CN104850063A - 一种新型多轴焊接系统 - Google Patents

一种新型多轴焊接系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104850063A
CN104850063A CN201510182511.4A CN201510182511A CN104850063A CN 104850063 A CN104850063 A CN 104850063A CN 201510182511 A CN201510182511 A CN 201510182511A CN 104850063 A CN104850063 A CN 104850063A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
axle
axis
robot
space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510182511.4A
Other languages
English (en)
Inventor
叶成源
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201510182511.4A priority Critical patent/CN104850063A/zh
Publication of CN104850063A publication Critical patent/CN104850063A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明涉及一种新型机器人焊接系统，包括机器人焊接控制器、22寸显示器，焊路图形操作，方便直观，可以实时显示焊接过程、数据处理中心、焊接机械手等组成，此系统包含大部分常规产品的焊接参数，有直线，圆弧，椭圆，空间三通焊接曲线和空间五轴样条插值，把先进的焊机经验添加到焊接系统，焊接数据库包含大量的常用焊接部件，可以涵盖工业上大部分部件，拥有丰富的焊接数据库，操作人员直接调用即可，为复杂的焊接操作提供了基础条件，可以实现傻瓜式操作。

Description

一种新型多轴焊接系统
技术领域
本发明涉及一种焊接加工机技术领域，尤其涉及一种新型机器人焊接系统。
背景技术
焊接是通过加热、加压，或两者并用，使两工件产生原子间结合的加工工艺和联接方式，目前国内的焊接还是人手为主，部分公司采用仿形焊接，个别的用PLC控制的简单焊接机，其中人手焊接就是最基本的焊接方式，但操作不便，劳动强度大，仿形焊接需要做模具，每个工件对应一个模具，可塑性低，功能单一，已经逐步淘汰，PLC焊接系统采用的是PLC逻辑控制器，通过编写G代码操作焊接流程，一个简单动作需要多行G代码完成，操作繁琐又不直观，PLC控制的焊接能做一些基本编程，PLC编程不方便，需要专业人员，修改不方便，需要做大量记录功能简单，只能做简单逻辑运算，对于复杂工件的高效率焊接是无法承受，需要G代码命令解析，运行效率远远不及CPU指令直接执行。
发明内容
为了解决上述存在的技术问题，本发明提供了一种新型机器人焊接系统，具体的技术方案为：
一种新型机器人焊接系统，其特征在于：包括机器人焊接控制器、22寸显示器，焊路图形操作，方便直观，可以实时显示焊接过程、数据处理中心、焊接机械手等组成，此系统包含大部分常规产品的焊接参数，有直线，圆弧，椭圆，空间三通焊接曲线，空间五轴样条插值，把先进的焊机经验添加到焊接系统，焊接数据库包含大量的常用焊接部件，可以涵盖工业上大部分部件，拥有丰富的焊接数据库。
所述焊接数据库包括直线焊接，圆形焊接、椭圆焊接、空间三通焊接、空间五轴样条曲线焊接。
所述五轴插值模块的五轴包括X轴、Y轴、Z轴、ZR轴、XR轴，其中ZR轴是绕Z轴的旋转轴，XR轴是绕X轴的旋转轴。
本发明与现有技术相比具有如下技术效果：本发明多轴焊接系统功能强大，包含大部分焊接功能，免去人工操作的繁琐，其智能焊接系统拥有先进的五轴插值功能，高精度，高逼近空间五轴样条插值，比普通数控设备示教点少了一半以上，且拥有丰富的焊接数据库，把先进的焊机经验添加到焊接系统，焊接数据库包含大量的常用焊接部件，可以涵盖工业上大部分部件，为复杂的焊接操作提供了基础条件，加快了焊接的速度，提高了效率，结构简单，设计合理，安全可靠，可操作性强。
附图说明
图1为本发明机器人焊接系统结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例和附图1，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
一种新型机器人焊接系统，包括智能焊接系统
一.界面显示
a)图形显示
1.工件显示：可以导入工件图，在焊接处理过程中可以直观显示工件
2.焊路曲线显示：跟上面的工件图同时显示在屏幕上，可以直观的显示具体的焊接情况。
b)状态显示
1.焊接参数界面：设置焊接速度，送丝速度，电流，电压等
2.焊接处理界面：设置振枪效果。
3.实时焊接状态：可以实时显示整个焊接过程，
c)操作设置
1.示教点输入：通过操纵杆的X+X-，Y+Y-，Z+Z-，R+R-，J+J-等信号(X+按钮就是控制机械手向X轴正向移动，如此类推，R信号为焊枪旋转信号，J信号为夹具旋转信号)，把机械手移动到需要焊接的关键点上，按输入信号就可以输入示教点
2.特征操作：根据示教点生成直线，圆弧，椭圆，样条曲线，三通曲线等
3.焊接效果处理：设置振枪模式，如正弦振枪，圆形振枪，振幅，周期等
二.数据处理
a)生成特征曲线数据，根据输入的示教点进行特征生成，如两个示教点可以生成一条直线，三个示教点点可以生成圆弧和折线，四个示教点可以生成椭圆或样条曲线
b)生成焊接效果曲线：包括正弦振枪与圆形振枪，正弦振枪就是在设定的焊接曲线上叠加一个正弦动作，可以产生鱼鳞纹，同时也可以增加焊接强度和焊缝覆盖力，圆形振枪有类似的功能，并可以增加熔接深度
c)曲线数据后处理：把特征曲线跟效果曲线进行综合，产生最终的机械手运动曲线，发送到机械手控制器，并产生加减速曲线和点火停火信号。
d)生成焊接电源数据：根据设定的焊接参数和焊接效果参数，进行计算，得出焊接电压，电流，送丝速度
所述焊接数据库12包括直线寒焊接，圆形焊接、椭圆焊接、空间三通焊接、空间样条曲线焊接。
所述五轴插值模块的五轴包括X轴、Y轴、Z轴、ZR轴、XR轴，其中ZR轴是绕Z轴的旋转轴，XR轴是绕X轴的旋转轴。
用户通过操作摇杆控制焊枪移动到到工件的焊路上，在关键的点做记录，形成焊接示教点，然后对示教点进行空间五轴插值，包括直线、圆弧、空间样条曲线等，接下来对插值曲线进行数据处理，生成综合焊路并显示到显示器界面上，
显示器界面显示所有示教点坐标显示焊路坐标，并可以对任何一个示教点进行修改、编辑、并更新焊路，以及对每个示教点进行括实时变速和步骤处理。。
然后操作面板发送焊路信息至数据处理中心，数据处理中心与主机连接，接受焊路信息并对焊接数据进行处理，发送指令到伺服驱动器和伺服电机组成的执行系统，执行操作命令，数据处理中心还控制着焊接电压、电流、送丝速度、控制点火、放弃等动作时序，以及控制每个夹具的夹紧、松开和切换等步骤。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种新型机器人焊接系统，其特征在于：包括机器人焊接控制器、22寸显示器，焊路图形操作，方便直观，可以实时显示焊接过程、数据处理中心、焊接机械手等组成，此系统包含大部分常规产品的焊接参数，有直线，圆弧，椭圆，空间三通焊接曲线，空间五轴样条插值，把先进的焊机经验添加到焊接系统，焊接数据库包含大量的常用焊接部件，可以涵盖工业上大部分部件，拥有丰富的焊接数据库。
2.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于：所述焊接数据库包括直线焊接，圆形焊接、空间三通焊接、空间样条曲线焊接。
3.根据权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于：所述五轴插值模块的五轴包括X轴、Y轴、Z轴、ZR轴、XR轴，其中ZR轴是绕Z轴的旋转轴，XR轴是绕X轴的旋转轴。
CN201510182511.4A 2015-04-09 2015-04-09 一种新型多轴焊接系统 Pending CN104850063A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510182511.4A CN104850063A (zh) 2015-04-09 2015-04-09 一种新型多轴焊接系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510182511.4A CN104850063A (zh) 2015-04-09 2015-04-09 一种新型多轴焊接系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104850063A true CN104850063A (zh) 2015-08-19

Family

ID=53849778

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510182511.4A Pending CN104850063A (zh) 2015-04-09 2015-04-09 一种新型多轴焊接系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104850063A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024094197A1 (zh) * 2022-11-03 2024-05-10 深圳市越疆科技股份有限公司 示教轨迹处理方法、装置、机械臂、示教控制器及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1816782A (zh) * 2003-07-04 2006-08-09 三菱电机株式会社 自动编程方法及装置
CN101733593A (zh) * 2008-11-06 2010-06-16 上海船舶工艺研究所 一种管-法兰自动焊接设备
CN102009275A (zh) * 2010-11-03 2011-04-13 上海交通大学 用于船用柴油机机架机座的自动焊接系统
EP2447797A2 (de) * 2010-10-27 2012-05-02 Fehlmann AG Steuereinrichtung für eine Werkzeugmaschine
CN102672306A (zh) * 2012-01-31 2012-09-19 昆山工研院工业机器人研究所有限公司 基于曲面多层多道焊的机器人自动焊接的方法及系统
US20140350723A1 (en) * 2013-05-23 2014-11-27 Fluor Technologies Corporation Universal construction robotics interface

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1816782A (zh) * 2003-07-04 2006-08-09 三菱电机株式会社 自动编程方法及装置
CN101733593A (zh) * 2008-11-06 2010-06-16 上海船舶工艺研究所 一种管-法兰自动焊接设备
EP2447797A2 (de) * 2010-10-27 2012-05-02 Fehlmann AG Steuereinrichtung für eine Werkzeugmaschine
CN102009275A (zh) * 2010-11-03 2011-04-13 上海交通大学 用于船用柴油机机架机座的自动焊接系统
CN102672306A (zh) * 2012-01-31 2012-09-19 昆山工研院工业机器人研究所有限公司 基于曲面多层多道焊的机器人自动焊接的方法及系统
US20140350723A1 (en) * 2013-05-23 2014-11-27 Fluor Technologies Corporation Universal construction robotics interface

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024094197A1 (zh) * 2022-11-03 2024-05-10 深圳市越疆科技股份有限公司 示教轨迹处理方法、装置、机械臂、示教控制器及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203449306U (zh) 一种主从式双工业机器人协调操作控制系统
CN107111300B (zh) 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置
CN202486615U (zh) 一种多焊接机器人协调控制系统
CN201720607U (zh) 一种激光再制造机器人系统
CN105033996B (zh) 基于手推示教式五轴水平关节机器人的控制系统
CN103909776A (zh) 一种数控精密木雕加工系统
CN204366962U (zh) 六轴重载机器人控制系统
JPS62232006A (ja) ロボツト・システム
CN102091851A (zh) 一种三轴联动数控焊接机
CN110449750A (zh) 一种基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法及系统
CN109702750A (zh) 一种龙门架式智能机加工机器人及智能机加工方法
CN104875204A (zh) 一种等离子空间切割机器人的离线编程模块及应用方法
CN103143819A (zh) 一种自动焊机及其控制方法
CN204413400U (zh) 机器人切割焊接装置
CN104238463A (zh) 一种全自动单双端切线剥线端子压接机控制系统
CN103659094A (zh) 机器人点焊和螺柱焊焊接系统
CN105892412A (zh) 基于自定义总线的多轴运动控制系统硬件架构
CN103317507A (zh) 一种机械手运动控制器的中文示教方法
CN104238460A (zh) 一种工件的协同加工方法、系统及协同控制方法、装置
CN104850063A (zh) 一种新型多轴焊接系统
CN204524519U (zh) 一种用于焊接变幅活塞杆耳环的机器人焊接系统
CN207696540U (zh) 一种方便操作的机器人控制系统
CN205764521U (zh) 一种用于教学演示的车身智能焊接系统
CN112090619B (zh) 一种高铁车体的喷涂机器人离线仿真加工方法及系统
Jia et al. Collision detection based on augmented reality for construction robot

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150819