CN104858890A - 一种关节式农用机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种关节式农用机械臂,实现关节的自由组合,进而实现机械臂的简单调节,适应不同高度作业的需求,提高了机械臂的适应性,其包括机械臂体,所述机械臂体两端铰接有舵机,一端的所述舵机上连接旋转台,所述旋转台连接基座,另一端的所述舵机上设置有末端执行器,其特征在于:所述机械臂体为中空结构,所述机械臂体上设置有多个舵机放置槽,所述机械臂体两侧对应所述舵机放置槽设置有多个安装孔,所述舵机分别通过销轴与所述安装孔配合安装在所述机械臂体上。
Description
技术领域
本发明涉及农用的机械部件的术领域,具体为一种关节式农用机械臂。
背景技术
在农业作业或者农业信息采集研究时,采用的机械臂通过长距离的传动机构如绳轮传动、链传动等带动关节传动,这种结构不够紧凑,关节难以自由组合,适应性较低,传动方式存在疲劳松弛、寿命短、需要定期更换等缺点。
发明内容
针对上述问题,本发明提供了一种关节式农用机械臂,实现关节的自由组合,进而实现机械臂的简单调节,适应不同高度作业的需求,提高了机械臂的适应性。
一种关节式机械臂,其包括机械臂体,所述机械臂体两端铰接有舵机,一端的所述舵机上连接旋转台,所述旋转台连接基座,另一端的所述舵机上设置有末端执行器,其特征在于:所述机械臂体为中空结构,所述机械臂体上设置有多个舵机放置槽,所述机械臂体两侧对应所述舵机放置槽设置有多个安装孔,所述舵机分别通过销轴与所述安装孔配合安装在所述机械臂体上。
其进一步特征在于:所述机械臂体两侧所述安装孔间设置有方孔;所述舵机放置槽上设置有可拆卸连接板。
本发明的上述结构中,由于机械臂体上设置有多个舵机放置槽,机械臂体两侧对应舵机放置槽设置有多个安装孔,舵机分别通过销轴与所述安装孔配合安装在所述机械臂体上,舵机通过不同的安装孔的安装,实现机械臂长度的简单调节,适应不同高度作业的需求,提高了机械臂的适应性。
附图说明
图1为本发明关节式农用机械臂主视示意图;
图2为本发明关节式农用机械臂立体图。
具体实施方式
见图1、图2,一种关节式机械臂,其包括机械臂体1,机械臂体1两端铰接有舵机2-1、2-2,一端的舵机2-1连接旋转台3,旋转台3连接基座4,另一端的舵机2-2上设置有末端执行器5,机械臂体1为中空结构,机械臂体1上设置有多个舵机放置槽6,机械臂体1两侧对应舵机放置槽6设置有多个安装孔7,舵机2-1、2-2分别通过销轴8与安装孔7配合安装在机械臂体1上,可以采用不同的安装孔安装舵机来改变臂长,从而安置不同高度的舵机2-2和末端执行器5,并且机械臂体1上的舵机放置槽5上设置可以拆卸连接板9,在未安装舵机的舵机放置槽5上安装可以拆卸连接板9,由于连接板9的可拆卸,避免阻碍舵机2-1、2-2的旋转运动。机械臂体1的一末端连接舵机2-1,整体安置在旋转台3上,旋转台3安置在固定基座4上,机械臂体1与连接板9之间通过螺栓连接。
机械臂体两侧安装孔间对称设置有方孔10,在保证必要的强度下,降低自身重量,减轻进口舵机的负载量,增加其可靠性,采用对称设置有方孔,实现了机械臂体的机械化加工,有效提高了加工效率。
结合图1、图2来说明本发明的工作原理:
本发明的机械臂体1通过底板设置在行走小车或者固定在实验室地面上。当作业需要末端执行器5处在较高(较低)的位置时,舵机2-1可以选择远端(近端)安装位置,并拆卸相应的连接板9,旋转台3旋转,可以控制整个机械臂题1在水平面上转动,近地端舵机2-1通过销轴8旋转,起到仰俯作用,使得轻型机械臂体1能够大范围仰俯转动,与末端执行器5相连接的远端舵机2-2的旋转,带动末端执行器5在直接作业区域内做小范围的仰俯运动,以适应直接作业的不同需求变化。基于舵机2-1、2-2的模块化结构,机械臂体1内机电一体,集驱动、减速和传感系统于一体,效率高,互换性好,易于维护,结构紧凑。机械臂体1上的连接板9采用螺栓的连接固定方式,易于拆装,避免阻碍舵机自由旋转运动,方便了更换和日常检修及维护,降低了检修的难度,减少了维护的成本。
Claims (3)
1.一种关节式机械臂,其包括机械臂体,所述机械臂体两端铰接有舵机,一端的所述舵机上连接旋转台,所述旋转台连接基座,另一端的所述舵机上设置有末端执行器,其特征在于:所述机械臂体为中空结构,所述机械臂体上设置有多个舵机放置槽,所述机械臂体两侧对应所述舵机放置槽设置有多个安装孔,所述舵机分别通过销轴与所述安装孔配合安装在所述机械臂体上。
2.根据权利要求1所述的一种关节式机械臂,其特征在于:所述机械臂体两侧所述安装孔间对称设置有方孔。
3.根据权利要求1或者2所述的一种关节式机械臂,其特征在于:其特征在于:所述舵机放置槽上设置有可拆卸连接板。
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