CN105467992A - 移动电子设备路径的确定方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种移动电子设备路径的确定方法和装置。其中，该方法包括：创建第一探测区域的地图；在地图中确定第一路径，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。本发明解决了相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种移动电子设备路径的确定方法和装置。
背景技术
随着电子技术的快速发展，利用即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，简称为SLAM)技术可以实现移动电子设备，比如机器人对未知区域的探索。机器人利用SLAM技术在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时，在自身定位的基础上建造增量式地图，以实现机器人的自主定位和导航。但是，相关技术中机器人利用SLAM技术进行区域探索时，由于未对机器人的路径确定规则做具体限定，可能出现多次重复探索相同区域的现象，这将会导致机器人在确定路径时对未知区域的探索效率将低，进而造成影响机器人性能的问题。
针对相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种移动电子设备路径的确定方法和装置，以至少解决相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人路径的确定方法，包括：创建第一探测区域的地图，其中，第一探测区域为移动电子设备探测到的区域；在地图中确定第一路径，其中，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，其中，第二路径与第一路径不同，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。
进一步地，在移动电子设备沿第一路径移动过程中遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径确定第二路径包括：确定第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域以及第二探测区域中除第一障碍物之外的至少一个障碍物所在的位置；以及将第二路径的终点确定在第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域的边界或者至少一个障碍物中的任意一个障碍物所在的位置。
进一步地，在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，该方法还包括：在地图中标记第一障碍物为已探测对象；在地图中标记第一路径为已探测路径；以及更新并存储地图。
进一步地，在移动电子设备沿确定路径移动过程中，其中，确定路径包括第一路径和/或第二路径，该方法还包括：更新移动电子设备探测到的区域；采集移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数；以及根据移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数更新地图。
进一步地，在创建第一探测区域的地图之前，该方法还包括：获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数，其中，移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数至少包括以下任意一种参数：移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离，第一探测区域内每个障碍物相对目标参照点的偏转角度和距离，移动电子设备与第一探测区域内每个障碍物之间的距离，其中，目标参照点为目标探测区域内作为参照的固定点。
进一步地，创建第一探测区域的地图包括：以目标参照点为坐标原点创建坐标系，地图为基于坐标系创建的地图；根据移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离在坐标系中标记移动电子设备的位置；以及根据第一探测区域内每个障碍物相对目标参照点的偏转角度和距离在坐标系中标记每个障碍物的位置。
进一步地，在地图中确定第一路径包括：根据移动电子设备与第一探测区域内每个障碍物之间的距离确定距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置；以及将距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置确定为第一路径的终点。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人路径的确定装置，包括：创建模块，用于创建第一探测区域的地图，其中，第一探测区域为移动电子设备探测到的区域；第一确定模块，用于在地图中确定第一路径，其中，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及第二确定模块，用于在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，其中，第二路径与第一路径不同，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。
进一步地，第二确定模块包括：第一子确定模块，用于确定第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域以及第二探测区域中除第一障碍物之外的至少一个障碍物所在的位置；以及第二子确定模块，用于将第二路径的终点确定在第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域的边界或者至少一个障碍物中的任意一个障碍物所在的位置。
进一步地，该装置还包括：第一标记模块，用于在地图中标记第一障碍物为已探测对象；第二标记模块，用于在地图中标记第一路径为已探测路径；以及第一更新模块，用于更新并存储地图。
在本发明实施例中，采用创建第一探测区域的地图，其中，第一探测区域为移动电子设备探测到的区域；在地图中确定第一路径，其中，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，其中，第二路径与第一路径不同，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域的方式，通过在移动电子设备确定路径时，将确定路径的终点设置在已探测区域和未探测区域的交界，达到控制移动电子设备优先探索未知区域的目的，从而实现了提高机器人对未知区域的探索效率的技术效果，进而解决了相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种移动电子设备路径的确定方法的计算机终端的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的移动电子设备路径的确定方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的移动电子设备路径的确定装置的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选地移动电子设备路径的确定装置的示意图；以及
图5是根据本发明实施例的另一种可选地移动电子设备路径的确定装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种移动电子设备路径的确定方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是本发明实施例的一种移动电子设备路径的确定方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置106。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的移动电子设备路径的确定方法对应的程序指令/模块，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的移动电子设备路径的确定方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在上述运行环境下，本申请提供了如图2所示的移动电子设备路径的确定方法。图2是根据本发明实施例的移动电子设备路径的确定方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，创建第一探测区域的地图，其中，第一探测区域为移动电子设备探测到的区域。
在步骤S102提供的技术方案中，移动电子设备可以为机器人，或者其他能够移动的电子设备。第一探测区域可以为移动电子设备的目标探测区域中的部分区域，移动电子设备的目标探测区域可以是室内区域，也可以是室外区域或者室外区域的部分区域。移动电子设备的目标探测区域中可以包括至少一个障碍物，且每个障碍物可以在目标探测区域中的任意位置，移动电子设备对目标探测区域的探索过程实质为探测目标探测区域中的障碍物的过程。
第一探测区域为移动电子设备探测到的区域，第一探测区域的大小受移动电子设备自身性能的影响。可选地，移动电子设备可以包括摄像机、深度相机以及各类传感器(比如激光测距传感器，红外传感器等)，移动电子设备可以利用摄像机、深度相机以及各类传感器对第一探测区域进行探测。摄像机、深度相机以及各类传感器的型号和性能将会影响第一探测区域的大小和移动电子设备对第一探测区域的探测精度。为了保障第一探测区域的探测精度，该实施例优选地将移动电子设备中的摄像机、深度相机以及各类传感器调节到最优状态，进而达到提高移动电子设备探测精度的效果。
作为一种可选地实施例，在步骤S102创建第一探测区域的地图之前，该实施例的移动电子设备路径的确定方法还可以包括：获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数。获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数是为了获取创建第一探测区域的地图所需的数据依据。具体地，移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数至少可以包括以下任意一种参数：移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离，第一探测区域内每个障碍物相对目标参照点的偏转角度和距离，移动电子设备与每个障碍物之间的距离，其中，目标参照点为目标探测区域内作为参照的固定点，目标参照点可以实际需求进行调整。
需要说明的是，上述参数只是该实施例中移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数的部分参数，移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数还可以包括其他参数，此处不再一一举例说明。获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数为创建第一探测区域的地图提供了数据支持，能够提高地图创建的准确性，进而达到提高移动电子设备确定路径的准确性的效果。
作为一种可选地实施例，在获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数之后，步骤S102创建第一探测区域的地图可以包括：以目标参照点为坐标原点创建坐标系，地图为基于坐标系创建的地图；根据移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离在坐标系中标记移动电子设备的位置；以及根据第一探测区域内每个障碍物相对目标参照点的偏转角度和距离在坐标系中标记每个障碍物的位置。
需要说明的是，以目标参照点为原点建立的坐标系可以是二维、三维或者极坐标系。第一探测区域的地图为基于该坐标系创建的地图。根据移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数在坐标系标记移动电子设备和每个障碍物的位置，便可以得到第一探测区域的地图，在该地图中能够清楚地看出移动电子设备的位置、障碍物的个数、每个障碍物的位置以及移动电子设备与每个障碍物之间的距离等信息，这些信息都可以作为移动电子设备确定路径的参考因素。
需要说明的是，上述获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数，以及根据移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数创建第一探测区域的地图的方法只是本发明移动电子设备路径的确定方法的一种优选实施例，本发明移动电子设备路径的确定方法还可以采用现有技术中的SLAM技术，通过SLAM技术也可以实现移动电子设备自身定位和创建地图，此处，本发明不再具体介绍通过SLAM技术实现创建第一探测区域的地图的过程。
步骤S104，在地图中确定第一路径，其中，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；
在步骤S104提供的技术方案中，第一障碍物为第一探测区域内的任意一个障碍物。为了保障移动电子设备对位置区域的探索效率，该实施例优选地将距离移动电子设备最远的障碍物确定为第一障碍物，该第一障碍物所在的位置优选为第一路径的终点。可选地，该实施例还可以将第一路径的终点设置在第一探测区域的边界。第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置在实际应用中均可以认为是已探测区域和未探测区域的交界处，该实施例在确定移动电子设备的移动路径时优选地将路径的终点设置在已探测区域和未探测区域的交界处，即第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置，能够增加移动电子设备的探索范围，进而提高移动电子设备的探索效率。
作为一种可选地实施例，步骤S104在地图中确定第一路径可以包括：根据移动电子设备与第一探测区域内每个障碍物之间的距离确定距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置；以及将距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置确定为第一路径的终点。
该实施例中第一路径的终点可以位于第一区域内的任意一个障碍物所在的位置处，该实施例可以通过采用随机算法选取第一探测区域内任意一个障碍物所在的位置作为第一路径的终点，使得移动电子设备确定的探索路径具备随机性，更加符合实际应用场景。可选地，该实施例优选地确定第一探测区域内距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置为第一路径的终点，能够增加移动电子设备探测区域的范围，有利于移动电子设备对未知区域的探索，提高了移动电子设备对未知区域的探索效率。
可选地，在确定第一探测区域内距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置为第一路径的终点后，该实施例还可以规划第一路径通过尽量多的第一探测区域内的障碍物，原因是移动电子设备利用摄像机、深度相机以及各类传感器等探测到的第一探测区域内的障碍物的位置参数可能存在误差，规划第一路径通过尽量多的障碍物，使得移动电子设备沿第一路径移动过程中可以对地图上已经标记的障碍物位置进行验证，进而提高了地图标记的准确性和移动电子设备对未知区域的探索效率。
步骤S106，在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，其中，第二路径与第一路径不同，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。
在步骤S106提供的技术方案中，当移动电子设备沿第一路径移动至第一障碍物时，达到了对第一探测区域内的第一障碍物进行探索的目的。在移动电子设备遇到第一障碍物之后，该实施例优选地以第一障碍物所在的位置作为起点重新确定路径，即确定第二路径。该实施例中移动电子设备遇到障碍物时确定路径的原则与确定第一路径的原则类似，也是将第二路径的终点设置在已探测区域和未探测区域的交界处，可选地，可以将第二路径的终点设置第二探测区域的边界，也可以将第二路径的终端设置在第二探测区域内除了第一障碍物之外的障碍物所在的位置。为了增加探测范围，优选地，可以将第二路径的终点设置在第二探测区域内距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置。但是，移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中，移动电子设备能够探测到的区域在逐渐增加，已不再是第一探测区域，而是在第一探测区域的基础上扩增后的区域，即第二探测区域为此时的已探测区域，其中，第二探测区域中包括第一探测区域，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。
作为一种可选地实施例，步骤S106在移动电子设备沿第一路径移动过程中遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径确定第二路径可以包括：确定第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域以及第二探测区域内除第一障碍物之外的至少一个障碍物所在的位置；以及将第二路径的终点确定为第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域的边界或者第二探测区域内至少一个障碍物中的任意一个障碍物所在的位置。
在该实施例的移动电子设备路径的确定方法中，为了避免第二路径与第一路径重复，优选地将第二路径的终点设置在第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，进而增加移动电子设备对未知区域的探索效率。进一步地，为了增加对未知区域的探索范围，该实施例优选地将第二探测区域中除第一障碍物之外的距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置确定为第二路径的终点。
作为一种可选地实施例，步骤S106在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，该实施例的移动电子设备路径的确定方法还可以包括：在地图中标记第一障碍物为已探测对象；在地图中标记第一路径为已探测路径；以及更新并存储地图。
该实施例中移动电子设备每遇到一次障碍物都会将该障碍物标记为已探测对象，且将移动电子设备移动的路径，即第一路径标记为已探测路径，能够达到实时更新地图，保证地图准确性的目的，进而为移动电子设备后续确定路径提供精确的数据支持，使得移动电子设备确定路径时避开重复路径，实现提高移动电子设备对未知区域的探索效率的效果。
作为一种可选地实施例，在移动电子设备沿确定路径移动过程中，其中，确定路径可以包括第一路径和/或第二路径，该实施例的移动电子设备路径的确定方法还可以包括：更新移动电子设备探测到的区域；采集移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数；以及根据移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数更新地图。
该实施例在移动电子设备沿确定路径移动过程中，通过采集移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数，并根据实时采集到的移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数实时更新地图，能够增加地图的准确性，进而提高了移动电子设备确定路径的准确性。
通过上述步骤S102至步骤S106，通过在移动电子设备确定路径时优选地将确定路径的终点设置在已探测区域内的障碍物所在的位置，即已探测区域和未探测区域的交界处，能够实现移动电子设备优先探索未知区域的目的，进而解决了相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的技术问题，实现了提高移动电子设备对未知区域的探索效率的技术效果。
根据本发明实施例，还提供了一种移动电子设备路径的确定装置的装置实施例，需要说明的是，该实施例的移动电子设备路径的确定装置可以用于执行本发明实施例中的移动电子设备路径的确定方法，本发明实施例中的移动电子设备路径的确定方法可以在该实施例的移动电子设备路径的确定装置中执行。
图3是根据本发明实施例的移动电子设备路径的确定装置的示意图，如图3所示，该装置包括：创建模块22，第一确定模块24以及第二确定模块26。
创建模块22，用于创建第一探测区域的地图，其中，第一探测区域为移动电子设备探测到的区域；第一确定模块24，在地图中确定第一路径，其中，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及第二确定模块26，用于在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，其中，第二路径与第一路径不同，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。
需要说明的是，该实施例中的创建模块22可以用于执行本发明实施例中的步骤S102，该实施例中的第一确定模块24可以用于执行本发明实施例中的步骤S104，该实施例中的第二确定模块26可以用于执行本发明实施例中的步骤S106。上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
通过创建模块22，第一确定模块24以及第二确定模块26，通过在移动电子设备确定路径时优选地将确定路径的终点设置在已探测区域内的障碍物所在的位置，即已探测区域和未探测区域的交界处，能够实现移动电子设备优先探索未知区域的目的，进而解决了相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的技术问题，实现了提高移动电子设备对未知区域的探索效率的技术效果。
该实施例创建模块22中，移动电子设备可以为机器人，或者其他能够移动的电子设备。第一探测区域可以为移动电子设备的目标探测区域中的部分区域，移动电子设备的目标探测区域可以是室内区域，也可以是室外区域或者室外区域的部分区域。移动电子设备的目标探测区域中可以包括至少一个障碍物，且每个障碍物可以在目标探测区域中的任意位置，移动电子设备对目标探测区域的探索过程实质为探测目标探测区域中的障碍物的过程。
第一探测区域为移动电子设备探测到的区域，第一探测区域的大小受移动电子设备自身性能的影响。可选地，移动电子设备可以包括摄像机、深度相机以及各类传感器(比如激光测距传感器，红外传感器等)，移动电子设备可以利用摄像机、深度相机以及各类传感器对第一探测区域进行探测。摄像机、深度相机以及各类传感器的型号和性能将会影响第一探测区域的大小和移动电子设备对第一探测区域的探测精度。为了保障第一探测区域的探测精度，该实施例优选地将移动电子设备中的摄像机、深度相机以及各类传感器调节到最优状态，进而达到提高移动电子设备探测精度的效果。
作为一种可选地实施例，该实施例的移动电子设备路径的确定装置还可以包括：获取模块，用于获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数。通过获取模块获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数是为了获取创建第一探测区域的地图所需的数据依据。具体地，移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数至少可以包括以下任意一种参数：移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离，第一探测区域内每个障碍物相对目标参照点的偏转角度和距离，移动电子设备与每个障碍物之间的距离，其中，目标参照点为目标探测区域内作为参照的固定点，目标参照点可以实际需求进行调整。
需要说明的是，上述参数只是该实施例中移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数的部分参数，移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数还可以包括其他参数，此处不再一一举例说明。获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数为创建第一探测区域的地图提供了数据支持，能够提高地图创建的准确性，进而达到提高移动电子设备确定路径的准确性的效果。
作为一种可选地实施例，创建模块22可以包括：第一子创建模块，用于以目标参照点为坐标原点创建坐标系，地图为基于坐标系创建的地图；第三标记模块，用于根据移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离在坐标系中标记移动电子设备的位置；以及第四标记模块，用于根据第一探测区域内每个障碍物相对目标参照点的偏转角度和距离在坐标系中标记每个障碍物的位置。
需要说明的是，以目标参照点为原点建立的坐标系可以是二维、三维或者极坐标系。第一探测区域的地图为基于该坐标系创建的地图。根据移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数在坐标系标记移动电子设备和每个障碍物的位置，便可以得到第一探测区域的地图，在该地图中能够清楚地看出移动电子设备的位置、障碍物的个数、每个障碍物的位置以及移动电子设备与每个障碍物之间的距离等信息，这些信息都可以作为移动电子设备确定路径的参考因素。
需要说明的是，上述获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数，以及根据移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数创建第一探测区域的地图的方法只是本发明移动电子设备路径的确定方法的一种优选实施例，本发明移动电子设备路径的确定方法还可以采用现有技术中的LASM技术，通过SLAM技术也可以实现移动电子设备自身定位和创建地图，此处，本发明不再具体介绍通过SLAM技术实现创建第一探测区域的地图的过程。
该实施例第一确定模块24中，第一障碍物为第一探测区域内的任意一个障碍物。为了保障移动电子设备对位置区域的探索效率，该实施例优选地将距离移动电子设备最远的障碍物确定为第一障碍物，该第一障碍物所在的位置优选为第一路径的终点。可选地，该实施例还可以将第一路径的终点设置在第一探测区域的边界。第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置在实际应用中均可以认为是已探测区域和未探测区域的交界处，该实施例在确定移动电子设备的移动路径时优选地将路径的终点设置在已探测区域和未探测区域的交界处，即第一探测区域内第一障碍物所在的位置，能够增加移动电子设备的探索范围，进而提高移动电子设备的探索效率。
作为一种可选地实施例，第一确定模块24可以包括：第三自确定模块，用于根据移动电子设备与第一探测区域内每个障碍物之间的距离确定距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置；以及第四子确定模块，用于将距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置确定为第一路径的终点。
该实施例中第一路径的终点可以位于第一区域内的任意一个障碍物所在的位置处，该实施例可以通过采用随机算法选取第一探测区域内任意一个障碍物所在的位置作为第一路径的终点，使得移动电子设备确定的探索路径具备随机性，更加符合实际应用场景。可选地，该实施例优选地确定第一探测区域内距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置为第一路径的终点，能够增加移动电子设备探测区域的范围，有利于移动电子设备对未知区域的探索，提高了移动电子设备对未知区域的探索效率。
可选地，在确定第一探测区域内距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置为第一路径的终点后，该实施例还可以规划第一路径通过尽量多的第一探测区域内的障碍物，原因是移动电子设备利用摄像机、深度相机以及各类传感器等探测到的第一探测区域内的障碍物的位置参数可能存在误差，规划第一路径通过尽量多的障碍物，使得移动电子设备沿第一路径移动过程中可以对地图上已经标记的障碍物位置进行验证，进而提高了地图标记的准确性和移动电子设备对未知区域的探索效率。
该第二确定模块26中，当移动电子设备沿第一路径移动至第一障碍物时，达到了对第一探测区域内的第一障碍物进行探索的目的。在移动电子设备遇到第一障碍物之后，该实施例优选地以第一障碍物所在的位置作为起点重新确定路径，即确定第二路径。该实施例中移动电子设备遇到障碍物时确定路径的原则与确定第一路径的原则类似，也是将第二路径的终点设置在已探测区域和未探测区域的交界处，可选地，可以将第二路径的终点设置第二探测区域的边界，也可以将第二路径的终端设置在第二探测区域内除了第一障碍物之外的障碍物所在的位置。为了增加探测范围，优选地，可以将第二路径的终点设置在第二探测区域内距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置。但是，移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中，移动电子设备能够探测到的区域在逐渐增加，已不再是第一探测区域，而是在第一探测区域的基础上扩增后的区域，即第二探测区域为此时的已探测区域，其中，第二探测区域中包括第一探测区域，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。
作为一种可选地实施例，图4是根据本发明实施例的一种可选地移动电子设备路径的确定装置的示意图，如图4所示，第二确定模块26可以包括：第一子确定模块262，用于确定第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域以及第二探测区域内除第一障碍物之外的至少一个障碍物所在的位置；以及第二子确定模块264，用于将第二路径的终点确定为第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域的边界或者第二探测区域内至少一个障碍物中的任意一个障碍物所在的位置。
在第二确定模块26中，为了避免第二路径与第一路径重复，优选地将第二路径的终点设置在第二探测区域中与第一探测区域重叠之外的区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，进而增加移动电子设备对未知区域的探索效率。进一步地，为了增加对未知区域的探索范围，该实施例优选地将第二探测区域中除第一障碍物之外的距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置确定为第二路径的终点。
作为一种可选地实施例，图5是根据本发明实施例的另一种可选地移动电子设备路径的确定装置的示意图，如图5所示，该实施例的移动电子设备路径的确定装置还可以包括：第一标记模块28，用于在地图中标记第一障碍物为已探测对象；第二标记模块30，用于在地图中标记第一路径为已探测路径；以及第一更新模块32，用于更新并存储地图。
该实施例中移动电子设备每遇到一次障碍物都会将该障碍物标记为已探测对象，且将移动电子设备移动的路径，即第一路径标记为已探测路径，能够达到实时更新地图，保证地图准确性的目的，进而为移动电子设备后续确定路径提供精确的数据支持，使得移动电子设备确定路径时避开重复路径，实现提高移动电子设备对未知区域的探索效率的效果。
作为一种可选地实施例，该实施例的移动电子设备路径的确定装置还可以包括：第二更新模块，用于在移动电子设备沿确定路径移动过程中更新移动电子设备探测到的区域，其中，确定路径包括第一路径和/或第二路径；采集模块，用于在移动电子设备沿确定路径移动过程中采集移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数；以及第三更新模块，用于根据移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数更新地图。
该实施例在移动电子设备沿确定路径移动过程中，通过采集移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数，并根据实时采集到的移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数实时更新地图，能够增加地图的准确性，进而提高了移动电子设备确定路径的准确性。
根据本发明的实施例，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于保存上述实施例所提供的移动电子设备路径的确定方法所执行的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：创建第一探测区域的地图，其中，第一探测区域为移动电子设备探测到的区域；在地图中确定第一路径，其中，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，其中，第二路径与第一路径不同，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。
可选地，在本实施例中，存储介质还可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：确定第二探测区域中除第一障碍物之外的至少一个障碍物所在的位置；以及将至少一个障碍物中的任意一个障碍物所在的位置确定为第二路径的终点。
可选地，在本实施例中，存储介质还可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在地图中标记第一障碍物为已探测对象；在地图中标记第一路径为已探测路径；以及更新并存储地图。
可选地，在本实施例中，存储介质还可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：更新移动电子设备探测到的区域；采集移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数；以及根据移动电子设备和移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数更新地图。
可选地，在本实施例中，存储介质还可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数，其中，移动电子设备和第一探测区域内所有障碍物的位置参数至少包括以下任意一种参数：移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离，第一探测区域内每个障碍物相对目标参照点的偏转角度和距离，移动电子设备与第一探测区域内每个障碍物之间的距离，其中，目标参照点为目标探测区域内作为参照的固定点。
可选地，在本实施例中，存储介质还可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：以目标参照点为坐标原点创建坐标系，地图为基于坐标系创建的地图；根据移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离在坐标系中标记移动电子设备的位置；以及根据第一探测区域内每个障碍物相对目标参照点的偏转角度和距离在坐标系中标记每个障碍物的位置。
可选地，在本实施例中，存储介质还可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据移动电子设备与第一探测区域内每个障碍物之间的距离确定距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置；以及将距离移动电子设备最远的障碍物所在的位置确定为第一路径的终点。
需要说明的是，本发明并不对移动电子设备的型号和形状作限定，也就是说，本发明实施例的移动电子设备路径的确定方法适用于所有移动电子设备，比如机器人。此外，移动电子设备的目标探测区域可以根据实际需求进行选择，目标探测区域可以是室内区域，也可以是室外区域，且目标探测区域中的障碍物的数量和位置可以随机选取和确定。通过本发明，能够解决了相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的技术问题，进而实现提高移动电子设备对未知区域的探索效率的技术效果。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种移动电子设备路径的确定方法，其特征在于，包括：
创建第一探测区域的地图，其中，所述第一探测区域为移动电子设备探测到的区域；
在所述地图中确定第一路径，其中，所述第一路径的起点为所述移动电子设备所在的位置，所述第一路径的终点位于所述第一探测区域的边界或者所述第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及
在所述移动电子设备沿所述第一路径移动遇到所述第一障碍物时，以所述第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，其中，所述第二路径与所述第一路径不同，所述第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者所述第二探测区域内除所述第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，所述第二探测区域为所述移动电子设备沿所述第一路径从所述第一路径的起点移动至所述第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移动电子设备沿所述第一路径移动过程中遇到所述第一障碍物时，以所述第一障碍物所在位置为起点确定第二路径确定第二路径包括：
确定所述第二探测区域中与所述第一探测区域重叠之外的区域以及所述第二探测区域中除所述第一障碍物之外的至少一个障碍物所在的位置；以及
将所述第二路径的终点确定在所述第二探测区域中与所述第一探测区域重叠之外的区域的边界或者所述至少一个障碍物中的任意一个障碍物所在的位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移动电子设备沿所述第一路径移动遇到所述第一障碍物时，所述方法还包括：
在所述地图中标记所述第一障碍物为已探测对象；
在所述地图中标记所述第一路径为已探测路径；以及
更新并存储所述地图。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述移动电子设备沿确定路径移动过程中，其中，所述确定路径包括所述第一路径和/或所述第二路径，所述方法还包括：
更新所述移动电子设备探测到的区域；
采集所述移动电子设备和所述移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数；以及
根据所述移动电子设备和所述移动电子设备探测到的区域内所有障碍物的位置参数更新所述地图。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在创建第一探测区域的地图之前，所述方法还包括：
获取所述移动电子设备和所述第一探测区域内所有障碍物的位置参数，
其中，所述移动电子设备和所述第一探测区域内所有障碍物的位置参数至少包括以下任意一种参数：所述移动电子设备相对目标参照点的偏转角度和距离，所述第一探测区域内每个障碍物相对所述目标参照点的偏转角度和距离，所述移动电子设备与所述第一探测区域内每个障碍物之间的距离，其中，所述目标参照点为目标探测区域内作为参照的固定点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，创建第一探测区域的地图包括：
以所述目标参照点为坐标原点创建坐标系，所述地图为基于所述坐标系创建的地图；
根据所述移动电子设备相对所述目标参照点的偏转角度和距离在所述坐标系中标记所述移动电子设备的位置；以及
根据所述第一探测区域内每个障碍物相对所述目标参照点的偏转角度和距离在所述坐标系中标记所述每个障碍物的位置。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述地图中确定第一路径包括：
根据所述移动电子设备与所述第一探测区域内每个障碍物之间的距离确定距离所述移动电子设备最远的障碍物所在的位置；以及
将所述距离所述移动电子设备最远的障碍物所在的位置确定为所述第一路径的终点。
8.一种移动电子设备路径的确定装置，其特征在于，包括：
创建模块，用于创建第一探测区域的地图，其中，所述第一探测区域为移动电子设备探测到的区域；
第一确定模块，用于在所述地图中确定第一路径，其中，所述第一路径的起点为所述移动电子设备所在的位置，所述第一路径的终点位于所述第一探测区域的边界或者所述第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及
第二确定模块，用于在所述移动电子设备沿所述第一路径移动遇到所述第一障碍物时，以所述第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，其中，所述第二路径与所述第一路径不同，所述第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者所述第二探测区域内除所述第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，所述第二探测区域为所述移动电子设备沿所述第一路径从所述第一路径的起点移动至所述第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第一子确定模块，用于确定所述第二探测区域中与所述第一探测区域重叠之外的区域以及所述第二探测区域中除所述第一障碍物之外的至少一个障碍物所在的位置；以及
第二子确定模块，用于将所述第二路径的终点确定在所述第二探测区域中与所述第一探测区域重叠之外的区域的边界或者所述至少一个障碍物中的任意一个障碍物所在的位置。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一标记模块，用于在所述地图中标记所述第一障碍物为已探测对象；
第二标记模块，用于在所述地图中标记所述第一路径为已探测路径；以及
第一更新模块，用于更新并存储所述地图。
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