CN115258589A - 用于皮带输送机的检测方法及检测装置、控制器和皮带输送机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于皮带输送机的检测方法及检测装置、控制器和皮带输送机，用于皮带输送机的检测方法包括：获取待检测图像，其中待检测图像至少包括输送皮带的部分边缘；根据待检测图像确定待检测中点的坐标，其中待检测中点为待检测图像中的输送皮带的边缘的中点；根据待检测中点的坐标和参考中点的坐标确定待检测中点与参考中点之间的距离；确定距离是否大于距离阈值；以及在距离大于距离阈值的情况下，确定输送皮带跑偏。本发明实施例可以实时监测跑偏结果和跑偏过程，可以提高对输送皮带安全隐患发现的时效性，使现场人员有充足的时间反应，有效确保安全生产；不受现场温度影响，测距准确，不需担心检测设备会因震动而偏离。

Description

用于皮带输送机的检测方法及检测装置、控制器和皮带输 送机

技术领域

本发明涉及皮带输送机技术领域，具体地涉及一种用于皮带输送机的检测方法及检测装置、控制器和皮带输送机。

背景技术

在生产过程中，皮带输送机是最主要的运输工具之一，皮带输送机的输送皮带跑偏是输送皮带运输过程中最常见的问题。输送皮带跑偏会造成输送皮带破损或物料的无规则洒落，严重影响传送设备的安全运行，也会对物料造成严重浪费。目前输送皮带跑偏检测绝大多数采用的是机械式的接触式检测方法，跑偏检测装置在工作一段时间后会因磨损而损坏或检测失灵，稳定性很差，而且只有在输送皮带运行到预设的跑偏位置时才能输出报警，一来不能实时反应出当前输送皮带所处的位置，工作人员不能及时掌握；二来此时留给操作人员进行调解操作的时间已经非常有限，一旦处理不及时，就有可能对输送皮带造成损坏，大大降低了工作人员的工作效率以及设备的利用率。现有技术中有在皮带输送机的托辊支架与托辊的连接位置处分别安装两个距离传感器，将该传感器对准输送皮带，通过发射超声波或光脉冲并记录其从发射到被输送皮带反射回来的时间，通过时间间隔来计算与输送皮带之间的距离，然后将传感器所测得到的距离与输送皮带正常运行时的距离相比较，来判断输送皮带是否跑偏。声波或者脉冲的传输受温度影响较大，在不同温度下的传播速度不同，所以会造成所测量得到的距离有所偏差，导致对输送皮带跑偏做出误判，如果把温度因素考虑进去需要增加额外的设备，价格昂贵不划算。该设备只有当输送皮带跑偏距离大于所设定阈值的时候才提示报警信息，只能监控跑偏的结果，不能实现过程监控，没有跑偏的动态记录，不利于分析跑偏的具体情况。在输送皮带运输过程中造成的震动可能使距离传感器的方向相对于安装时有所偏移，导致所获得的距离并不是相对于标准方向上的，最终导致误判。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于皮带输送机的检测方法及检测装置、控制器和皮带输送机，解决现有技术中的上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于皮带输送机的检测方法，皮带输送机包括输送皮带，检测方法包括：获取待检测图像，其中待检测图像至少包括输送皮带的部分边缘；根据待检测图像确定待检测中点的坐标，其中待检测中点为待检测图像中的输送皮带的边缘的中点；根据待检测中点的坐标和参考中点的坐标确定待检测中点与参考中点之间的距离；确定距离是否大于距离阈值；以及在距离大于距离阈值的情况下，确定输送皮带跑偏。

在本发明实施例中，根据待检测图像确定待检测中点的坐标，包括：从待检测图像中提取感兴趣区域，其中感兴趣区域包括待检测图像中的边缘；对感兴趣区域进行预处理，以得到预处理后图像，其中预处理包括灰度化处理和降噪处理；对预处理后图像进行边缘检测，以得到图像边缘矩阵；对图像边缘矩阵进行霍夫变换，以得到霍夫变换矩阵；根据霍夫变换矩阵确定预处理后图像中的直线段的起点坐标和终点坐标；根据起点坐标和终点坐标确定直线段中的最长直线段和最长直线段的中点坐标；以及将中点坐标确定为待检测中点的坐标。

在本发明实施例中，参考中点的坐标是通过以下步骤确定的：获取参考图像，其中参考图像为输送皮带未跑偏时的图像，参考图像至少包括输送皮带的部分边缘；以及确定参考图像中的输送皮带的边缘的中点坐标；将中点坐标确定为参考中点的坐标。

在本发明实施例中，待检测图像与参考图像是通过同一图像采集设备获取的，图像采集设备被安装、调试并固定到目标状态，在目标状态下图像采集设备能够采集到至少包括输送皮带的部分边缘的图像。

在本发明实施例中，根据待检测中点的坐标和参考中点的坐标确定待检测中点与参考中点之间的距离，包括：根据待检测中点的像素坐标和参考中点的像素坐标确定待检测中点与参考中点之间的像素距离；以及根据像素距离和比例尺确定待检测中点与参考中点之间的实际距离，其中比例尺为待检测图像中任意两个像素点之间像素距离与实际距离之间的比值。

在本发明实施例中，根据待检测中点的像素坐标和参考中点的像素坐标确定待检测中点与参考中点之间的像素距离，包括：

根据以下公式确定待检测中点与参考中点之间的像素距离：

其中，Lp为待检测中点与参考中点之间的像素距离，(X1，Y1)为待检测中点的像素坐标，(X2，Y2)为参考中点的像素坐标。

在本发明实施例中，确定距离是否大于距离阈值，包括：确定待检测中点与参考中点之间的实际距离是否大于距离阈值。

在本发明实施例中，皮带输送机还包括滚筒，距离阈值与滚筒的宽度、输送皮带的宽度之间的关系满足：

其中，Lw为距离阈值，a为比例系数，Wgt为滚筒的宽度，Wpd为输送皮带的宽度，比例系数的取值范围为20％-40％。

在本发明实施例中，用于皮带输送机的检测方法还包括：显示距离。

在本发明实施例中，用于皮带输送机的检测方法还包括：在确定输送皮带跑偏的情况下，显示提示信息，以提示操作人员输送皮带已跑偏。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于皮带输送机的检测方法。

本发明第三方面提供一种用于皮带输送机的检测装置，包括：图像采集设备；以及前述实施例的控制器。

在本发明实施例中，用于皮带输送机的检测装置还包括：显示器，用于显示信息。

本发明第四方面提供一种皮带输送机，包括：输送皮带；滚筒；以及前述实施例的用于皮带输送机的检测装置。

本发明实施例通过，可以监测跑偏结果，还可以对跑偏过程进行实时监测，可以较大程度提高对输送皮带安全隐患发现的时效性，使现场人员有充足的时间反应，发现隐患于前期，增加安全检测的全面性，更有效的确保安全生产；不受现场温度的影响，测距更加准确，采用非接触式的方式，不需要担心检测设备如距离传感器等会因为震动而偏离之类的问题。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于皮带输送机的检测方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的用于皮带输送机的检测装置200的结构示意图；以及

图3是本发明实施例的皮带输送机300的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于皮带输送机的检测方法100，皮带输送机包括输送皮带，用于皮带输送机的检测方法100包括以下步骤：

步骤S110：获取待检测图像，其中待检测图像至少包括输送皮带的部分边缘。

步骤S120：根据待检测图像确定待检测中点的坐标，其中待检测中点为待检测图像中的输送皮带的边缘的中点。

步骤S130：根据待检测中点的坐标和参考中点的坐标确定待检测中点与参考中点之间的距离。

步骤S140：确定距离是否大于距离阈值。以及

步骤S150：在距离大于距离阈值的情况下，确定输送皮带跑偏。

具体地，根据待检测图像确定待检测中点的坐标，也即步骤S120例如包括：

(a1)从待检测图像中提取感兴趣区域，其中感兴趣区域包括待检测图像中的边缘。感兴趣区域的设置例如可排除皮带输送机的其他结构以及周边环境也即非输送皮带在待检测图像中所形成的直线段的干扰。

(a2)对感兴趣区域进行预处理，以得到预处理后图像，其中预处理包括灰度化处理和降噪处理。

(a3)对预处理后图像进行边缘检测，以得到图像边缘矩阵。

(a4)对图像边缘矩阵进行霍夫变换，以得到霍夫变换矩阵。

(a5)根据霍夫变换矩阵确定预处理后图像中的直线段的起点坐标和终点坐标。

(a6)根据起点坐标和终点坐标确定直线段中的最长直线段和最长直线段的中点坐标。以及

(a7)将中点坐标确定为待检测中点的坐标。

具体地，参考中点的坐标例如是通过以下步骤确定的：

(b1)获取参考图像，其中参考图像为输送皮带未跑偏时的图像，参考图像至少包括输送皮带的部分边缘。以及

(b2)确定参考图像中的输送皮带的边缘的中点坐标。

(b3)将中点坐标确定为参考中点的坐标。

确定参考图像中的输送皮带的边缘的中点坐标作为参考中点的坐标的方法例如同根据待检测图像确定待检测中点的坐标的方法一样，可参考前述步骤(a1)至(a7)，只不过将待检测图像替换为参考图像，待检测中点替换为参考中点。

具体地，待检测图像与参考图像例如是通过同一图像采集设备获取的，图像采集设备被安装、调试并固定到目标状态，在目标状态下图像采集设备能够采集到至少包括输送皮带的部分边缘的图像。例如还可进一步使得在目标状态下的图像采集设备仅能够采集到输送皮带的两侧边缘中的其中一侧边缘的部分边缘或全部边缘的图像。或者例如还可进一步使得在目标状态下的图像采集设备能够采集到输送皮带的两侧边缘的图像，但在该采集到的图像中两侧边缘的长度不等，通常情况下，图像采集设备的设置难以使得采集到的图像中输送皮带的两侧边缘的长度不一致，也即通常情况下该条件均能满足，从而通常情况下，待检测图像通过前述步骤的一系列处理确定的最长直线段通常为皮带输送机的同一侧边缘对应的直线段。

具体地，根据待检测中点的坐标和参考中点的坐标确定待检测中点与参考中点之间的距离，也即步骤S130例如包括：

(c1)根据待检测中点的像素坐标和参考中点的像素坐标确定待检测中点与参考中点之间的像素距离。以及

(c2)根据像素距离和比例尺确定待检测中点与参考中点之间的实际距离，其中比例尺为待检测图像中任意两个像素点之间像素距离与实际距离之间的比值。

具体地，根据待检测中点的像素坐标和参考中点的像素坐标确定待检测中点与参考中点之间的像素距离，也即步骤(c1)例如包括：

根据以下公式确定待检测中点与参考中点之间的像素距离：

其中，Lp为待检测中点与参考中点之间的像素距离，(X1，Y1)为待检测中点的像素坐标，(X2，Y2)为参考中点的像素坐标。

具体地，确定距离是否大于距离阈值，也即步骤S140例如包括：

确定待检测中点与参考中点之间的实际距离是否大于距离阈值。

具体地，皮带输送机例如还包括滚筒，距离阈值与滚筒的宽度、输送皮带的宽度之间的关系例如满足：

其中，Lw为距离阈值，a为比例系数，Wgt为滚筒的宽度，Wpd为输送皮带的宽度，比例系数的取值范围为20％-40％。

进一步地，用于皮带输送机的检测方法100例如还可包括步骤：

显示距离。也即显示待检测中点与参考中点之间的距离。

进一步地，用于皮带输送机的检测方法100例如还可包括步骤：

在确定输送皮带跑偏的情况下，显示提示信息，以提示操作人员输送皮带已跑偏。

此外，例如还可以计算距离与距离阈值的差值所占距离阈值的百分比，然后予以显示，以提醒输送皮带的跑偏程度。也可以设置多个阈值，将距离与该多个阈值进行比较，以对跑偏程度进行分级，如轻度跑偏、中度跑偏和重度跑偏等级别。

待检测图像例如可为皮带输送机运行过程中的任意一个时间点的图像，具体例如可在皮带输送机运行过程实时获取图像作为待检测图像用于输送皮带是否跑偏的判断，也即本发明实施例的用于皮带输送机的检测方法100例如是实时执行的，从而可以实现对输送皮带是否跑偏的实时监测和提醒。当然，本发明实施例并不局限于此，例如还可以设置采样周期，可在皮带输送机运行过程以该采样周期为时间间隔等时间间隔获取图像作为待检测图像用于输送皮带是否跑偏的判断。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于皮带输送机的检测方法100。

其中，用于皮带输送机的检测方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于皮带输送机的检测装置200，包括：控制器210和图像采集设备230。

其中，控制器210例如为根据任意一项前述实施例的控制器。控制器210的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

进一步地，用于皮带输送机的检测装置200例如还可包括：显示器250，显示器250用于显示信息。

在本发明实施例中，提供一种皮带输送机300，包括：检测装置310、输送皮带330和滚筒350。

其中，控制装置310例如为根据任意一项前述实施例的用于皮带输送机的检测装置200。检测装置310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

下面结合一具体示例来详细说明本发明实施例的用于皮带输送机的检测方法100，本发明示例的具体内容如下：

本发明示例提供一种输送皮带跑偏实时监测方法，主要步骤如下：

1、寻找合适的位置安装并调试好摄像头。例如可将摄像头安装在输送皮带的斜皮带张紧处并调试固定到在安装并调试好时的目标状态，在目标状态下摄像头至少要能够拍摄到输送皮带的部分边缘。以便在后续的步骤中使用该固定在目标状态的摄像头采集图像。

2、使用该摄像头获取输送皮带未运行时的图像，然后取输送皮带上的任意两点在图像中的像素距离和实际距离，将所取两点的像素距离和实际距离之间的比值作为比例尺S。

3、使用该摄像头获取输送皮带正常运输也即输送皮带未跑偏情况下的一张或多张图像作为参考图像。从参考图像中提取感兴趣区域ROI以降低后续图像处理的复杂度，感兴趣区域例如可选取包括了参考图像中的所有输送皮带边缘的区域，然后对感兴趣区域进行预处理以得到预处理后图像，预处理包括灰度化和降噪，降噪使用高斯算法，具体例如用高斯卷积核与灰度化后的感兴趣区域的像素矩阵进行卷积运算得到降噪后的感兴趣区域的像素矩阵。对预处理后图像进行canny边缘检测得到图像边缘矩阵，实际就是对像素矩阵求一阶导数，得到图像颜色变化的趋势即边缘信息。然后对图像边缘矩阵进行霍夫变换得到霍夫变换矩阵。在输送皮带运输图像中输送皮带边缘线连续而且长度较长，所以下一步求每一条直线段的轮廓，具体例如根据霍夫变换矩阵确定预处理后图像中每一条直线段的起点的像素坐标和终点的像素坐标，之后根据得到的每一条直线段的起点的像素坐标和终点的像素坐标再计算每条直线段的长度也即起点和终点之间的像素距离，并选出最长的那条直线段当作参考图像中的输送皮带的边缘，将这条直线段的中点K(x0，y0)作为参考图像中的输送皮带的边缘的中点的像素坐标。

4、使用该摄像头拍摄需要检测输送皮带是否跑偏的时间点如时刻t的图像，也即待检测图像，如3中方法一样，对采集的待检测图像进行感兴趣区域提取、灰度化、降噪、canny边缘检测、霍夫变换等一系列操作，以确定待检测图像中的输送皮带的边缘的中点的像素坐标记为M(xt，yt)。具体参考2中的描述。

5、确定待检测图像中的输送皮带的边缘的中点的像素坐标M(xt，yt)与参考图像中的输送皮带的边缘的中点的像素坐标K(x0，y0)之间的像素距离值Lt，

再按照比例尺S将像素距离Lt转化为实际距离Dt，Lt/S＝Dt。会通过显示器显示当前的实际距离Dt的值。

6、根据设定的阈值判断在时刻t输送皮带是否跑偏，具体判断规则例如为当时刻t对应的实际距离Dt大于阈值时，判定输送皮带跑偏，会在显示器上显示提示信息。操作人员需要及时对皮带输送机的输送皮带进行调整，以避免其继续跑偏带来不良后果。具体例如还可设置多个阈值，来对输送皮带跑偏的程度进行分级，如轻度跑偏、中度跑偏、重度跑偏等。

综上所述，本发明实施例通过前述技术方案，可以实现以下部分或全部技术效果：

(1)可以监测跑偏结果，还可以对跑偏过程进行实时监测，可以较大程度提高对输送皮带安全隐患发现的时效性，使现场人员有充足的时间反应，发现隐患于前期，增加安全检测的全面性，更有效的确保安全生产。

(2)不受现场温度的影响，测距更加准确，采用非接触式的方式，不需要担心检测设备如距离传感器等会因为震动而偏离之类的问题。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种用于皮带输送机的检测方法，其特征在于，所述皮带输送机包括输送皮带，所述检测方法包括：

获取待检测图像，其中所述待检测图像至少包括所述输送皮带的部分边缘；

根据所述待检测图像确定待检测中点的坐标，其中所述待检测中点为所述待检测图像中的所述输送皮带的边缘的中点；

根据所述待检测中点的坐标和参考中点的坐标确定所述待检测中点与所述参考中点之间的距离；

确定所述距离是否大于距离阈值；以及

在所述距离大于距离阈值的情况下，确定所述输送皮带跑偏。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测图像确定待检测中点的坐标，包括：

从所述待检测图像中提取感兴趣区域，其中所述感兴趣区域包括所述待检测图像中的所述边缘；

对所述感兴趣区域进行预处理，以得到预处理后图像，其中所述预处理包括灰度化处理和降噪处理；

对所述预处理后图像进行边缘检测，以得到图像边缘矩阵；

对所述图像边缘矩阵进行霍夫变换，以得到霍夫变换矩阵；

根据所述霍夫变换矩阵确定所述预处理后图像中的直线段的起点坐标和终点坐标；

根据所述起点坐标和终点坐标确定所述直线段中的最长直线段和所述最长直线段的中点坐标；以及

将所述中点坐标确定为所述待检测中点的坐标。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述参考中点的坐标是通过以下步骤确定的：

获取参考图像，其中所述参考图像为所述输送皮带未跑偏时的图像，所述参考图像至少包括所述输送皮带的部分边缘；以及

确定所述参考图像中的所述输送皮带的边缘的中点坐标；

将所述中点坐标确定为所述参考中点的坐标。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述待检测图像与所述参考图像是通过同一图像采集设备获取的，所述图像采集设备被安装、调试并固定到目标状态，在所述目标状态下所述图像采集设备能够采集到至少包括所述输送皮带的部分边缘的图像。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测中点的坐标和参考中点的坐标确定所述待检测中点与所述参考中点之间的距离，包括：

根据所述待检测中点的像素坐标和所述参考中点的像素坐标确定所述待检测中点与所述参考中点之间的像素距离；以及

根据所述像素距离和比例尺确定所述待检测中点与所述参考中点之间的实际距离，其中所述比例尺为所述待检测图像中任意两个像素点之间像素距离与实际距离之间的比值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测中点的像素坐标和所述参考中点的像素坐标确定所述待检测中点与所述参考中点之间的像素距离，包括：

根据以下公式确定所述待检测中点与所述参考中点之间的像素距离：

其中，Lp为所述待检测中点与所述参考中点之间的像素距离，(X1，Y1)为所述待检测中点的像素坐标，(X2，Y2)为所述参考中点的像素坐标。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述距离是否大于距离阈值，包括：

确定所述待检测中点与所述参考中点之间的实际距离是否大于所述距离阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述皮带输送机还包括滚筒，所述距离阈值与所述滚筒的宽度、所述输送皮带的宽度之间的关系满足：

其中，Lw为所述距离阈值，a为比例系数，Wgt为所述滚筒的宽度，Wpd为所述输送皮带的宽度，所述比例系数的取值范围为20％-40％。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

显示所述距离。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述输送皮带跑偏的情况下，显示提示信息，以提示操作人员所述输送皮带已跑偏。

11.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至10中任意一项所述的用于皮带输送机的检测方法。

12.一种用于皮带输送机的检测装置，其特征在于，包括：

图像采集设备；以及

根据权利要求11所述的控制器。

13.根据权利要求12所述的检测装置，其特征在于，还包括：

显示器，用于显示信息。

14.一种皮带输送机，其特征在于，包括：

输送皮带；

滚筒；以及

根据权利要求13所述的用于皮带输送机的检测装置。

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