CN104847611A - 一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器 - Google Patents
一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104847611A CN104847611A CN201510250636.6A CN201510250636A CN104847611A CN 104847611 A CN104847611 A CN 104847611A CN 201510250636 A CN201510250636 A CN 201510250636A CN 104847611 A CN104847611 A CN 104847611A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sma
- microchannel
- cooling
- flexible
- micro pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
- F03G7/06—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like
- F03G7/065—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like using a shape memory element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Micromachines (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于微管道冷却的形状记忆合金(SMA)驱动器,所述SMA驱动器包括:柔性包裹材料、微管道、弹性板、SMA丝及其定位板。所述的微管道、弹性板以及SMA丝均完全嵌入在柔性包裹材料内。所述微管道是柔性材料内部的空腔管道,宽度和高度可在10μm和5mm之间,冷却液在微管道内快速循环流动过程中,实现驱动器的冷热交换,达到散热目的。所述的弹性板是一种可变形的高分子化合物,所述的定位板上有若干孔,用于定位SMA丝。本发明通过SMA丝和多种材料的复合,在微管道中冷却液的加速冷却作用下,实现了一种高频、运动范围大的SMA柔性驱动器。
Description
技术领域
本发明涉及自动化及机器人技术领域,具体为形状记忆合金驱动器及仿生机器人技术领域,特别涉及一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器。
背景技术
柔性机器人结构的柔韧性、轻巧性、灵活性和自身可实现较大范围的弯曲、扭转等特性,使得柔性机器人可在复杂的环境中完成刚性机器人不能完成的任务,如水下收集数据,自然灾害地区救援等。柔性机器人的驱动器的性能,则对柔性机器人的运动精确度、承载力和可控性有着重要的影响。
目前形状记忆合金(SMA)驱动器是柔性机器人常用的驱动的方式之一。SMA具有记忆效应和超弹性,且易与其他材料复合,使得SMA这种智能材料在柔性驱动器领域得到广泛的运用。但是目前以SMA为柔性机器人驱动器的主要瓶颈在于SMA加热后冷却速度慢,导致柔性机器人的动作频率较低,严重限制了SMA在柔性机器人中的应用发展。目前针对SMA的冷却方式,主要是采用空冷和水冷。而在空气中冷却速度慢,需控制室内温度,并且冷却效率低;在水中冷却则需要考虑密封装置,目前仅见一些直接将SMA驱动器置于水环境中冷却的报道。
本发明则提供一种基于微管道冷却的SMA驱动器,可有效的将驱动装置和散热装置结合为一体。加热SMA丝,驱动器发生弯曲变形输出;停止加热后,驱动器在弹性板的变形力作用下逐渐恢复到原来状态。SMA驱动器在加热过程中产生的热量,大部分由微管道中循环流动的冷却液带走,可缩短SMA丝的冷却时间,从而提高SMA驱动器的动作频率。本发明结构简单,制作成本低,对环境无污染。
发明内容
本发明给出了一种基于微管道冷却的形状记忆合金(SMA)驱动器装置。内置的微管道用于加速SMA丝的冷却过程,从而显著提高SMA驱动器的往复动作频率。
本发明采用的技术方案为:
一种基于微管道冷却的形状记忆合金(SMA)驱动器,所述SMA驱动器包括:柔性包裹材料、微管道、弹性板、SMA丝及其定位板;所述的微管道、弹性板以及SMA丝均完全嵌入在柔性包裹材料内;所述微管道是柔性材料内部的空腔管道,宽度和高度可在10μm和5mm之间,冷却液在微管道内快速循环流动过程中,实现驱动器的冷热交换,达到散热目的;所述的弹性板是一种可变形的高分子化合物,所述的定位板上有若干孔,用于定位SMA丝。
本发明通过SMA丝和多种材料的复合,在微管道中冷却液的加速冷却作用下,实现了一种高频、运动范围大的SMA柔性驱动器。
本发明的优点和积极效果为:
(1)、本发明所述柔性包裹材料具有绝缘、防水、耐热、柔软等特性,确保了本发明的驱动器具有良好的安全性、柔韧性和灵活性,并且避免了微管道中的冷却液和SMA丝的直接接触。
(2)、本发明所述驱动器通过SMA丝和多种材料的复合,在微管道中冷却液的加速冷却作用下,实现了一种高频、运动范围大的SMA柔性驱动器。
(3)、本发明所述驱动器集SMA丝和散热结构于一体,能够实现快速散热。同时也避免了SMA丝的“热死寂”,增加了SMA丝的工作寿命。
(4)、本发明结构简单制作、成本低,对环境无污染,操作简单。
附图说明
图1为本发明的SMA驱动器透视图(如图1(a)所示)和横截面剖视图(如图1(b)所示)示意图;
图2-1为图1示意图中的微管道俯视图和侧视图,图2-2为微管道的其他形状的示意图;
图3-1为图1示意图中SMA丝与定位板的平行排列的连接方式,图3-2为SMA丝与定位板的不规则排列的连接方式;
图4为本发明的SMA驱动器的热传递示意图;
图5为SMA丝加热相变时,驱动器的侧面的剖视图;
其中1为弹性板,2为柔性包裹材料,3为SMA丝,4为定位板,5为微管道。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
图1所示为SMA驱动器的透视图(如图1(a)所示)和横截面剖视图(如图1(b)所示)示意图。柔性包裹材料2内部有微管道5、SMA丝3、以及弹性板1。定位板4用于定位SMA丝3。驱动器横截面的剖视图给出了微管道5、SMA丝3和定位板4在柔性包裹材料2的放置的顺序,柔性包裹材料2避免微管道5中的冷却液和SMA丝3的直接接触。
图2-1为微管道5的俯视图和侧视图,侧视图可以看出微管道5的深度和长度。图2-2给出了微管道5的另一种微管道的排布方式。本驱动器中的微管道5的形状可以多样化,可以根据需要设置。冷却液从微管道5的入口进入,出口流出,在微管道5内循环流动过程中,实现冷热交换,从而带走大部分热量。
图3-1给出了SMA丝3与定位板4的平行连接方式,其连接方式可根据应用场景不同做出多种排列形式设计,如图3-2所示为SMA丝不规则排列的连接方式。预先经过训练的SMA丝3先与定位板4连接,再嵌入到柔性包裹材料2中。
图4为本发明SMA驱动器的热传递示意图,示意图中以水为冷却液,SMA丝3通电后产生的热量为热源,将热传递到柔性包裹材料2中,再由空气对流传热、水对流传热和热辐射方式散热。
图5为SMA丝3加热相变后致使整个驱动器发生弯曲变形的某一时刻的状态。SMA丝3相变时,弹性板1随着弯曲,当SMA丝3断电后,弹性板1提供了SMA丝3的恢复力。
优选地,柔性包裹材料可以是有机硅,如PDMS、Ecoflex和RTV-2等。
优选地,所述驱动器的微管道,SMA丝和弹性板的排放顺序如示意图1所示,也可改变三者的排放顺序。
优选地,示意图中微管道的深度为1mm,宽为1mm,宽度和深度均可以10μm到5mm之间。
优选地,微管道的形状可以是示意图2-1中所示的形状,也可以蛇形、回形针式、平行式等。
优选地,微管道的横截面积可以是矩形,圆形或者多边形等。
优选地,丝与弹性板的竖直距离为1.5mm,丝与弹性板的竖直距离也随着驱动器整体尺寸而改变。
优选地,定位板可以是是PCB板、亚克力板、ABS板。定位板上的孔的排列方式可以有多种。
优选地,弹性薄板是易弯曲和恢复的弹性薄板,如PVC板、ABS板、合金薄板及高分子材料板。
基于微管道冷却的SMA驱动器采用模型嵌入式分层浇注和键合工艺成型。首先微管道是由带凹槽的柔性材料2与表面平整的柔性材料2键合而成。其次,将微管道5放在模具中,在管道的四周上浇注柔性材料2,并将与定位板4连接好的SMA丝3嵌入柔性材料2里,待固化完成后,再放置弹性板1。最后浇注第二层柔性材料2,待完全固化后,即可成型所述SMA驱动器。
Claims (2)
1.一种基于微管道冷却的形状记忆合金(SMA)驱动器,其特征在于:所述SMA驱动器包括:柔性包裹材料、微管道、弹性板、SMA丝及其定位板;所述的微管道、弹性板以及SMA丝均完全嵌入在柔性包裹材料内;所述微管道是柔性材料内部的空腔管道,宽度和高度可在10μm和5mm之间,冷却液在微管道内快速循环流动过程中,实现驱动器的冷热交换,达到散热目的;所述的弹性板是一种可变形的高分子化合物,所述的定位板上有若干孔,用于定位SMA丝。
2.根据权利要求1所述的一种基于微管道冷却的形状记忆合金(SMA)驱动器,其特征在于:通过SMA丝和多种材料的复合,在微管道中冷却液的加速冷却作用下,实现了一种高频、运动范围大的SMA柔性驱动器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510250636.6A CN104847611B (zh) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | 一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510250636.6A CN104847611B (zh) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | 一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104847611A true CN104847611A (zh) | 2015-08-19 |
CN104847611B CN104847611B (zh) | 2017-11-24 |
Family
ID=53847510
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510250636.6A Active CN104847611B (zh) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | 一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104847611B (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107127781A (zh) * | 2017-05-22 | 2017-09-05 | 四川理工学院 | 一种柔性驱动机械手 |
CN110173403A (zh) * | 2018-02-21 | 2019-08-27 | 波音公司 | 包含形状记忆合金致动器的热管理系统和相关方法 |
CN111396274A (zh) * | 2020-04-03 | 2020-07-10 | 中国科学技术大学 | 一种基于形状记忆合金的感知驱动一体化薄板驱动器 |
CN112223261A (zh) * | 2020-09-21 | 2021-01-15 | 哈尔滨工业大学 | 一种三自由度作动结构 |
CN113090481A (zh) * | 2021-03-19 | 2021-07-09 | 北京航空航天大学 | 一种用于进气道鼓包调节的sma弯曲驱动器 |
CN114888533A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-08-12 | 清华大学 | 具备温度自传感功能的形状记忆合金软体驱动器的制备方法 |
GB2609046A (en) * | 2021-07-20 | 2023-01-25 | Cambridge Mechatronics Ltd | SMA actuator assembly |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1571882A (zh) * | 2001-02-22 | 2005-01-26 | 内诺玛索公司 | 提高温度控制的形状记忆合金促动器 |
CN102052271A (zh) * | 2010-11-19 | 2011-05-11 | 哈尔滨工业大学 | 圆形套筒式形状记忆合金作动器 |
CN102269142A (zh) * | 2010-06-02 | 2011-12-07 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用散热器加速活性材料致动器中的冷却 |
WO2015067283A1 (en) * | 2013-11-10 | 2015-05-14 | Abdo Taher Mohamed Fathy | Longitudinal expansion /shrinkage engine system (egt1) |
CN204851558U (zh) * | 2015-05-15 | 2015-12-09 | 中国科学技术大学 | 一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器 |
-
2015
- 2015-05-15 CN CN201510250636.6A patent/CN104847611B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1571882A (zh) * | 2001-02-22 | 2005-01-26 | 内诺玛索公司 | 提高温度控制的形状记忆合金促动器 |
CN102269142A (zh) * | 2010-06-02 | 2011-12-07 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用散热器加速活性材料致动器中的冷却 |
CN102052271A (zh) * | 2010-11-19 | 2011-05-11 | 哈尔滨工业大学 | 圆形套筒式形状记忆合金作动器 |
WO2015067283A1 (en) * | 2013-11-10 | 2015-05-14 | Abdo Taher Mohamed Fathy | Longitudinal expansion /shrinkage engine system (egt1) |
CN204851558U (zh) * | 2015-05-15 | 2015-12-09 | 中国科学技术大学 | 一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107127781A (zh) * | 2017-05-22 | 2017-09-05 | 四川理工学院 | 一种柔性驱动机械手 |
CN110173403A (zh) * | 2018-02-21 | 2019-08-27 | 波音公司 | 包含形状记忆合金致动器的热管理系统和相关方法 |
CN110173403B (zh) * | 2018-02-21 | 2022-10-14 | 波音公司 | 包含形状记忆合金致动器的热管理系统和相关方法 |
CN111396274A (zh) * | 2020-04-03 | 2020-07-10 | 中国科学技术大学 | 一种基于形状记忆合金的感知驱动一体化薄板驱动器 |
CN112223261A (zh) * | 2020-09-21 | 2021-01-15 | 哈尔滨工业大学 | 一种三自由度作动结构 |
CN113090481A (zh) * | 2021-03-19 | 2021-07-09 | 北京航空航天大学 | 一种用于进气道鼓包调节的sma弯曲驱动器 |
GB2609046A (en) * | 2021-07-20 | 2023-01-25 | Cambridge Mechatronics Ltd | SMA actuator assembly |
GB2609046B (en) * | 2021-07-20 | 2023-12-27 | Cambridge Mechatronics Ltd | SMA actuator assembly |
CN114888533A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-08-12 | 清华大学 | 具备温度自传感功能的形状记忆合金软体驱动器的制备方法 |
CN114888533B (zh) * | 2022-06-10 | 2023-02-28 | 清华大学 | 具备温度自传感功能的形状记忆合金软体驱动器的制备方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104847611B (zh) | 2017-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104847611A (zh) | 一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器 | |
CN204851558U (zh) | 一种基于微管道冷却的形状记忆合金驱动器 | |
CN104465562A (zh) | 一种链式交错型微通道结构 | |
JPWO2014112600A1 (ja) | 熱交換器とその製造方法 | |
CN104658992A (zh) | 一种新型微针肋阵列热沉 | |
EP2938172B1 (en) | Heat control device for power equipment | |
CN111895827B (zh) | 一种热二极管及其加工方法 | |
CN110567301A (zh) | 一种散热板及其制造方法 | |
CN104661494A (zh) | 冷却元件 | |
DE50209648D1 (de) | Kühlvorrichtung für elektronische Bauteile | |
JP2017029136A (ja) | マイクロ流路チップ、pcr方法、及び加熱冷却制御装置 | |
CN105032518A (zh) | 微流控芯片散热装置及其制作方法 | |
WO2008056154A1 (en) | Thermoelectric refrigerating device | |
CN1988787A (zh) | 散热器及其制造方法 | |
CN104132569A (zh) | 一种具有功能通道结构的硅基微型脉动热管 | |
TW200720055A (en) | Molding device, manufacturing method of the same, and molding method | |
CN101619206A (zh) | 一种导热界面材料及其散热结构 | |
CN211334454U (zh) | 一种注塑模具的散热装置 | |
CN209435695U (zh) | 一种水下筒形电子舱用散热装置 | |
TW202026582A (zh) | Sus材質智慧型手機框架一體型薄膜板式熱管的製造方法 | |
CN207066183U (zh) | 一种塔式散热器 | |
CN104540373A (zh) | 一种用于智能手机散热的低熔点合金硅基微型冷却器 | |
CN109168304A (zh) | 一种水下筒形电子舱用散热装置 | |
CN1988786A (zh) | 散热器及其制造方法 | |
CN105764299B (zh) | 散热结构及其制作方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |