CN104807424A - 一种接触式管内焊缝余高测量装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种接触式管内焊缝余高测量装置，包括行走架，行走架上安装有摇摆臂，摇摆臂的摆动支撑点位于管式工件的圆心处；摇摆臂上安装有位移传感器，位移传感器的端部安装有与管式工件接触的滚轮，滚轮在摇摆臂的带动下沿着管式工件内表面运动，滚轮接触到管式工件上的焊缝表面凸起时滚轮的高度发生改变，将焊缝表面凸起的余高转换成位移传感器的输出信号的改变，根据位移传感器的输出信号的改变获得管内焊缝余高。摇摆臂可以手动控制也可以自动控制，能够快速地完成相应的测量。因其采用与母材标定的测量方案和位移传感器，测量精度高、效率高，可使测量精度达到0.01mm等特点。

Description

一种接触式管内焊缝余高测量装置

技术领域

本发明属于工业生产中的精密测量领域，涉及余高测量，具体涉及一种接触式管内焊缝余高测量装置。

背景技术

随着全球工业化时代进程的加快，油气能源已成为各国经济发展的关键所在。随着油气向深海、沙漠、南北极以及恶劣环境地区的开采，油气的可靠安全运输成为了油气开采的难题。随着油气工业的发展和焊接技术的不断进步，双金属复合管的诞生解决了恶劣环境下油气安全输送这一难题。近年来双金属复合管在油气运输方面使用越来越广泛，复合管的质量要求愈来愈高。经过调查发现焊缝余高对复合管的质量的影响较大，因此准确地测量焊缝余高具有十分重要意义。

根据APISPEC5L和GB/T 9711-2011标准规定:钢管两端距管端至少150mm长度范围内的内外焊缝余高均应清除，清除后内焊道超出钢管表面部分应小于0.5mm,但不能低于管体。对于高精度级的复合管焊缝余高的测量变的至关重要。目前，多数生产厂家主要靠人工手持测量仪进行焊缝余高的测量,很难保证测量质量,以至于给生产中焊缝余高的磨削和内管复合工序埋下质量隐患,使复合管质量降低。另外,手工测量存在严重测量误差、工人劳动强度大和效率低等问题。目前测量主要采用沿着焊缝纵向测量的方案，没有与母材对应的标定值，具有测量误差大缺点；同时只能在特定的环境下对特定的工件测量，对于小直径(人无法进入)的双金属复合管无法测量，具有适应性差等缺点，同时采用手自动一体化的控制，使得设备更具备人性化，使用更方便和合理。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于，提供一种接触式管内焊缝余高测量装置，解决了测量效率低和数据读取误差大的问题，以使在生产过程中提高生产效率和读取精度。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案予以实现：

一种接触式管内焊缝余高测量装置，包括行走架，行走架上安装有摇摆臂，摇摆臂的摆动支撑点位于管式工件的圆心处；

摇摆臂上安装有位移传感器，位移传感器的端部安装有与管式工件接触的滚轮，滚轮在摇摆臂的带动下沿着管式工件内表面运动，滚轮接触到管式工件上的焊缝表面凸起时滚轮的高度发生改变，将焊缝表面凸起的余高转换成位移传感器的输出信号的改变，根据位移传感器的输出信号的改变获得管内焊缝余高。

本发明的方案还具有如下区别技术特征：

具体地，所述的位移传感器包括绝缘的传感器壳体，从传感器壳体外侧插入一根贯通传感器壳体两端的能够相对于传感器壳体运动的顶杆；

传感器壳体内的顶杆上套有压缩弹簧，压缩弹簧的一端顶在传感器壳体一端的内壁上，压缩弹簧的另一端顶在固结在顶杆上的导电的滑片上；

传感器壳体内与顶杆平行固定安装有金属杆，滑片与金属杆接触能够相对滑动；

金属杆两端的输入端上加载基准电压，滑片上连接有输出端，当顶杆端部受压带动滑片移动时，输出端和一个输入端之间会产生一个与顶杆位移相对应的位移信号输出电压，根据位移信号输出电压与基准电压的比值来确定顶杆的位移量。

进一步地，所述的摇摆臂上通过位移传感器安装板安装有位移传感器，位移传感器安装板固定安装在摇摆臂上，位移传感器在位移传感器安装板上的位置可调节。

进一步地，所述的管式工件内铺设有可拆卸的导轨，行走架能够沿着导轨运动。

具体的，所述的行走架包括车架，车架底部安装有导向轮；

车架顶部安装有升降油缸和导向杆，升降油缸的端部安装在上安装板的底部，上安装板在升降油缸的带动下沿着导向杆升降运动；

上安装板的顶部安装有摆动支座，摆动支座上安装有摇摆臂。

进一步地，上述具体的行走架能够沿着导轨运动。

更进一步地一种行进方案，所述的导轨为截面为矩形或工字钢形的双轨，所述的导向轮为与截面为矩形或工字钢形的双轨式导轨相配合的双轨式导向轮。

优选的，所述的双轨式导向轮中位于一条导轨上的导向轮的两侧卡在导轨上进行限位，所述的双轨式导向轮中位于另一条导轨上的导向轮直接放置在导轨上不进行限位。

更进一步地另一种行进方案，所述的导轨为截面为三角形的单轨的导轨，所述的导向轮为与截面为三角形的单轨的导轨相配合的单轨式导向轮，单轨式导向轮两侧的车架底部对称安装有直接与管式工件内壁接触的平衡辅助轮。

进一步地，所述的摇摆臂通过驱动电机和减速齿轮箱带动摆动。

本发明与现有技术相比，具有如下技术效果：

本发明的测量装置实现传感器在有标定的情况下对焊缝高度进行自动准确测量，位移传感器把双金属复合管内焊缝余高的数值转化为一定的电信号，并可以把信号长距离传递到上位机上实时显示。行走架承载着测量设备在管式工件内部移动起到导向和移动装置的作用，行走架能够根据具体的管式工件的内径大小进行升降，将摇摆臂的摆动支撑点位于管式工件的圆心处，使得滚轮在未接触到焊缝表面凸起时会受到适当的轴向压缩力，保证测量结果的准确性。摇摆臂可以手动控制也可以自动控制，能够快速地完成相应的测量。因其采用与母材标定的测量方案和位移传感器，测量测量精度高、效率高，可使测量精度达到0.01mm等特点；因其采用摇摆装置，具有在有标定的情况下准确、高精度测量内焊缝余高的特点；因其采用控制装置，具有测量不同宽度和高度焊缝余高的特点，同时具有摇摆速度和幅度的连续性改变等特点，可使测量产品多样化；因其采用摇摆控制装置，具有在生产过程中实现的不同宽度和高度焊缝测量，同时实现摇摆速度和幅度的连续性改变，可使测量产品多样化等特点；因其采用摇摆手动控制装置，具有在生产过程中实现在手动的模式下手动控制测量，可使设备适应性强，更人性化等特点；因其采用自动控制装置，具有在生产过程中实现按照一定的时序自动完成焊缝的测量，可使效率高、自动化程度高等特点；因其采用手动控制装置，具有在生产过程中实现手自动模式的切换，并手动控制完成测量，使的更人性化更方便，适应性更强等特点；因其采用升降装置，具有在生产过程中实现间断测量，并起到保护位移传感器的特点；因其采用数据传输装置，具有在恶劣环境下测量数据长距离传送的特点；因其采用上位机显示装置，具有使测量结果在远离测量现场的条件实时显示的特点，同时具有适应性高、方便和安全等特点。因其采用车载形式，具有自动行走测量的特点，同时解决小直径复合管内部焊缝无法测量的问题。

附图说明

图1是本发明的双轨式整体结构示意图。

图2是本发明的双轨式整体结构示意图。

图3是位移传感器的结构示意图。

图4是驱动电机和减速齿轮箱的结构示意图。

图5是升降油缸和驱动电机摇摆控制开关电路图。

图6是驱动电机外围电路图，即图5中的摇摆模块。

图7是手动按键控制驱动电机摇摆的电路图，即图5中的摇摆手动控制模块。

图8是自动控制升降油缸和驱动电机摇摆控制的电路图，即图5中的自动控制模块。

图9是图7的手动按键控制流程图。

图10是图8的自动控制流程图。

图中各个标号的含义为：1-行走架，2-摇摆臂，3-位移传感器，4-滚轮，5-管式工件，6-焊缝表面凸起，7-导轨，8-驱动电机，9-减速齿轮箱，10-位移传感器安装板；

(1-1)-车架，(1-2)-导向轮，(1-3)-升降油缸，(1-4)-导向杆，(1-5)-上安装板，(1-6)-摆动支座，(1-7)-接触开关；

(3-1)-传感器壳体，(3-2)-顶杆，(3-3)-压缩弹簧，(3-4)-滑片，(3-5)-金属杆，(3-6)-输入端，(3-7)-输出端。

以下结合附图对本发明的具体内容作进一步详细解释说明。

具体实施方式

以下给出本发明的具体实施例，需要说明的是本发明并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本发明的保护范围。

实施例1：

遵从上述技术方案，如图1至图4所示，本实施例给出一种接触式管内焊缝余高测量装置，包括行走架1，行走架1上安装有摇摆臂2，摇摆臂2的摆动支撑点位于管式工件5的圆心处，使得滚轮4在未接触到焊缝表面凸起6时会受到适当的轴向压缩力，保证测量结果的准确性；

摇摆臂2上安装有位移传感器3，位移传感器3的端部安装有与管式工件5接触的滚轮4，滚轮4在摇摆臂2的带动下沿着管式工件5内表面运动，滚轮4接触到管式工件5上的焊缝表面凸起6时滚轮4的高度发生改变，将焊缝表面凸起6的余高转换成位移传感器3的输出信号的改变，根据位移传感器3的输出信号的改变获得管内焊缝余高。

本实施例的方案具体地，位移传感器3包括绝缘的传感器壳体3-1，从传感器壳体3-1外侧插入一根贯通传感器壳体3-1两端的能够相对于传感器壳体3-1运动的顶杆3-2；

传感器壳体3-1内的顶杆3-2上套有压缩弹簧3-3，压缩弹簧3-3的一端顶在传感器壳体3-1一端的内壁上，压缩弹簧3-3的另一端顶在固结在顶杆3-2上的导电的滑片3-4上；

传感器壳体3-1内与顶杆3-2平行固定安装有金属杆3-5，滑片3-4与金属杆3-5接触能够相对滑动；

金属杆3-5两端的输入端3-6上加载基准电压，滑片3-4上连接有输出端3-7，当顶杆3-2端部受压带动滑片3-4移动时，输出端3-7和一个输入端3-6之间会产生一个与顶杆3-2位移相对应的位移信号输出电压，根据位移信号输出电压与基准电压的比值来确定顶杆3-2的位移量。

本实施例的方案进一步地，摇摆臂4上通过位移传感器安装板10安装有位移传感器3，位移传感器安装板10固定安装在摇摆臂4上，位移传感器3在位移传感器安装板10上的位置可调节，使得测量装置能够适应不同直径的管式工件5，根据管式工件5的半径进行调整。

进一步地，管式工件5内铺设有可拆卸的导轨7，行走架1能够沿着导轨7运动，使得行走架1的行进过程更加顺畅，也便于定位。

本实施例的方案具体的，行走架1包括车架1-1，车架1-1底部安装有导向轮1-2；

车架1-1顶部安装有升降油缸1-3和导向杆1-4，升降油缸1-3的端部安装在上安装板1-5的底部，上安装板1-5在升降油缸1-3的带动下沿着导向杆1-4升降运动；

上安装板1-5的顶部安装有摆动支座1-6，摆动支座1-6上安装有摇摆臂2。

本实施例中上述具体的行走架1能够沿着导轨7运动。

本实施例的方案更进一步地一种行进方案，如图1所示，导轨7为截面为矩形或工字钢形的双轨，所述的导向轮1-2为与截面为矩形或工字钢形的双轨式导轨7相配合的双轨式导向轮1-2。

优选的，双轨式导向轮1-2中位于一条导轨7上的导向轮1-2的两侧卡在导轨7上进行限位，所述的双轨式导向轮1-2中位于另一条导轨7上的导向轮1-2直接放置在导轨7上不进行限位，既能定位，又能降低导轨7的复杂程度，降低成本，测量速度快。

本实施例的方案更进一步地另一种行进方案，如图2所示，导轨7为截面为三角形的单轨的导轨7，所述的导向轮1-2为与截面为三角形的单轨的导轨7相配合的单轨式导向轮1-2，单轨式导向轮1-2两侧的车架1-1底部对称安装有直接与管式工件5内壁接触的平衡辅助轮1-7，单轨道定位效果好。

本实施例的方案进一步地，摇摆臂4通过驱动电机8和减速齿轮箱9带动摆动。摇摆臂4可以通过手动按键控制也可以通过自动化程序控制。如图5至图10所示。

图5是升降油缸和驱动电机摇摆控制开关电路图，可以在手动和自动之间切换，控制升降油缸1-3的升降和驱动电机8的转动，进而控制摇摆臂2的摇摆，主要包括控制开关、继电器模块和相应的电路；按下K1和K2，把手自控制开关拨到手动，相应的继电器A、B、C处于常开状态，此时进入手动控制状况；把推杆升开关拨到上升位，推杆上升，开关回位；把推杆降开关拨到下降位，推杆下降，开关回位；按一下摇摆开关，摇摆测量，再按一下，摇摆回位；从而实现手动控制每个装置完成整个测量。

图6是驱动电机外围电路图，即图5中的摇摆模块，主要包括基于NE555芯片的继电器控制器、基于NE555芯片的电机调速器和5脚继电器；芯片NE555为用内部的定时器来构成时基电路，主要用来给外部电路提供时序脉冲；P75场效应管主要用来控制电机；闭合K1，电流经过熔断器流向各个负载，此时555组成的定时器进入稳定状态，此时定时电容C1的电压为VCC，对于555这个等效触发器来说两个输入(R、S)都是高电平，输出为低电平，继电器1不吸合，电机不转；当C或D端接高电平时，三极管导通，定时电容C1立即放电，此时555等效触发器来说两个输入为R＝0、S＝0，输出为高电平，继电器1吸合，常开接点闭合，电机正转；当C或D端高电平瞬间变低电平，于是定时电容C1充电，定时器进入暂稳态，当C1的电压充至2/3VCC时，定时时间到，此时555等效触发器来说两个输入为R＝1、S＝1，输出为低电平，继电器1释放，定时器恢复到稳态，电机不转；定时时间的调整通过操作定时器中的RP电位器；在NE555芯片组成的定时器中定时的计算为T＝1.1(RP+R1)XC1，图中的参数对应的定时时间为1S到120S。电机反转时需要E或F处电平的变化，对应的是继电器2起作用，其定时工作过程与正转时一样。对于基于NE555芯片的电机调速器来说，定时电容通过控制555芯片的2、6和7脚来控制555等效触发器的两个输入端电平的变化来控制输出端电平的变化，从而使3脚输出PWM波，PWM波作用P75场效应管来控制电机，通过控制RP3电位器来控制PWM波的占空比从而来控制电机的转速，实现电机的连续调速。

图7是手动按键控制驱动电机摇摆的电路图，即图5中的摇摆手动控制模块，主要包括基于89C52的控制芯片最小系统电路、基于24C2的外存芯片电路和基于7805的稳压电路；如图9所示，当切入手动控制测量状态下时12V的电源经过稳压模块(7805)是输出5V电源分别给各个模块供电使其工作，此时控制芯片工作，经过系统初始化，进入主循环程序，在主程序中外部中断0判断是否引脚发生电平变化，当按下对应开关，电平发生变化时，开中断，单片机进入中断程序，在中断程序中先读取上次存入24C02中的I的值，如果I为以说明已经摇摆，就把I赋值2，并把I值存入24C02，同时通过引脚控制图5中的D端电平瞬间变化后恢复，摇摆装置回位，如果I值为2，说明摇摆装置在初始状态，需要摇摆，就把I赋值1，并把I值存入24C02，同时通过引脚控制图5中的F端电平瞬间变化后恢复，摇摆装置摇摆；完成之后回到主循环程序，如果外部中断0的引脚没发生电平变化，主程序就一直循环。

图8是自动控制升降油缸和驱动电机摇摆控制的电路图，即图5中的自动控制模块，主要包括基于90C52的控制芯片最小系统电路、继电器电路和基于7805的稳压电路；如图10所示，按下K1和K2，当切入自动状态下时，相应的继电器A、B、C吸合，12V的电源经过稳压模块(7805)是输出5V电源分别给各个模块供电使其工作，此时控制芯片工作，经过系统初始化，进入主程序，根据测量的时序为先测量装置上升，测量，测量装置下降，回位；控制芯片通过控制引脚来控制三极管导通让继电器1吸合，推杆上升，继电器1断开，之后通过控制引脚控制E端的电平变化实现摇摆测量，之后通过控制引脚来控制三极管导通让继电器2吸合，推杆下降，继电器2，之后通过控制引脚控制C端的电平变化实现回位，之后根据间隔测量的距离来延时；依次循环实现自动测量。

上述装置具体使用过程如下所述：

焊缝余高手动测量过程：接通所有电源，按下K1和K2，把图5中的手自动开关拨到手动挡，行走架1停止运动，继电器A、B、C处于常开状态，此时摇摆手动控制模块通电，把升降油缸开关拨入上升位，升降油缸1-3推动上安装板1-5上的设备在导向杆1-4的导向作用下上升，当升到测量高度时，升降油缸上升开关回位，按一下数据处理装置中的清零键或上位机软件上输入清零使当前测量数值清零，建立相对零点坐标，此时按一下图5中摇摆开关，实现摇摆臂2的摇摆，从而带动位移传感器3对焊缝余高进行测量，当滚轮4经过焊缝凸起面时，位移传感器3的输出信号生改变，信号经过数据处理装置，对信号处理，读出焊缝余高，并把处理过的信号长距离传到数据转换装置，对信号进行转化，传给上位机，并在上位机上显示，之后把图5中升降油缸降开关拨到下降位，实现上安装板1-5上的设备回位，当回位后，油缸降开关回位，此时在按一下图5中摇摆开关实现摇摆臂2回位，从带动位移传感器3而完成整个测量过程。通过调节图6中的电位器RP1和RP3来实现摇摆幅度和速度的变化，以使测量的适应性更强。

焊缝余高自动测量过程：接通所有电源，按下K1和K2，把图5中的手自动开关拨到自动挡，此时行走架1停止运动，此时继电器A、B、C通电吸合，自动控制模块通电，此时升降油缸1-3和摇摆臂2全由自动控制模块根据一定的测量时序控制，如图8,P2.1电平变化，对应的三极管导通和继电器1吸合，升降油缸1-3推动上安装板1-5上的设备上升，当升到测量高度时，P2.1电平恢复，对应的三极管截止和继电器1断开，按一下数据处理装置中的清零键或上位机软件上输入清零使当前测量数值清零，建立相对零点坐标，此时P2.4电平瞬间变化后恢复，实现摇摆测量，当滚轮4经过焊缝凸起面时，位移传感器3的输出信号生改变，信号经过数据处理装置，对信号处理，读出焊缝余高，并把处理过的信号长距离传到数据转换装置，对信号进行转化，传给上位机，并在上位机上显示，之后P2.2电平变化，对应的三极管导通和继电器2吸合，升降油缸1-3带动上安装板1-5上的设备下降，当回位后，P2.2电平恢复，对应的三极管截止和继电器2断开，实现测量设备回位，当回位后，此时P2.3电平瞬间变化后恢复实现摇摆臂2回位，从带动位移传感器3回位，完成整个测量过程，之后行走架1运动，根据间隔测量的距离测量过程循环，从而完成多点间隔自动测量。通过调节图3中的电位器RP1和RP3来实现摇摆幅度和速度的变化，以使测量的适应性更强。

焊缝余高测量信号传输过程：位移传感器3上的金属杆3-5的输入端3-6分别通入+5V和0V电压，在输入端3-6两端形成压差，当滚轮4与焊缝表面凸起6接触时，位移传感器3的顶杆3-2相对传感器壳体3-1移动，位移传感器3的滑片3-4与金属杆3-5的一端接入电路中的金属杆长度发生改变，导致滑片3-4上的输出端3-7的电压信号发生改变，电压信号传到数据处理装置中对信号进行处理，并把处理后的信号传递给PC上位机，并在上位机软件上实时显示出焊缝余高和轨迹，从而完成焊缝余高的测量和相应信号的传输。

Claims (10)

1.一种接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：包括行走架(1)，行走架(1)上安装有摇摆臂(2)，摇摆臂(2)的摆动支撑点位于管式工件(5)的圆心处；

摇摆臂(2)上安装有位移传感器(3)，位移传感器(3)的端部安装有与管式工件(5)接触的滚轮(4)，滚轮(4)在摇摆臂(2)的带动下沿着管式工件(5)内表面运动，滚轮(4)接触到管式工件(5)上的焊缝表面凸起(6)时滚轮(4)的高度发生改变，将焊缝表面凸起(6)的余高转换成位移传感器(3)的输出信号的改变，根据位移传感器(3)的输出信号的改变获得管内焊缝余高。

2.如权利要求1所述的接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：所述的位移传感器(3)包括绝缘的传感器壳体(3-1)，从传感器壳体(3-1)外侧插入一根贯通传感器壳体(3-1)两端的能够相对于传感器壳体(3-1)运动的顶杆(3-2)；

传感器壳体(3-1)内的顶杆(3-2)上套有压缩弹簧(3-3)，压缩弹簧(3-3)的一端顶在传感器壳体(3-1)一端的内壁上，压缩弹簧(3-3)的另一端顶在固结在顶杆(3-2)上的导电的滑片(3-4)上；

传感器壳体(3-1)内与顶杆(3-2)平行固定安装有金属杆(3-5)，滑片(3-4)与金属杆(3-5)接触能够相对滑动；

金属杆(3-5)两端的输入端(3-6)上加载基准电压，滑片(3-4)上连接有输出端(3-7)，当顶杆(3-2)端部受压带动滑片(3-4)移动时，输出端(3-7)和一个输入端(3-6)之间会产生一个与顶杆(3-2)位移相对应的位移信号输出电压，根据位移信号输出电压与基准电压的比值来确定顶杆(3-2)的位移量。

3.如权利要求1所述的接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：所述的摇摆臂(4)上通过位移传感器安装板(10)安装有位移传感器(3)，位移传感器安装板(10)固定安装在摇摆臂(4)上，位移传感器(3)在位移传感器安装板(12)上的位置可调节。

4.如权利要求1所述的接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：所述的管式工件(5)内铺设有可拆卸的导轨(7)，行走架(1)能够沿着导轨(7)运动。

5.如权利要求1所述的接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：所述的行走架(1)包括车架(1-1)，车架(1-1)底部安装有导向轮(1-2)；

车架(1-1)顶部安装有升降油缸(1-3)和导向杆(1-4)，升降油缸(1-3)的端部安装在上安装板(1-5)的底部，上安装板(1-5)在升降油缸(1-3)的带动下沿着导向杆(1-4)升降运动；

上安装板(1-5)的顶部安装有摆动支座(1-6)，摆动支座(1-6)上安装有摇摆臂(2)。

6.如权利要求5所述的接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：所述的管式工件(5)内铺设有可拆卸的导轨(7)，行走架(1)能够沿着导轨(7)运动。

7.如权利要求6所述的接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：所述的导轨(7)为截面为矩形或工字钢形的双轨，所述的导向轮(1-2)为与截面为矩形或工字钢形的双轨式导轨(7)相配合的双轨式导向轮(1-2)。

8.如权利要求7所述的接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：所述的双轨式导向轮(1-2)中位于一条导轨(7)上的导向轮(1-2)的两侧卡在导轨(7)上进行限位，所述的双轨式导向轮(1-2)中位于另一条导轨(7)上的导向轮(1-2)直接放置在导轨(7)上不进行限位。

9.如权利要求6所述的接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：所述的导轨(7)为截面为三角形的单轨的导轨(7)，所述的导向轮(1-2)为与截面为三角形的单轨的导轨(7)相配合的单轨式导向轮(1-2)，单轨式导向轮(1-2)两侧的车架(1-1)底部对称安装有直接与管式工件(5)内壁接触的平衡辅助轮(1-7)。

10.如权利要求1所述的接触式管内焊缝余高测量装置，其特征在于：所述的摇摆臂(4)通过驱动电机(8)和减速齿轮箱(9)带动摆动。