CN104856612A - 自走吸尘器及其垃圾检测装置 - Google Patents

自走吸尘器及其垃圾检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104856612A
CN104856612A CN201410058422.4A CN201410058422A CN104856612A CN 104856612 A CN104856612 A CN 104856612A CN 201410058422 A CN201410058422 A CN 201410058422A CN 104856612 A CN104856612 A CN 104856612A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control circuit
rubbish
transmitter
dustbin
dust catcher
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410058422.4A
Other languages
English (en)
Inventor
李武
邱圣展
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Hengrunhui Photoelectric Science & Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Hengrunhui Photoelectric Science & Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Hengrunhui Photoelectric Science & Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Hengrunhui Photoelectric Science & Technology Co Ltd
Priority to CN201410058422.4A priority Critical patent/CN104856612A/zh
Priority to US14/626,466 priority patent/US20150230680A1/en
Publication of CN104856612A publication Critical patent/CN104856612A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/19—Means for monitoring filtering operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
    • G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
    • G01F23/22—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water
    • G01F23/28—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm by measuring physical variables, other than linear dimensions, pressure or weight, dependent on the level to be measured, e.g. by difference of heat transfer of steam or water by measuring the variations of parameters of electromagnetic or acoustic waves applied directly to the liquid or fluent solid material
    • G01F23/296—Acoustic waves
    • G01F23/2961—Acoustic waves for discrete levels

Abstract

一种自走吸尘器的垃圾检测装置，包含有一垃圾盒与一超音波检测模块，垃圾盒具有一垃圾储存室，超音波检测模块设于该垃圾盒且具有一控制电路、一发射器及一接收器，发射器电性连接控制电路而能受控制电路的触发对垃圾储存室发送一音波讯号，接收器电性连接控制电路而能接收发射器所发送的音波讯号经由垃圾储存室内的垃圾所反射后产生的一回波讯号，并且将回波讯号传送至控制电路进行处理，使控制电路输出一检测讯号，如此即能检测垃圾盒内的垃圾量是否已经达到饱和状态。

Description

自走吸尘器及其垃圾检测装置
技术领域
本发明与清扫设备有关，尤指一种自走吸尘器的垃圾检测装置及使用该垃圾检测装置的自走吸尘器。
背景技术
自走吸尘器有别于传统需要以人工操作的吸尘器，当使用者启动自走吸尘器之后，自走吸尘器会自行在固定区域内移动，并且于移动的过程中同时进行吸尘作业，以增加使用者在清扫方面的便利性。
然而在现有技术中，自走吸尘器并未具备有可以检测垃圾盒内的杂物量的相关设计，再加上使用者没有定时清理的习惯，所以通常都是在杂物量已经接近饱和的状况下才会对垃圾盒进行清理动作，如此将很容易因为累积过多的杂物而连带影响自走吸尘器的吸尘效果。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种自走吸尘器的垃圾检测装置，其能自动检测垃圾盒内的垃圾量，以避免垃圾累积过多而影响吸尘效果。
为了达成前述主要目的，本发明的垃圾检测装置包含有一垃圾盒与一设于该垃圾盒的超音波检测模块。该垃圾盒具有一垃圾储存室，该超音波检测模块具有一控制电路、一发射器及一接收器，该发射器电性连接该控制电路且与该垃圾储存室的底部之间相距有一预定高度，使得该发射器能受该控制电路的触发而对该垃圾储存室发送一音波讯号，该接收器电性连接该控制电路且与该垃圾储存室的底部之间相距有一预定高度，用以接收该音波讯号经由该垃圾储存室内的垃圾所反射后产生的一回波讯号，并且将该回波讯号传送至该控制电路进行处理及输出。藉此，该控制电路会根据所接收到的回波讯号而输出一检测讯号至一微处理器，当该垃圾储存室内的垃圾量累积到一定程度时，该微处理器会控制一警示单元发出一警示讯号来通知使用者进行清理动作。
较佳地，该垃圾盒的其中二相邻侧面分别具有一入口及二检测孔，该入口及各该检测孔分别连通该垃圾储存室，该二检测孔分别对应该发射器与该接收器。藉此，该发射器能经由其中一该检测孔对该垃圾储存室发送该音波讯号，该接收器则是经由另外一该检测孔接收该回波讯号。
较佳地，该超音波感测模块更具有二套管，该二套管分别套设于该发射器及该接收器，用以使讯号集中而提升检测灵敏度。
较佳地，该超音波感测模块更具有一设于该垃圾盒的固定座，该固定座供该控制电路固定且具有二固定孔，各该固定孔供一该套管固定。
较佳地，本发明提供一种使用前述垃圾检测装置的自走吸尘器，包含有一机体、一设于该机体的驱动单元，以及一设于该机体的微处理器。该驱动单元具有二马达及二行走轮，该二行走轮分别与一该马达连接，用以带动该机体移动；该微处理器电性连接该驱动单元的马达及该垃圾检测装置的控制电路，该微处理器内建有一标准清扫路径程序与一重点清扫路径程序，当该微处理器接收到该超音波检测模块的控制电路所输出的检测讯号时，该微处理器会执行该重点清扫路径程序，使该二马达驱使该二行走轮带动该机体沿着该重点清扫路径程序所定义的一重点清扫路径移动。
附图说明
图1为本发明配合自走吸尘器的立体分解图。
图2为本发明的立体图。
图3为本发明的立体分解图。
图4为图2沿4-4剖线的剖视图。
图5为本发明的方块图。
图6为使用本发明自走吸尘器的清扫示意图。
图7为使用本发明自走吸尘器的另一清扫示意图。
具体实施方式
请参阅图1及5，图中所示的自走吸尘器10包含有一机体11，机体11的底面具有一安装槽12，安装槽12的左、右两侧分别设有一马达14及一连接马达14的行走轮15，该二马达14与该二行走轮15构成一驱动单元13，此外，机体11内设有一微处理器16(如图4所示)，微处理器16电性连接各马达14，使各马达14可受微处理器16的控制而驱动与其连接的行走轮15转动，用以驱使机体11移动。
请再参阅图2及3，本发明垃圾检测装置20包含有一垃圾盒30与一超音波检测模块40。
垃圾盒30的内部具有一垃圾储存室31，以作为储存垃圾之用。垃圾盒30的前侧面具有一与垃圾储存室31相连通的入口32，使得地面上的垃圾能够被机体11的一滚刷(图中未示)经由入口32扫进垃圾储存室31内。此外，垃圾盒30的右侧面具有二检测孔33，各检测孔33连通垃圾储存室31且与垃圾储存室31的底部之间相距有一预定高度，如图3及4所示。
如图3及4所示，超音波检测模块40具有一固定座41、一控制电路42、一发射器43，以及一接收器44。固定座41安装于垃圾盒30的右侧面且具有二固定孔412，各固定孔412同轴对应于垃圾盒30的检测孔33；控制电路42固定于固定座41背对垃圾盒30的一侧面且与微处理器16作电性连接(如图5所示)；发射器43电性连接控制电路42且经由固定座41的其中一个固定孔412而对应于垃圾盒30的其中一个检测孔33；接收器44电性连接控制电路42且经由固定座41的另外一个固定孔412而对应于垃圾盒30的另外一个检测孔33。此外，超音波检测模块40更具有二套管45，该二套管45分别穿设固定于固定座41的固定孔412内且分别套接于发射器43与接收器44，用以集中讯号的发送范围及接收范围而提升检测的灵敏度。
当使用者启动自走吸尘器10时，微处理器16会执行本身所内建的一标准清扫路径程序，此时的马达14会受到微处理器16的控制而驱动与其相连接的行走轮15，以带动机体11于一工作区域内移动，并在移动的过程中藉由机体11的一吸尘单元(图中未示)对地面进行吸尘作业，同时再藉由机体11的滚刷对地面进行清扫作业。另一方面，超音波检测模块40的控制电路42在此时亦会受到微处理器16的控制而触发发射器43，使发射器43朝垃圾储存室31发送一音波讯号，用以检测是否有垃圾进入垃圾储存室31内。
当地面上的垃圾被滚刷扫进垃圾盒30的垃圾储存室31之后，如图5所示，发射器43所发送的音波讯号会被此一垃圾所反射而产生一回波讯号，接收器44会接收此一回波讯号且将所接收的回波讯号传送至控制电路42，接着控制电路42会对回波讯号进行处理且输出一检测讯号至微处理器16，此时的微处理器16会开始执行一重点清扫路径程序，使机体11藉由该二行走轮15沿着重点清扫路径程序所定义的一重点清扫路径P移动，用以对垃圾周围的区域范围特别加强清扫。在此需要补充说明的是，重点清扫路径P可以设定成以螺旋状的方式往外环绕(如图6所示)，或者也可以设定成以直角弯折的方式往外环绕(如图7所示)，在此并不特别加以限定。
除此之外，当垃圾盒30的垃圾储存室31内的垃圾量越来越多时，垃圾与超音波检测模块40之间的距离会变得越来越近，所以音波从发送到接收的时间也会变得越来越短，因此，微处理器16会根据所接收到的讯号时间长短来判断垃圾量的累积状况，一旦垃圾量累积到一定程度时，如图5所示，微处理器16立即会控制一警示单元17发出一警示讯号(如灯光或声音)，以提醒使用者对垃圾盒30进行清理动作。
综上所陈，本发明垃圾检测装置20藉由超音波检测模块40的配置而能快速且精确地对垃圾盒30内的垃圾状况进行检测，一方面让自走吸尘器10在特定区域范围内能够加强清扫，另一方面让自走吸尘器10在垃圾量接近饱和的状况下能够通知使用者进行清理，以达到提升吸尘效率的目的。

Claims (10)

1.一种自走吸尘器的垃圾检测装置，其特征在于，包含有：
一垃圾盒，具有一垃圾储存室；以及
一超音波检测模块，设于该垃圾盒且具有一控制电路、一发射器及一接收器，该发射器电性连接该控制电路且与该垃圾储存室的底部之间相距有一预定高度，使得该发射器能受该控制电路的触发而对该垃圾储存室发送一音波讯号，该接收器电性连接该控制电路且与该垃圾储存室的底部之间相距有一预定高度，用以接收该音波讯号经由该垃圾储存室内的垃圾所反射后产生的一回波讯号，并且将该回波讯号传送至该控制电路进行处理及输出。
2.根据权利要求1所述的自走吸尘器的垃圾检测装置，其特征在于该垃圾盒的其中二相邻侧面分别具有一入口及二检测孔，该入口及各该检测孔分别连通该垃圾储存室，该二检测孔分别对应该发射器与该接收器。
3.根据权利要求2所述的自走吸尘器的垃圾检测装置，其特征在于该超音波感测模块更具有二套管，该二套管分别套设于该发射器及该接收器。
4.根据权利要求3所述的自走吸尘器的垃圾检测装置，其特征在于该超音波感测模块更具有一设于该垃圾盒的固定座，该固定座供该控制电路固定且具有二固定孔，各该固定孔供一该套管固定。
5.一种使用如权利要求1所述的垃圾检测装置的自走吸尘器，其特征在于，包含有：
一机体；
一驱动单元，设于该机体且具有二马达及二行走轮，该二行走轮分别与一该马达连接；
一垃圾检测装置，具有一垃圾盒与一超音波检测模块，该垃圾盒可拆卸地设于该机体且具有一垃圾储存室，该超音波检测模块设于该垃圾盒且具有一控制电路、一发射器及一接收器，该发射器电性连接该控制电路且与该垃圾储存室的底部之间相距有一预定高度，使得该发射器能受该控制电路的触发而对该垃圾储存室发送一音波讯号，该接收器电性连接该控制电路且与该垃圾储存室的底部之间相距有一预定高度，用以接收该音波讯号经由该垃圾储存室内的垃圾所反射后产生的一回波讯号，并且将该回波讯号传送至该控制电路进行处理，使该控制电路输出一检测讯号；以及
一微处理器，设于该机体内且电性连接该驱动单元的马达及该垃圾检测装置的控制电路，该微处理器内建有一标准清扫路径程序与一重点清扫路径程序，当该微处理器接收到该超音波检测模块的控制电路所输出的检测讯号时，该微处理器会执行该重点清扫路径程序，使该二马达驱使该二行走轮带动该机体沿着该重点清扫路径程序所定义的一重点清扫路径移动。
6.根据权利要求5所述的自走吸尘器，其特征在于该重点清扫路径是以螺旋状的方式往外环绕。
7.根据权利要求5所述的自走吸尘器，其特征在于该重点清扫路径是以直角弯折的方式往外环绕。
8.根据权利要求5所述的自走吸尘器，其特征在于该垃圾盒的其中二相邻侧面分别具有一入口及二检测孔，该入口及各该检测孔分别连通该垃圾储存室，该二检测孔分别对应该发射器与该接收器。
9.根据权利要求8所述的自走吸尘器，其特征在于该垃圾检测装置的超音波感测模块更具有二套管，该二套管分别套设于该发射器及该接收器。
10.根据权利要求9所述的自走吸尘器，其特征在于该垃圾检测装置的超音波感测模块更具有一设于该垃圾盒的固定座，该固定座供该控制电路固定且具有二固定孔，各该固定孔供一该套管固定。
CN201410058422.4A 2014-02-20 2014-02-20 自走吸尘器及其垃圾检测装置 Pending CN104856612A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410058422.4A CN104856612A (zh) 2014-02-20 2014-02-20 自走吸尘器及其垃圾检测装置
US14/626,466 US20150230680A1 (en) 2014-02-20 2015-02-19 Trash Detecting Device and Automatic Vacumm cleaner Using the Same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410058422.4A CN104856612A (zh) 2014-02-20 2014-02-20 自走吸尘器及其垃圾检测装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104856612A true CN104856612A (zh) 2015-08-26

Family

ID=53796982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410058422.4A Pending CN104856612A (zh) 2014-02-20 2014-02-20 自走吸尘器及其垃圾检测装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20150230680A1 (zh)
CN (1) CN104856612A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108378775A (zh) * 2018-05-10 2018-08-10 深圳市宇辰智能科技有限公司 一种带有可自行清洗的垃圾盒
CN108403032A (zh) * 2018-05-10 2018-08-17 深圳市宇辰智能科技有限公司 一种带有垃圾监控与检测功能的垃圾盒

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11058273B2 (en) 2017-09-28 2021-07-13 Techtronic Floor Care Technology Limited Vacuum cleaner
USD948143S1 (en) * 2019-02-19 2022-04-05 Sharkninja Operating Llc Robotic vacuum cleaner
USD947473S1 (en) * 2019-06-14 2022-03-29 Sharkninja Operating Llc Robot vacuum
CN113015355B (zh) * 2021-02-24 2022-05-10 温州大学 一种用于智慧装备控制系统的防护设备及其防护方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0584205A (ja) * 1991-09-25 1993-04-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機
JPH05184497A (ja) * 1992-01-13 1993-07-27 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機
JPH07313418A (ja) * 1994-05-30 1995-12-05 Nippon Ceramic Co Ltd 掃除機
US20050188494A1 (en) * 2004-02-04 2005-09-01 Funai Electric Co., Ltd. Self-propelling cleaner
CN1271967C (zh) * 2001-03-16 2006-08-30 幻影自动化机械公司 自控移动箱式真空吸尘器
CN201641878U (zh) * 2009-12-31 2010-11-24 燕成祥 具集尘感测装置的自动清洁器
CN201993341U (zh) * 2010-12-15 2011-09-28 重庆东登科技有限公司 一种超声波检测传感器
CN102713779A (zh) * 2009-11-06 2012-10-03 进展机器人有限公司 用于通过自主型机器人完全覆盖表面的方法和系统
CN102984981A (zh) * 2010-06-29 2013-03-20 伊莱克斯公司 用于真空吸尘器的灰尘指示器
CN103443612A (zh) * 2010-12-30 2013-12-11 美国iRobot公司 碎屑监视
CN203407977U (zh) * 2013-06-22 2014-01-29 苏州金威特工具有限公司 一种灯光指示垃圾箱剩余容量的吸尘器

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0584205A (ja) * 1991-09-25 1993-04-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機
JPH05184497A (ja) * 1992-01-13 1993-07-27 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機
JPH07313418A (ja) * 1994-05-30 1995-12-05 Nippon Ceramic Co Ltd 掃除機
CN1271967C (zh) * 2001-03-16 2006-08-30 幻影自动化机械公司 自控移动箱式真空吸尘器
US20050188494A1 (en) * 2004-02-04 2005-09-01 Funai Electric Co., Ltd. Self-propelling cleaner
CN102713779A (zh) * 2009-11-06 2012-10-03 进展机器人有限公司 用于通过自主型机器人完全覆盖表面的方法和系统
CN201641878U (zh) * 2009-12-31 2010-11-24 燕成祥 具集尘感测装置的自动清洁器
CN102984981A (zh) * 2010-06-29 2013-03-20 伊莱克斯公司 用于真空吸尘器的灰尘指示器
CN201993341U (zh) * 2010-12-15 2011-09-28 重庆东登科技有限公司 一种超声波检测传感器
CN103443612A (zh) * 2010-12-30 2013-12-11 美国iRobot公司 碎屑监视
CN203407977U (zh) * 2013-06-22 2014-01-29 苏州金威特工具有限公司 一种灯光指示垃圾箱剩余容量的吸尘器

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108378775A (zh) * 2018-05-10 2018-08-10 深圳市宇辰智能科技有限公司 一种带有可自行清洗的垃圾盒
CN108403032A (zh) * 2018-05-10 2018-08-17 深圳市宇辰智能科技有限公司 一种带有垃圾监控与检测功能的垃圾盒

Also Published As

Publication number Publication date
US20150230680A1 (en) 2015-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104856612A (zh) 自走吸尘器及其垃圾检测装置
US20220039623A1 (en) Autonomous vacuum operation in response to dirt detection
KR102015325B1 (ko) 청소 로봇 및 그 제어 방법
TWI603700B (zh) 自動清潔機
CN202408739U (zh) 一种智能清洁设备
CN106133550B (zh) 物体探测装置以及物体探测方法
EP2816434A3 (en) Autonomous coverage robot
CN104771115A (zh) 一种自动吸尘器控制系统
CN102106713A (zh) 积水清除系统及积水清除方法
CN102981148A (zh) 定位系统及其方法
EP2243412A3 (en) Robot cleaner
CN104323742A (zh) 拖扫机
CN110946507A (zh) 一种扫地机器人及其使用方法
CN219021025U (zh) 作业区域表面检测装置及清洁机器人
CN206424042U (zh) 全自动扫地机器人
CN104939756A (zh) 智能组合式清洁装置
CN101851903A (zh) 一种清扫车边吸尘口自动避让装置
CN205433580U (zh) 一种具灰尘检测的智能扫地机
CN211212936U (zh) 一种雷达盖机构以及一种清洁机器人
KR100492584B1 (ko) 로봇청소기의 초음파 간섭 방지구조
CN206381133U (zh) 一种多功能扫地机器人
TW201446203A (zh) 自走式清潔裝置回充導引方法及其設備
KR101817167B1 (ko) 로봇 청소기
KR101479238B1 (ko) 로봇청소기 및 그 제어방법
CN207700119U (zh) 一种多功能园林清扫装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 518000 Guangdong city of Shenzhen province Baoan District manhole street two community Nanling Road No. 21 building C on the third floor of the West

Applicant after: Zhonghong intelligent high tech (Shenzhen) Co.,Ltd.

Address before: 518000 Guangdong city of Shenzhen province Baoan District manhole street two community Nanling Road No. 21 building C on the third floor of the West

Applicant before: Shenzhen Hengrunhui Photoelectric Science & Technology Co., Ltd.

COR Change of bibliographic data
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20150826

RJ01 Rejection of invention patent application after publication