负载也大，故难以进行精度良好的计算。

于是，作为另一沉降设置施工方式，人们公知有下述施工方式，在该施工方式中，在采用GPS(全球定位系统)，实时地测定作业船的位置的同时，通过该作业船，将新沉箱移动到规定的位置，于移动后的位置，在作业船采用绞车等将其吊入至水中(海中)，沉降于海底，然后通过安装于新沉箱上的CCD照相机而观看相对已设置沉箱的位置的同时，使其水平地移动，将它们相互接合(比如参照专利文献2)。CCD照相机和作业船之间通过缆线而连接。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2002—13150号公报

专利文献2：JP特开2004—44372号公报

发明内容

发明的公开方案

但是，在采用GPS实时地测定作业船的位置，从该作业船采用绞车吊下新沉箱即新结构体、将其沉降于海底的方法中，从作业船吊入到水中的新结构体、作业夹具等的位置受到海潮的影响，相对作业船的位置向左右、前后偏离。另外，如果水较深，因海潮的影响等，偏离也会更大，难以正确地把握作业船的位置和吊下的新结构体、作业夹具等的相对位置。另外，由于CCD照相机和作业船之间通过缆线而连接，故具有下述的问题：如果水较深，则缆线长、作业麻烦，此外由于水中的亮度也降低，故难以通过照相机而捕获目标。

于是，产生了为了提供下述的结构体的沉降设置引导方法而应解决的技术问题，在该方法中，可不采用缆线，而以无线方式从远距离的作业船上简单且短时间地以良好的精度进行位于水中的结构物、作业夹具等的位置的测量，实时地把握已设置结构体和新结构体的位置关系，将新结构体引导而沉降设置于规定的位置，本发明的目的在于解决该问题。

用于解决问题的技术方案

本发明是为了实现该目的而提出的，权利要求1所述的发明提供一种结构体的沉降设置引导方法，其用于相对沉于水中的已设置结构体而进行新沉降的新结构体的相对位置移动与引导，其特征在于，在作业船上设置一对杆R1、R2与信号处理用的计算机PC，在该对杆R1、R2的相应的底端侧分别安装可以无线方式发送接收信号的波发送接收器S1、S2，在该对杆R1、R2的相应的顶端侧分别安装GPS天线G1、G2，并且在上述已设置结构体的一端侧，按照相互以实际距离L1离开的方式设置一对应答器T1、T2，并且在与该已设置结构体面对的上述新结构体的一端侧，按照相互以实际距离L2离开的方式设置一对应答器T3、T4，上述计算机PC根据下述信息把握位于水中的上述新结构体的位置，相对上述已设置结构体来引导该新结构体，该信息为：经由上述GPS天线G1、G2接收来自GPS的信号而获得的上述波发送接收器S1、S2的位置信息；根据来自上述波发送接收器S1的信号而获得的上述应答器T1、T2、T3、T4和上述波发送接收器S1之间的距离信息、以及各应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息；以及根据来自上述波发送接收器S2的信号而获得的上述应答器T1、T2、T3、T4与上述波发送接收器S2之间的距离信息、以及各应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息。

按照该方法，可通过无线方式，通过计算机PC而获得下述信息，该信息指：从GPS获得的波发送接收器S1、S2的位置信息；应答器T1、T2、T3、T4与波发送接收器S1之间的距离信息和应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息；应答器T1、T2、T3、T4和波发送接收器S2之间的距离信息和应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息，根据这些信息，计算机PC实时地把握位于水中的新结构体的位置，可相对已设置结构体来引导新结构体，将其邻接地设置。

另外，在使上述新结构体接近上述已设置结构体后，上述计算机PC通过上述已设置结构体所设置的一对应答器T1、T2或上述新结构体所设置的一对应答器T3、T4，测定上述应答器T1、T2、T3、T4之间的距离和深度，根据发送给上述波发送接收器S1、S2中的至少一者的距离信息和深度信息，把握位于水中的上述新结构体的位置，使该新结构体与上述已设置结构体邻接而设置，在该场合，可进一步提高精度(权利要求2)。

此外，如果上述计算机PC对上述一对应答器T1、T2之间的实际距离L1和上述应答器T1、T2之间的测定距离进行比较，对发送给上述波发送接收器S1、S2的各种信息进行补偿，则可消除比如海水的温度、比重的影响造成的误差等，进一步提高精度(权利要求3)。

还有，如果上述计算机PC对上述一对应答器T3、T4之间的实际距离L2与经由上述应答器T3、T4而获得的上述应答器T3、T4之间的测定距离进行比较，对发送给上述波发送接收器S1、S2的各种信息进行补偿，则可消除比如海水的温度、比重的影响造成的误差等，进一步提高精度(权利要求4)。

再有，如果在上述各应答器T1、T2、T3、T4中设置压力计，可在获得各应答器T1、T2、T3、T4的距离信息的同时，获得深度信息，则可进一步提高测距精度(权利要求5)。

另外，如果在上述新结构体的一端侧，在与上述一对应答器T3、T4相同的平面上设置应答器T5，从上述波发送接收器S1、S2朝向上述应答器T5发射声波，获得上述波发送接收器S1、S2和上述应答器T5的距离信息与深度信息，把握上述新结构体的倾斜状态，则即使在安装面倾斜的情况下，仍可对应于该倾斜，以良好的精度而安装(权利要求6)。

此外，提供一种结构体的沉降设置引导方法，其用于相对沉于水中的已设置结构体而进行新沉降的新结构体的相对位置移动与引导，其特征在于，在作业船上设置一对杆和信号处理用的计算机PC，在该对杆R1、R2的相应的底端侧分别安装能以无线方式发送接收信号的波发送接收器S1、S2，并且在上述已设置结构体的一端侧，按照相互以距离L1离开的方式设置一对应答器T1、T2，并且在与该已设置结构体面对的上述新结构体的一端侧，按照相互以距离L2离开的方式设置一对应答器T3、T4，上述计算机PC通过上述已设置结构体所设置的一对应答器T1、T2或上述新结构体所设置的一对应答器T3、T4，测定上述应答器T1、T2、T3、T4之间的距离和深度，根据发送给上述波发送接收器S1、S2中的至少一者的距离信息和深度信息，把握位于水中的上述新结构体的位置，使该新结构体与上述已设置结构体邻接。

按照该方法，不采用缆线，可通过无线方式利用计算机PC而获得下述信息，该信息为：通过上述已设置结构体所设置的一对应答器T1、T2或新结构体所设置的一对应答器T3、T4，测定出由应答器T1、T2、T3、T4之间的距离和深度构成的距离信息和深度信息，根据这些信息，计算机PC实时地把握位于水中的新结构体的位置，可相对已设置结构体来引导新结构体，进行高精度的沉降设置。

按照该发明，由于不采用缆线，而采用无线方式，计算机PC可简单并且高精度地把握新结构体相对已设置结构体的位置，相对已设置结构体，引导新结构体，可将其简单而以良好的精度设置于邻接的位置，故可提高接合精度，并且可降低沉降设置所需要的成本，可提高经济性。

附图说明

图1为以示意方式表示说明本发明的结构体的沉降设置引导方法的第1实施例的作业船和已设置结构体以及新结构体等的主视图；

图2为以示意方式表示说明本发明的结构体的沉降设置引导方法的第2实施例的作业船和已设置结构体以及新结构体等的主视图。

具体实施方式

为了实现“可不采用缆线而以无线方式从远距离的作业船上简单且短时间地以良好的精度，进行位于水中的结构物、作业夹具等的位置的测量，实时地把握已设置结构体和新结构体的位置关系，将新结构体引导而沉降设置于规定的位置”的目的，本发明通过下述方式实现，提供一种结构体的沉降设置引导方法，该方法用于相对沉于水中的已设置结构体而进行新沉降的新结构体的相对位置移动与引导，在该方法中，于作业船上设置一对杆R1、R2和信号处理用的计算机PC，在该对杆R1、R2的相应的底端侧分别安装能以无线方式发送接收信号的波发送接收器S1、S2，在该对杆R1、R2的相应的顶端侧分别安装GPS天线G1、G2，并且在上述已设置结构体的一端侧，按照相互以实际距离L1离开的方式设置一对应答器T1、T2，并且在与该已设置结构体面对的上述新结构体的一端侧，按照相互以实际距离L2离开的方式设置一对应答器T3、T4，上述计算机PC根据下述信息，把握位于水中的上述新结构体的位置，相对上述已设置结构体来引导该新结构体，该信息为：经由上述GPS天线G1、G2接收来自GPS的信号而获得的上述波发送接收器S1、S2的位置信息；根据来自上述波发送接收器S1的信号而获得的上述应答器T1、T2、T3、T4与上述波发送接收器S1之间的距离信息和各应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息；以及根据来自上述波发送接收器S2的信号而获得的上述应答器T1、T2、T3、T4与上述波发送接收器S2之间的距离信息和各应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息。

下面以修建海底隧道的场合为一个例子，对本发明的实施方式的结构体的沉降设置引导方法进行具体地说明。

实施例

图1为以示意方式表示说明本发明的实施方式的第1实施例的作业船和已设置的结构体以及新结构体等的主视图。

在图1中，浮于海面11上的一对作业船12A、12B相对已沉降设置于海底13的作为已设置结构体的已设置沉箱14，将新接合的作为新结构体的新沉箱15通过从沉降用绞车16、16分别排送的缆线17吊下，运送到施工现场。另外，如果新沉箱15移动到规定的位置，则在计算已设置沉箱14和新沉箱15之间的距离的同时，将缆线17延长，沉降于海底13，并且相对已设置沉箱14，引导新沉箱15，将新沉箱15沉降设置于邻接位置，然后，将已设置沉箱14和新沉箱15之间固定而接合。针对一个一个的沉箱，依次进行该作业，形成连续的隧道。另外，吊下新沉箱15的作业船12A、12B并不限于一对，还具有一艘的情况，也可具有三艘以上的情况。

按照本发明，涉及用于相对该已设置沉箱14，引导新沉箱15的沉降设置引导方法，图1表示用于实施该沉降设置引导方法的系统结构。另外，在本例子中，如图1所示，各沉箱14、15呈沿前后方向细长地延伸的平板状的块状的场合进行了说明，但是并不限于此。

首先，在图1所示的系统结构中，在已设置沉箱14位于海上时，在顶面14a的后端部，一对应答器T1、T2相互在左右方向离开，另外与后端面14b平行地安装，实际地测量该应答器T1与应答器T2之间的距离L1，将其预先存储于后述的计算机PC中。另外，一对应答器T1、T2的配置也不必与后端面14b平行。

另一方面，在新沉箱15中，在其位于同一海上时，在其顶面15a的前端部安装应答器T3、T4、T5，在其后端部安装上述一对应答器T1、T2。另外，在图1中，省略新沉箱15侧的应答器T1、T2的图示。另外，应答器T3、T4相互离开距离L2，与新沉箱15的前端面15c平行地安装，应答器T5从应答器T3以距离L3离开的方式安装于后方(后端面15b侧)。另外，一对应答器T3、T4的配置也与已设置沉箱14的场合相同，不必一定与前端面15c平行地安装。该应答器T3与应答器T4之间的距离L2和应答器T3与应答器T5之间的距离L3在位于海上时实际地测量，并预先存储于计算机PC中。

在吊下上述新沉箱15的上述一对作业船12A、12B中，吊下上述新沉箱15的前端侧的作业船12A的前端面12a上，分别于左右分开地安装有上下方向延伸的一对杆R1、R2。该各杆R1、R2的顶端部从作业船12A向上方突出，其底端部沉降于水中(海中)。接着，在各杆R1、R2的顶端部(空中部分)侧安装有GPS天线G1、G2，在其底端部侧，在沉于水中的状态安装有波发送接收器S1、S2。

另外，可在该作业船12A上，上述计算机PC与船上处理器一起地安装。在该计算机PC中，分别输入下述信息，该信息包括：经由GPS天线G1、G2接收来自GPS的信号而获得的波发送接收器S1、S2的位置信息；根据来自上述波发送接收器S1的信号而获得的应答器T1、T2、T3、T4与上述波发送接收器S1之间的距离信息和各应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息；以及根据来自上述波发送接收器S2的信号而获得的应答器T1、T2、T3、T4与上述波发送接收器S2之间的距离信息和各应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息等，对它们中的各信息进行运算处理，根据其结果把握位于水中的新沉箱15的位置，将相对已设置沉箱14而引导新沉箱15的指示提供给船上处理装置。另外，在船上处理装置中，按照该指示，对作业船12A、12B的移动和沉降用绞车16等进行操作，相对已设置沉箱14，将新沉箱15沉降于邻接位置，可实现已设置沉箱14和新沉箱15的接合。

此外，还具有各杆R1、R2，GPS天线G1、G2，波发送接收器S1、S2以及计算机PC装载于非吊下新沉箱15的一对作业船12A的其它作业船上的情况。

下面对像这样构成的系统的动作进行说明。

对于上述应答器T1、T2、T3、T4、T5，为了测定深度，组装有压力计(通过压力而求出深度)，在测定距离的同时将深度数据发送给波发送接收器S1、S2。另外，具有可分别测定从波发送接收器S1、S2到各应答器T1、T2、T3、T4、T5之间的距离和各应答器T1、T2、T3、T4、T5之间的距离的功能。深度通过内置于应答器T1、T2、T3、T4、T5内部的压力计来测定。在该场合，事先同时地通过作业船12A吊下5个应答器T1、T2、T3、T4、T5的压力计，进行各深度的校准。

接着，在测量时，首先采用GPS，通过GPS求出安装于作业船12A上的波发送接收器S1、S2的位置坐标X、Y、Z。

在新沉箱15的位置的测量中，从波发送接收器S1朝向应答器T3、T4发射声波，根据波发送接收器S1与应答器T3、T4之间的声波的往返传播时间，通过船上处理装置求出距离，各个应答器T3、T4将深度传送给波发送接收器S1。同时，从波发送接收器S2朝向应答器T3、T4发射声波，根据波发送接收器S2与应答器T3、T4之间的声波的往复传播时间，通过船上处理器求出距离。

另外，通过计算机PC对这些数据进行处理，由此可把握位于水中的新沉箱15的正确的位置。此外，由于可把握新沉箱15和已设置沉箱14的位置，故可知晓新沉箱15和已设置沉箱14的相对位置。另外，通过将应答器T3、T4、T5安装于新沉箱15上，可正确地把握新沉箱15的姿势，即使在海底13的安装面倾斜的情况下，仍可对应于该倾斜度而安装。

图2为以示意方式表示说明本发明的第2实施例的作业船和已设置的结构体以及新结构体等的立体图。该第2实施例采用下述的测量方法，该方法是根据用于图1所示的第1实施例的系统的测量方法，为了进一步提高精度而改进的测量方法。即，在图1所示的第1实施例中，采用GPS求出新沉箱15和已设置沉箱14的公共坐标，但是如果产生作业船12A、12B的前后、左右的倾斜，则具有波发送接收器S1、S2的平面X，Y坐标因倾斜而变化，整体的位置精度变差的缺点。

于是，第2实施例中的系统所采用的测量方法是为了解决该缺点而得出的，该方法为将第1实施例所采用的波发送接收器S1、S2的GPS的测量除外，而进行以已设置沉箱14上的应答器T1、T2为基点的测量方法。于是，与图1所示的系统结构相同的结构部分采用同一标号，省略重复的说明，下面对不同于第1实施例的方面进行说明。

在图2中，已设置沉箱14安装于海底13，应答器T1、T2为固定点，距离L1、L2是已知的长度，新沉箱15上的应答器T3、T4、T5视为浮动点。

通过应答器T4，测定应答器T4和应答器T2之间的距离L4与深度，以及应答器T4和应答器T1之间的距离L5与深度，将该信息发送给波发送接收器S1。同样地，通过应答器T3，测定应答器T3和应答器T1之间的距离与深度，以及应答器T3和应答器T2之间的距离与深度，将该信息发送给波发送接收器S1。另外，随时通过波发送接收器S1，测定应答器T4和应答器T1之间的距离L5，获得深度信息。

接着，通过计算机PC对这些测量信息进行运算处理，把握已设置沉箱14和新沉箱15的相对位置。

但是，为了测定已设置沉箱14和新沉箱15之间的距离，必须要求深度(水压)、应答器T1、T2、T3、T4、T5的声波的往复传播距离，其精度是成问题的。深度通过内置于应答器T1、T2、T3、T4、T5的内部的压力计来测定。可通过事先同时地用作业船12A吊下5台应答器T1、T2、T3、T4、T5的压力计，以预先进行各深度的校准的方式解决。

但是，对于距离，由于测定声波的往复传播距离，故受到海水的温度、比重等的影响而会产生误差，这样，通过各应答器T1、T2、T3、T4、T5进行校准，消除误差。即，通过比较应答器T1、T2的实际的距离L1和水中的T1、T2之间的距离，由此可补偿应答器T1、T2、T3、T4、T5的测量距离。另外，对于T3、T4，均是同样地补偿。由于新沉箱15最终接近距已设置沉箱14数米的距离，故在接近上述测量时，可再次进行，提高精度。

于是，按照本发明的各实施例，由于不采用缆线而通过无线方式，计算机PC可简单而以高的精度把握已设置沉箱14和新沉箱15的位置，相对已设置沉箱14来引导新沉箱15，将新沉箱15简单而以良好的精度设置于邻接的位置，故可提高接合精度，并且可减少沉降设置所需要的成本，可期待经济性的提高。

另外，本发明列举了修建海底隧道的场合的例子而进行了说明，但是并不限于此，可广泛地用于沉降设置在海中形成渔礁的块体等，于水中沉降设置结构体的施工。

此外，对于本发明，只要不脱离本发明的精神，可进行各种的改变，另外本发明当然涉及该改变的方案。

产业上的利用可能性

本发明可进行高精度的计量和测定，即使作为水中的距离计量测定手段，仍可广泛地利用。

标号的说明：

标号11表示海面；

标号12A、12B表示作业船；

标号12a表示前端面；

标号13表示海底；

标号14表示已设置沉箱(已设置结构体)；

标号14a表示顶面；

标号14b表示后端面；

标号15表示新沉箱(新结构体)；

标号15a表示顶面；

标号15b表示后端面；

标号15c表示前端面；

标号16表示沉降用绞车；

标号17表示缆线；

符号PC表示计算机；

符号T1～T5表示应答器；

符号L1表示T1与T2之间的距离；

符号L2表示T3与T4之间的距离；

符号L3表示T3与T5之间的距离；

符号L4表示T1与T3之间的距离；

符号R1、R2表示杆；

符号G1、G2表示GPS天线；

符号S1、S2表示波发送接收器。

Claims

1.一种结构体的沉降设置引导方法，其用于相对沉于水中的已设置结构体而进行新沉降的新结构体的相对位置移动与引导，其特征在于，在作业船上设置一对杆和信号处理用的计算机PC，在该对杆R1、R2的相应的底端侧分别安装能以无线方式发送接收信号的波发送接收器S1、S2，在该对杆R1、R2的相应的顶端侧分别安装GPS天线G1、G2，并且在上述已设置结构体的一端侧，按照相互以实际距离L1离开的方式设置一对应答器T1、T2，并且在与该已设置结构体面对的上述新结构体的一端侧，按照相互以实际距离L2离开的方式设置一对应答器T3、T4，上述计算机PC根据下述信息把握位于水中的上述新结构体的位置，相对上述已设置结构体来引导该新结构体，该信息为：经由上述GPS天线G1、G2接收来自GPS的信号而获得的上述波发送接收器S1、S2的位置信息；根据来自上述波发送接收器S1的信号而获得的上述应答器T1、T2、T3、T4和上述波发送接收器S1之间的距离信息、以及各应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息；以及根据来自上述波发送接收器S2的信号而获得的上述应答器T1、T2、T3、T4与上述波发送接收器S2之间的距离信息、以及各应答器T1、T2、T3、T4之间的距离信息。

2.根据权利要求1所述的结构体的沉降设置引导方法，其特征在于，在使上述新结构体接近上述已设置结构体后，上述计算机PC通过上述已设置结构体所设置的一对应答器T1、T2或上述新结构体所设置的一对应答器T3、T4，测定上述应答器T1、T2，T3、T4之间的距离和深度，根据发送给上述波发送接收器S1、S2中的至少一者的距离信息和深度信息，把握位于水中的上述新结构体的位置，使该新结构体与上述已设置结构体邻接。

3.根据权利要求2所述的结构体的沉降设置引导方法，其特征在于，上述计算机PC对上述一对应答器T1、T2之间的实际距离L1和上述应答器T1、T2之间的测定距离进行比较，对发送给上述波发送接收器S1、S2的各种信息进行补偿。

4.根据权利要求3所述的结构体的沉降设置引导方法，其特征在于，上述计算机PC对上述一对应答器T3、T4之间的实际距离L2与经由上述应答器T3、T4而获得的上述应答器T3、T4之间的测定距离进行比较，对发送给上述波发送接收器S1、S2的各种信息进行补偿。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的结构体的沉降设置引导方法，其特征在于，在上述各应答器T1、T2、T3、T4中设置压力计，能在获得各应答器T1、T2、T3、T4的距离信息的同时，获得深度信息。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的结构体的沉降设置引导方法，其特征在于，在上述新结构体的一端侧，在与上述一对应答器T3、T4相同的平面上设置应答器T5，从上述波发送接收器S1、S2朝向上述应答器T5发射声波，获得上述波发送接收器S1、S2和上述应答器T5的距离信息与深度信息，把握上述新结构体的倾斜状态。

7.一种结构体的沉降设置引导方法，其用于相对沉于水中的已设置结构体而进行新沉降的新结构体的相对位置移动与引导，其特征在于，在作业船上设置一对杆和信号处理用的计算机PC，在该对杆R1、R2的相应的底端侧分别安装能以无线方式发送接收信号的波发送接收器S1、S2，并且在上述已设置结构体的一端侧，按照相互以距离L1离开的方式设置一对应答器T1、T2，并且在与该已设置结构体面对的上述新结构体的一端侧，按照相互以距离L2离开的方式设置一对应答器T3、T4，上述计算机PC通过上述已设置结构体所设置的一对应答器T1、T2或上述新结构体所设置的一对应答器T3、T4，测定上述应答器T1、T2、T3、T4之间的距离和深度，根据发送给上述波发送接收器S1、S2中的至少一者的距离信息和深度信息，把握位于水中的上述新结构体的位置，使该新结构体与上述已设置结构体邻接。