CN104808185A - 一种角度误差的检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种角度误差的检测方法及装置，能够在雷达系统工作的条件下检测角度误差，减少停机造成的影响。本发明实施例方法包括：获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；传感器位于雷达系统的天线运行轨迹上的任一点，第一信息和第二信息分别为天线运行到传感器的位置时，传感器发送的信息以及雷达系统发送的信息；确定第一信息中的第一角度，并确定第二信息中的第二角度；第一角度为传感器检测的天线在所述位置的第一方位角和第一俯仰角，第二角度为雷达系统检测的天线在所述位置的第二方位角和第二俯仰角；根据第一角度以及第二角度确定天线的位置偏离。

Description

一种角度误差的检测方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种角度误差的检测方法及装置。

背景技术

雷达系统正式运行前，通过确定天线的角度与地理方向的相对位置，为扫描初始位置做出参数修正。初始位置的参数设置完成后，雷达系统的工作才是合理有效的。当雷达系统处于运行时，天线的俯仰角在初始位置，天线方位等速转动，当天线方位转动一个周期后，俯仰角转到下一个位置，同时天线方位的速率也做出相应的改变，当天线的俯仰角转到工作的最大俯仰角位置后，并且此时天线方位转完一个周期，则计算机输出初始位置的命令，使天线从最大俯仰角以无超调的运动方式转到初始位置，以后周而复始。雷达系统的伺服系统控制天线的转动，天线的角度通过雷达系统中的旋转变压器或光电码盘获取，并且只能通过读取角度的位置数据获取天线的位置信息，没有外部相对位置信息数据做参考。由于固有误差和积累误差的影响，每次扫描前天线的初始位置不一定是一个固定值。由于无外部参考，在雷达系统运行过程中，不能得到方位角和俯仰角的误差信息，也就无法判断天线的位置是否偏离。

目前只能定期停下雷达系统的工作，在停机状态下检测角度误差，重新确定相对位置。

然而，停机会造成很多影响，比如影响工作效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种角度误差的检查方法及装置，能够在雷达系统工作的条件下检测角度误差，减少停机造成的影响。

有鉴于此，本发明第一方面提供一种角度误差的检测方法，可包括：

获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；所述传感器位于所述雷达系统的天线运行轨迹上的任一点，所述第一信息和所述第二信息分别为所述天线运行到所述传感器的位置时，所述传感器发送的信息以及所述雷达系统发送的信息；

确定所述第一信息中的第一角度，并确定所述第二信息中的第二角度；所述第一角度为所述传感器检测的所述天线在所述位置的第一方位角和第一俯仰角，所述第二角度为所述雷达系统检测的所述天线在所述位置的第二方位角和第二俯仰角；

根据所述第一角度以及所述第二角度确定所述天线的位置偏离。

结合本发明第一方面，本发明第一方面的第一实施方式中，可包括：

若所述第一方位角以及所述第二方位角之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，则确定所述天线的位置偏离；

或，

若所述第一俯仰角以及所述第二俯仰角之间的差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定所述天线的位置偏离。

结合本发明第一方面，本发明第一方面的第一实施方式，本发明第一方面的第二实施方式中，可包括：

向所述雷达系统发送调整消息，所述调整消息用于告知所述天线的位置偏离。

结合本发明第一方面，本发明第一方面的第三实施方式中，可包括：

在所述天线的第四俯仰角对应的位置和所述天线的第五俯仰角对应的位置分别设置第一传感器以及第二传感器；所述第四俯仰角大于所述第五俯仰角，所述第四俯仰角和所述第五俯仰角之间中点的俯仰角为第三俯仰角，所述第三俯仰角为预置的所述天线的最小俯仰角，所述第四俯仰角与所述第三俯仰角之间的差值为所述第二预设阈值；

若未获取到来自所述第一传感器的第三信息或获取到来自所述第二传感器的第四信息，则确定所述天线的位置偏离。

结合本发明第一方面，本发明第一方面的第四实施方式中，可包括：

在所述天线的第六俯仰角对应的位置和所述天线的第七俯仰角对应的位置分别设置第三传感器以及第四传感器，所述第六俯仰角大于所述第七俯仰角，所述第六俯仰角和所述第七俯仰角之间中点的俯仰角为第五俯仰角，所述第五俯仰角为预置的所述天线的最大俯仰角，所述第六俯仰角与所述第五俯仰角之间的差值为所述第二预设阈值；

若获取到来自所述第三传感器的第五信息或未获取到来自所述第四传感器的第六信息，则确定所述天线的位置偏离。

有鉴于此，本发明第二方面提供一种角度误差的检测装置，可包括：

获取模块，用于获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；所述传感器位于所述雷达系统的天线运行轨迹上的任一点，所述第一信息和所述第二信息分别为所述天线运行到所述传感器的位置时，所述传感器发送的信息以及所述雷达系统发送的信息；

第一确定模块，用于确定所述第一信息中的第一角度，并确定所述第二信息中的第二角度；所述第一角度为所述传感器检测的所述天线在所述位置的第一方位角和第一俯仰角，所述第二角度为所述雷达系统检测的所述天线在所述位置的第二方位角和第二俯仰角；

第二确定模块，用于根据所述第一角度以及所述第二角度确定所述天线的位置偏离。

结合本发明第二方面，本发明第二方面的第一实施方式中，可包括：

第一确定单元，用于若所述第一方位角以及所述第二方位角之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，则确定所述天线的位置偏离；

或，

第二确定单元，用于若所述第一俯仰角以及所述第二俯仰角之间的差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定所述天线的位置偏离。

结合本发明第二方面，本发明第二方面的第一实施方式，本发明第二方面的第二实施方式中，可包括：

发送模块，用于向所述雷达系统发送调整消息，所述调整消息用于告知所述天线的位置偏离。

结合本发明第二方面，本发明第二方面的第三实施方式中，可包括：

在所述天线的第四俯仰角对应的位置和所述天线的第五俯仰角对应的位置分别设置第一传感器以及第二传感器；所述第四俯仰角大于所述第五俯仰角，所述第四俯仰角和所述第五俯仰角之间中点的俯仰角为第三俯仰角，所述第三俯仰角为预置的所述天线的最小俯仰角，所述第四俯仰角与所述第三俯仰角之间的差值为所述第二预设阈值；

第一判断模块，用于判断是否获取到来自所述第一传感器的第三信息或来自所述第二传感器的第四信息；

第三确定模块，用于若判断未获取到来自所述第一传感器的第三信息或获取到来自所述第二传感器的第四信息，则确定所述天线的位置偏离。

结合本发明第二方面，本发明第二方面的第四实施方式中，可包括：

在所述天线的第六俯仰角对应的位置和所述天线的第七俯仰角对应的位置分别设置第三传感器以及第四传感器，所述第六俯仰角大于所述第七俯仰角，所述第六俯仰角和所述第七俯仰角之间中点的俯仰角为第五俯仰角，所述第五俯仰角为预置的所述天线的最大俯仰角，所述第六俯仰角与所述第五俯仰角之间的差值为所述第二预设阈值；

第二判断模块，用于判断是否获取到来自所述第三传感器的第五信息或来自所述第四传感器的第六信息；

第四确定模块，用于若判断获取到来自所述第三传感器的第五信息或未获取到来自所述第四传感器的第六信息，则确定所述天线的位置偏离。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

由于传感器的位置确定后，第一角度是一个准确值，而第二角度是天线实际运行时雷达系统得到的方位角和俯仰角，第二角度是一个实际值，若确定第一角度与第二角度之间存在偏差，且偏差超过了误差允许范围，就能够确定天线的位置偏离。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中角度误差的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中角度误差的检测方法一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中角度误差的检测方法另一实施例示意图；

图4为本发明实施例中角度误差的检测装置一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中角度误差的检测装置另一实施例示意图；

图6为本发明实施例中角度误差的检测装置另一实施例示意图；

图7为本发明实施例中服务器一个实施例示意图；

图8为本发明实施例中服务器另一实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种角度误差的检查方法及装置，用于在雷达系统工作的条件下检测角度误差，减少停机造成的影响。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了方便理解本发明实施例，下面介绍本发明实施例中角度误差的一个示意图。

如图1所示，方位角工作范围为0°～360°，如果传感器检测的方位角对应的位置为椭圆右侧线1与线2中间那条线，并且雷达系统检测的方位角对应的位置在线1与线2之间，其中这上下两条线之间的范围为允许范围，其他范围为不允许范围，也即是说明雷达系统的天线的位置未发生偏离，反之，若雷达系统检测的方位角对应的位置不在线1与线2之间，则说明雷达系统的天线的位置发生了偏离。同理，在俯仰角工作范围内，同样适用。

另外，由于俯仰角工作范围是个角度区间，还可以采用更为简洁的方法，举例说明如下：假设俯仰角工作范围为：0.5°～19.5°，允许范围为0.1°误差，即在0.5°的参考点处，低于0.4°或高于0.6°时，为不允许范围，图中的线3与线4之间的范围为允许范围。

请参阅图2，本发明实施例中角度误差的检查方法一个实施例包括：

101、获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；该传感器位于该雷达系统的天线运行轨迹上的任一点，该第一信息和该第二信息分别为该天线运行到该传感器的位置时，该传感器发送的信息以及该雷达系统发送的信息；

本实施例中，在雷达系统的天线运行轨迹的一个固定位置处，放置一个传感器，当天线运行到传感器的位置时，传感器得到第一信息，同时，雷达系统得到第二信息，将第一信息以及第二信息发送给角度误差的检测装置。

传感器为激光传感器或光学传感器，还可以包括其他类型传感器，具体此处不作限定。

102、确定该第一信息中的第一角度，并确定该第二信息中的第二角度；该第一角度为该传感器检测的该天线在该位置的第一方位角和第一俯仰角，该第二角度为该雷达系统检测的该天线在该位置的第二方位角和第二俯仰角；

上述第一信息以及第二信息中分别携带着第一角度以及第二角度，确定该第一角度以及第二角度，其中该第一角度为该传感器检测的该天线在该位置的第一方位角和第一俯仰角，该第二角度为该雷达系统检测的该天线在该位置的第二方位角和第二俯仰角。

103、根据该第一角度以及该第二角度确定该天线的位置偏离。

通过对第一角度以及第二角度进行比较，确定该天线的位置偏离。

本实施例中，由于传感器的位置确定后，第一角度是一个准确值，而第二角度是天线实际运行时雷达系统得到的方位角和俯仰角，第二角度是一个实际值，若确定第一角度与第二角度之间存在偏差，且偏差超过了误差允许范围，就能够确定天线的位置偏离。

为了便于理解，下面对本发明实施例中的角度误差的检查方法进行详细描述，请参阅图3，本发明实施例中角度误差的检查方法的另一实施例包括：

201、获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；

本实施例中，在雷达系统的天线运行轨迹的一个固定位置处，放置一个传感器，当天线运行到传感器的位置时，传感器得到第一信息，同时，雷达系统得到第二信息，将第一信息以及第二信息发送给角度误差的检测装置。

传感器为激光传感器或光学传感器，还可以包括其他类型传感器，具体此处不作限定。

雷达系统可以通过旋转变压器或光电码盘来获取该第二信息。

202、确定该第一信息中的第一角度，并确定该第二信息中的第二角度；

上述第一信息以及第二信息中分别携带着第一角度以及第二角度，确定该第一角度以及第二角度，其中该第一角度为该传感器检测的该天线在该位置的第一方位角和第一俯仰角，该第二角度为该雷达系统检测的该天线在该位置的第二方位角和第二俯仰角。

203、若该第一方位角以及该第二方位角之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，则确定该天线的位置偏离；

若该第一方位角以及该第二方位角之间的差值的绝对值超过允许误差的时候，就确定该天线的位置偏离。

可选的，本步骤203还可以通过俯仰角来确定该天线的位置偏离，具体为：若该第一俯仰角以及该第二俯仰角之间的差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定该天线的位置偏离。

204、向该雷达系统发送调整消息，该调整消息用于告知该天线的位置偏离。

当确定该天线的位置偏离后，做出报警，给雷达系统发送调整消息，提示该天线的位置偏离，需要重新校准位置。

本实施例中，可以通过方位角或俯仰角来确定天线的位置偏离，并且当天线的位置偏离后，向雷达系统发送调整消息。

需要说明的是，本实施例通过俯仰角来确定天线的位置偏离，还可以选择一种更为简便的方法，具体为：在该天线的第四俯仰角对应的位置和该天线的第五俯仰角对应的位置分别设置第一传感器以及第二传感器；该第四俯仰角大于该第五俯仰角，该第四俯仰角和该第五俯仰角之间中点的俯仰角为第三俯仰角，该第三俯仰角为预置的该天线的最小俯仰角，该第四俯仰角与该第三俯仰角之间的差值为该第二预设阈值；若未获取到来自该第一传感器的第三信息或获取到来自该第二传感器的第四信息，则确定该天线的位置偏离。这种方法的简便之处在于：由于俯仰角的工作范围是一个角度区间，假设角度区间的上述第三俯仰角的值为0.5°，第二预设阈值为0.1°，则在0.4°和0.6°各设置一个传感器，如果0.4°位置处得到一个激光信号，说明天线的位置已经偏离，如果超过一个雷达系统的扫描周期的时间内，检测不到0.6°位置的信息，即可确定天线的位置已经偏离。因此省去了雷达系统检测信息的步骤，更为方便简洁。

可以理解的是，还可以选择另一种更为简便的方法，具体为：在该天线的第六俯仰角对应的位置和该天线的第七俯仰角对应的位置分别设置第三传感器以及第四传感器，该第六俯仰角大于该第七俯仰角，该第六俯仰角和该第七俯仰角之间中点的俯仰角为第五俯仰角，该第五俯仰角为预置的该天线的最大俯仰角，该第六俯仰角与该第五俯仰角之间的差值为该第二预设阈值，若获取到来自该第三传感器的第五信息或未获取到来自该第四传感器的第六信息，则确定该天线的位置偏离。这种方法的简便之处与上述方法类似，具体此处不再赘述。

为了便于理解，下面以一实际的应用场景对本发明实施例中的角度误差的检测方法进行描述：

在雷达系统的天线运行轨迹上的一点处固定一个激光传感器，当天线运行到该激光传感器的位置时，激光传感器向角度误差的检测装置发送第一信息，同时，雷达系统通过光电码盘向角度误差的检测装置发送第二信息，角度误差的检测装置确定该第一信息中的第一角度为：方位角30°，俯仰角12°；第二信息中的第二角度为：方位角30.3°，俯仰角12°。由于俯仰角一样，只需要比较方位角，上述两种方位角的差值为0.3°，大于阈值0.1°，即确定该天线的位置偏离，角度误差的检测装置向该雷达系统发送调整消息，告知天线偏离。

下面介绍本发明实施例中的角度误差的检测装置，请参阅图4，本发明实施例中角度误差的检测装置的一个实施例包括：

获取模块301，用于获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；该传感器位于该雷达系统的天线运行轨迹上的任一点，该第一信息和该第二信息分别为该天线运行到该传感器的位置时，该传感器发送的信息以及该雷达系统发送的信息；

第一确定模块302，用于确定上述获取模块301获取到的该第一信息中的第一角度，并确定该第二信息中的第二角度；该第一角度为该传感器检测的该天线在该位置的第一方位角和第一俯仰角，该第二角度为该雷达系统检测的该天线在该位置的第二方位角和第二俯仰角；

第二确定模块303，用于根据上述第一确定模块302确定的该第一角度以及该第二角度确定该天线的位置偏离。

本实施例中，由于传感器的位置确定后，第一角度是一个准确值，而第二角度是天线实际运行时雷达系统得到的方位角和俯仰角，第二角度是一个实际值，若确定第一角度与第二角度之间存在偏差，且偏差超过了误差允许范围，就能够确定天线的位置偏离。

为了便于理解，下面对角度误差的检测装置进行详细的描述，请参阅图5，本发明实施例中角度误差的检测装置的另一实施例包括：

获取模块401，用于获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；该传感器位于该雷达系统的天线运行轨迹上的任一点，该第一信息和该第二信息分别为该天线运行到该传感器的位置时，该传感器发送的信息以及该雷达系统发送的信息；

第一确定模块402，用于确定上述获取模块401获取到的该第一信息中的第一角度，并确定该第二信息中的第二角度；该第一角度为该传感器检测的该天线在该位置的第一方位角和第一俯仰角，该第二角度为该雷达系统检测的该天线在该位置的第二方位角和第二俯仰角；

第二确定模块403，用于根据上述第一确定模块402确定的该第一角度以及该第二角度确定该天线的位置偏离。

发送模块404，用于若上述第二确定模块403确定该天线的位置偏离后，向该雷达系统发送调整消息，该调整消息用于告知该天线的位置偏离。

其中本实施例中的第二确定模块403包括：

第一确定单元4031，用于若该第一方位角以及该第二方位角之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，则确定该天线的位置偏离；

或，

第二确定单元4032，用于若该第一俯仰角以及该第二俯仰角之间的差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定该天线的位置偏离。

本实施例中，可以通过方位角或俯仰角来确定天线的位置偏离，并且当天线的位置偏离后，向雷达系统发送调整消息。

为了便于理解，下面对角度误差的检测装置进行详细的描述，请参阅图6，本发明实施例中角度误差的检测装置的另一实施例包括：

在该天线的第四俯仰角对应的位置和该天线的第五俯仰角对应的位置分别设置第一传感器以及第二传感器；该第四俯仰角大于该第五俯仰角，该第四俯仰角和该第五俯仰角之间中点的俯仰角为第三俯仰角，该第三俯仰角为预置的该天线的最小俯仰角，该第四俯仰角与该第三俯仰角之间的差值为该第二预设阈值；

第一判断模块501，用于判断是否获取到来自该第一传感器的第三信息或来自该第二传感器的第四信息；

第三确定模块502，用于若第一判断模块501判断未获取到来自该第一传感器的第三信息或获取到来自该第二传感器的第四信息，则确定该天线的位置偏离。

可选的，

在该天线的第六俯仰角对应的位置和该天线的第七俯仰角对应的位置分别设置第三传感器以及第四传感器，该第六俯仰角大于该第七俯仰角，该第六俯仰角和该第七俯仰角之间中点的俯仰角为第五俯仰角，该第五俯仰角为预置的该天线的最大俯仰角，该第六俯仰角与该第五俯仰角之间的差值为该第二预设阈值；

第二判断模块503，用于判断是否获取到来自该第三传感器的第五信息或来自该第四传感器的第六信息；

第四确定模块504，用于若第二判断模块503判断获取到来自该第三传感器的第五信息或未获取到来自该第四传感器的第六信息，则确定该天线的位置偏离。

本实施例中，通过判断是否获取到来自传感器的信息来确定天线的位置是否偏离，省略了获取来自雷达系统的信息的步骤，使方案更为简便，增加了方案的选择性。

为了便于理解，下面以一实际的应用场景对本实施例中角度误差的检测装置各模块间的交互进行描述：

在雷达系统的天线运行轨迹的一个固定位置处，放置一个传感器，当天线运行到传感器的位置时，传感器得到第一信息，同时，雷达系统得到第二信息，将第一信息以及第二信息发送给获取模块401；传感器为激光传感器或光学传感器，还可以包括其他类型传感器，具体此处不作限定；雷达系统可以通过旋转变压器或光电码盘来获取该第二信息。上述第一信息以及第二信息中分别携带着第一角度以及第二角度，第一确定模块402确定该第一角度以及第二角度，其中该第一角度为该传感器检测的该天线在该位置的第一方位角和第一俯仰角，该第二角度为该雷达系统检测的该天线在该位置的第二方位角和第二俯仰角。若该第一方位角以及该第二方位角之间的差值的绝对值超过允许误差的时候，第二确定模块403中的第一确定单元4031就确定该天线的位置偏离；可选的，还可以通过俯仰角来确定该天线的位置偏离，具体为：若该第一俯仰角以及该第二俯仰角之间的差值的绝对值大于第二预设阈值，则第二确定模块403中的第二确定单元4032确定该天线的位置偏离。当确定该天线的位置偏离后，做出报警，发送模块404给雷达系统发送调整消息，提示该天线的位置偏离，需要重新校准位置。

本发明实施例还提供一种服务器，如图7所示，包括：接收器601、处理器602；

其中，上述处理器602，用于控制执行：获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；该传感器位于该雷达系统的天线运行轨迹上的任一点，该第一信息和该第二信息分别为该天线运行到该传感器的位置时，该传感器发送的信息以及该雷达系统发送的信息；确定该第一信息中的第一角度，并确定该第二信息中的第二角度；该第一角度为该传感器检测的该天线在该位置的第一方位角和第一俯仰角，该第二角度为该雷达系统检测的该天线在该位置的第二方位角和第二俯仰角；根据该第一角度以及该第二角度确定该天线的位置偏离。

本实施例中，由于传感器的位置确定后，第一角度是一个准确值，而第二角度是天线实际运行时雷达系统得到的方位角和俯仰角，第二角度是一个实际值，若确定第一角度与第二角度之间存在偏差，且偏差超过了误差允许范围，就能够确定天线的位置偏离。

本实施例还提供了根据该第一角度以及该第二角度确定该天线的位置偏离的方案，如下：上述处理器602，具体用于控制执行:若该第一方位角以及该第二方位角之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，则确定该天线的位置偏离；或，若该第一俯仰角以及该第二俯仰角之间的差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定该天线的位置偏离。

本实施例还提供了当天线的位置偏离后，采取的方案，如下：上述处理器602，具体用于控制执行：向该雷达系统发送调整消息，该调整消息用于告知该天线的位置偏离。

本发明实施例还提供一种服务器，请参阅图8，本发明实施例中服务器另一实施例包括：

图8是本发明实施例提供的一种服务器结构示意图，该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)701(例如，一个或一个以上处理器)和存储器702，一个或一个以上存储应用程序703或数据704的存储介质705(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器702和存储介质705可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质705的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器701可以设置为与存储介质705通信，在服务器700上执行存储介质702中的一系列指令操作。

服务器700还可以包括一个或一个以上电源706，一个或一个以上有线或无线网络接口707，一个或一个以上输入输出接口708，和/或，一个或一个以上操作系统709，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

上述实施例中由服务器所执行的步骤可以基于该图8所示的服务器结构。

本发明实施例具有以下优点：

由于传感器的位置确定后，第一角度是一个准确值，而第二角度是天线实际运行时雷达系统得到的方位角和俯仰角，第二角度是一个实际值，若确定第一角度与第二角度之间存在偏差，且偏差超过了误差允许范围，就能够确定天线的位置偏离。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种角度误差的检测方法，其特征在于，包括：

获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；所述传感器位于所述雷达系统的天线运行轨迹上的任一点，所述第一信息和所述第二信息分别为所述天线运行到所述传感器的位置时，所述传感器发送的信息以及所述雷达系统发送的信息；

确定所述第一信息中的第一角度，并确定所述第二信息中的第二角度；所述第一角度为所述传感器检测的所述天线在所述位置的第一方位角和第一俯仰角，所述第二角度为所述雷达系统检测的所述天线在所述位置的第二方位角和第二俯仰角；

根据所述第一角度以及所述第二角度确定所述天线的位置偏离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度以及所述第二角度确定所述天线的位置偏离包括：

若所述第一方位角以及所述第二方位角之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，则确定所述天线的位置偏离；

或，

若所述第一俯仰角以及所述第二俯仰角之间的差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定所述天线的位置偏离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度以及所述第二角度确定所述天线的位置偏离之后，所述方法还包括：

向所述雷达系统发送调整消息，所述调整消息用于告知所述天线的位置偏离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述天线的第四俯仰角对应的位置和所述天线的第五俯仰角对应的位置分别设置第一传感器以及第二传感器；所述第四俯仰角大于所述第五俯仰角，所述第四俯仰角和所述第五俯仰角之间中点的俯仰角为第三俯仰角，所述第三俯仰角为预置的所述天线的最小俯仰角，所述第四俯仰角与所述第三俯仰角之间的差值为所述第二预设阈值，所述方法还包括：

若未获取到来自所述第一传感器的第三信息或获取到来自所述第二传感器的第四信息，则确定所述天线的位置偏离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述天线的第六俯仰角对应的位置和所述天线的第七俯仰角对应的位置分别设置第三传感器以及第四传感器，所述第六俯仰角大于所述第七俯仰角，所述第六俯仰角和所述第七俯仰角之间中点的俯仰角为第五俯仰角，所述第五俯仰角为预置的所述天线的最大俯仰角，所述第六俯仰角与所述第五俯仰角之间的差值为所述第二预设阈值，所述方法还包括：

若获取到来自所述第三传感器的第五信息或未获取到来自所述第四传感器的第六信息，则确定所述天线的位置偏离。

6.一种角度误差的检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取来自传感器的第一信息，并同时获取来自雷达系统的第二信息；所述传感器位于所述雷达系统的天线运行轨迹上的任一点，所述第一信息和所述第二信息分别为所述天线运行到所述传感器的位置时，所述传感器发送的信息以及所述雷达系统发送的信息；

第一确定模块，用于确定所述第一信息中的第一角度，并确定所述第二信息中的第二角度；所述第一角度为所述传感器检测的所述天线在所述位置的第一方位角和第一俯仰角，所述第二角度为所述雷达系统检测的所述天线在所述位置的第二方位角和第二俯仰角；

第二确定模块，用于根据所述第一角度以及所述第二角度确定所述天线的位置偏离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一确定单元，用于若所述第一方位角以及所述第二方位角之间的差值的绝对值大于第一预设阈值，则确定所述天线的位置偏离；

或，

第二确定单元，用于若所述第一俯仰角以及所述第二俯仰角之间的差值的绝对值大于第二预设阈值，则确定所述天线的位置偏离。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发送模块，用于向所述雷达系统发送调整消息，所述调整消息用于告知所述天线的位置偏离。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述天线的第四俯仰角对应的位置和所述天线的第五俯仰角对应的位置分别设置第一传感器以及第二传感器；所述第四俯仰角大于所述第五俯仰角，所述第四俯仰角和所述第五俯仰角之间中点的俯仰角为第三俯仰角，所述第三俯仰角为预置的所述天线的最小俯仰角，所述第四俯仰角与所述第三俯仰角之间的差值为所述第二预设阈值，所述装置还包括：

第一判断模块，用于判断是否获取到来自所述第一传感器的第三信息或来自所述第二传感器的第四信息；

第三确定模块，用于若判断未获取到来自所述第一传感器的第三信息或获取到来自所述第二传感器的第四信息，则确定所述天线的位置偏离。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述天线的第六俯仰角对应的位置和所述天线的第七俯仰角对应的位置分别设置第三传感器以及第四传感器，所述第六俯仰角大于所述第七俯仰角，所述第六俯仰角和所述第七俯仰角之间中点的俯仰角为第五俯仰角，所述第五俯仰角为预置的所述天线的最大俯仰角，所述第六俯仰角与所述第五俯仰角之间的差值为所述第二预设阈值，所述装置还包括：

第二判断模块，用于判断是否获取到来自所述第三传感器的第五信息或来自所述第四传感器的第六信息；

第四确定模块，用于若判断获取到来自所述第三传感器的第五信息或未获取到来自所述第四传感器的第六信息，则确定所述天线的位置偏离。