CN104802962A - 一种水上救援系统及其方法 - Google Patents

一种水上救援系统及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104802962A
CN104802962A CN201510137450.XA CN201510137450A CN104802962A CN 104802962 A CN104802962 A CN 104802962A CN 201510137450 A CN201510137450 A CN 201510137450A CN 104802962 A CN104802962 A CN 104802962A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wing unmanned
unmanned aerial
fixed
module
personnel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510137450.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN104802962B (zh
Inventor
程义
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xuzhou Fly-Dream Electronic & Technology Co Ltd
Original Assignee
Xuzhou Fly-Dream Electronic & Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuzhou Fly-Dream Electronic & Technology Co Ltd filed Critical Xuzhou Fly-Dream Electronic & Technology Co Ltd
Priority to CN201510137450.XA priority Critical patent/CN104802962B/zh
Publication of CN104802962A publication Critical patent/CN104802962A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104802962B publication Critical patent/CN104802962B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明公开了一种水上救援系统及其方法，利用固定翼无人机和多旋翼无人机相结合完成水面救援，利用固定翼无人机续航时间长的优点进行巡航监视，对水面的状态进行监察，而多旋翼无人机具有灵活、稳定悬停等特点，能够实现救援的一些特定的、灵活的动作，通过二者结合，达到快速救援的目的。同时利用数据库来判断是否水面是否有溺水人员，减少了误救援的情况，而固定翼无人机通过数据库来判别溺水者并自动传输地理信息至多旋翼无人机，并去救援，大大减少了救援时间。

Description

一种水上救援系统及其方法
技术领域
本发明涉及一种救援系统及其方法，具体是一种水上救援系统及其方法。
背景技术
目前的水面救援的方式都比较传统，一般是救援人员接到求救去营救或者是溺水者主动去求救，这些都是基于被动的求救，往往会耽误救援时间，延误救援时间。固定翼无人机具有长飞行时间长的优点，而多旋翼无人机具有灵活易悬停的优点，目前并无二者相结合实行水面救援的报道。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种水上救援系统及其方法，救援效率高。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种水上救援系统，包括至少一架固定翼无人机、一架多旋翼无人机和中控台，所述的固定翼无人机具有定位模块、导航模块、图像采集模块、无线传输模块；多旋翼无人机包括：定位模块、导航模块、图像采集模块、无线传输模块、救援装置、救援装置释放模块。
所述的中控台还具有一个溺水行为数据库的服务器，中控台通过图像采集模块采集水上人员信息，并与其溺水行为数据库的行为特征进行比对，如果发现疑似溺水事件，则控制固定翼无人机飞近该人员进行更加清晰的图像采集，并比对。
所述的图像采集模块为摄像头和/或者红外成像仪。
所述的定位模块为GPS或者北斗系统，用于定位固定翼无人机和多旋翼无人机以及溺水者的坐标。
本发明还提供一种水上救援方法，至少一架固定翼无人机水上巡查，并与多旋翼无人机和中控台建立无线连接，固定翼无人机利用图像识别和采集模块采集水上信息，并传到中控台，中控台通过员利用采集模块采集水上信息来判断是否有人员溺水，若有，则将定位信息传送至多旋翼无人机，多旋翼无人机直接移动到定位地点进行溺水者营救。
本发明还提供另一种水上救援方法，包括如下步骤：（1）固定翼无人机按照制定线路巡视，（2）水上图像信息通过信息采集模块传送给服务器，如果无异常，则返回步骤（1）继续通过固定翼无人机监控水上；如果发现有人员出现在水上，则判断该名游泳者处于溺水/踩水状态，则进入步骤（3）；（3）、服务器根据固定翼无人机的信息采集模块采集视频信息，对该名人员进行监控；（4）、服务器从监控图像中提取该名人员的轮廓、关键姿态，然后与标准行为数据库进行模板匹配；（5）、服务器判断该人员是否处于溺水状态，若没有溺水，则返回步骤 （1）继续监控；若为溺水状态，则进入步骤（6）；（6）、服务器将地理信息传送给多旋翼无人机，多旋翼无人机根据定位系统飞往溺水人员的上空并抛下救生装置。
所述标准行为数据库按以下步骤建立： 1）、采集由多名实验人员完成的动作视频序列，每人完成多个自然动作，包括正常泳姿与踩水泳姿，动作数量根据实际需要确定； 2）、根据所采集的动作视频序列进行模板训练，建立标准行为数据库，标准行为数据库中包括游泳姿态和踩水姿态。
所述的制定线路巡视为水上地图上设置好的线路。
具有两架或者两架以上固定翼无人机分时/同时起飞。
所述的固定翼无人机采用手抛、弹射、或者自动起飞的方式起飞。
本发明利用固定翼无人机和多旋翼无人机相结合完成水面救援，利用固定翼无人机续航时间长的优点进行巡航监视，对水面的状态经行监察，而多旋翼无人机具有灵活悬停的特点，能够对救援的一些特定性的动作灵活的完成，通过二者结合，达到快速救援的目的。利用数据库来判断是否为溺水人员，减少了误救援的情况，而通过服务器来判别溺水者并自动传输地理信息至多旋翼无人机，并去救援，大大降低了救援时间。
附图说明
图1是本发明的救援系统图。
具体实施方式
下面对本发明作进一步说明。
一种水上救援系统，包括至少一架固定翼无人机、一架多旋翼无人机和中控台，所述的固定翼无人机具有定位模块、导航模块、图像采集模块、无线传输模块；多旋翼无人机包括：定位模块、导航模块、图像采集模块、无线传输模块、救援装置、救援装置释放模块。固定翼无人机和多旋翼无人机的控制系统还具有中央处理器，用于处理各种指令，救援装置通过救援装置释放模块来释放到水面，救援装置可以使救生圈、救生衣或者其他漂浮救生装备。
所述的中控台还具有一个溺水行为数据库的服务器，中控台通过图像识别和采集模块采集水上人员信息，并与其溺水行为数据库的行为特征进行比对，如果发现疑似溺水事件，则控制固定翼无人机飞近该人员进行更加清晰的图像采集，并比对。
所述的图像采集模块为摄像头或者红外成像仪，当然了两个可以同时具备，摄像头用于白天采集用，而红外成像仪用于夜间使用。
所述的定位模块为GPS或者北斗系统，用于定位固定翼无人机和多旋翼无人机以及溺水者的坐标。
一种水上救援方法，至少一架固定翼无人机水上巡查，并与多旋翼无人机和中控台建立无线连接，固定翼无人机利用图像识别和采集模块采集水上信息，并传到中控台，中控台通过员利用采集模块采集水上信息来判断是否有人员溺水，若有，则将定位信息传送至多旋翼无人机，多旋翼无人机直接移动到定位地点进行溺水者营救。
本发明还提供另一种水上救援方法，包括如下步骤：（1）固定翼无人机巡视，所述的制定线路巡视为水上地图上设置好的线路。
（2）水上图像信息通过信息采集模块传送给服务器，如果无异常，则返回步骤（1）继续通过固定翼无人机监控水上；如果发现有人员出现在水上，则判断该名游泳者处于溺水/踩水状态，则进入步骤（3）；（3）、服务器根据固定翼无人机的信息采集模块采集视频信息，对该名人员进行监控；（4）、服务器从监控图像中提取该名人员的轮廓、关键姿态，然后与标准行为数据库进行模板匹配；（5）、服务器判断该人员是否处于溺水状态，若没有溺水，则返回步骤 （1）继续监控；若为溺水状态，则进入步骤（6）；（6）、服务器将地理信息传送给多旋翼无人机，多旋翼无人机根据定位系统飞往溺水人员的上空并抛下救生装置。
所述标准行为数据库按以下步骤建立： 1）、采集由多名实验人员完成的动作视频序列，每人完成多个自然动作，包括正常泳姿与踩水泳姿，动作数量根据实际需要确定； 2）、根据所采集的动作视频序列进行模板训练，建立标准行为数据库，标准行为数据库中包括游泳姿态和踩水姿态。
所述的固定翼无人机采用手抛、弹射、或者自动起飞的方式起飞。
为了更好搭建整个救援系统，最好具有两架或者两架以上固定翼无人机分时/同时起飞，这样能够满足全天候的巡查救援，保证整个系统的可靠性安全性。
当然夜间通过红外成像仪进行图像的采集，通过人体的热量感应人体图像，对人体图像进行数据库的比对。
更具体的一种救援方法，固定翼无人机具有多架，并且分时段飞行，并且至少两架固定翼无人机巡视。固定翼无人机A和B同时按照制定线路巡视，（2）固定翼无人机A和B水面图像信息通过信息采集模块传送给服务器，如果无异常，则返回步骤（1）继续通过固定翼无人机监控水面；
如果发现固定翼无人机A传输的图像有人员1出现在水面，则判断该名人员1处于溺水/踩水状态，则进入步骤（3）；（3）、服务器根据固定翼无人机的信息采集模块采集视频信息，对该名人员进行监控；（4）、服务器从监控图像中提取该名人员的轮廓、关键姿态，然后与标准行为数据库进行模板匹配；（5）、服务器判断该人员是否处于溺水状态，若没有溺水，则返回步骤 （1）继续监控；若为溺水状态，则进入步骤（6）；（6）、服务器将地理信息传送给多旋翼无人机1，多旋翼无人机1根据定位系统飞往溺水人员的上空并抛下就生装置，若在此次过程中固定翼无人机B传输的图像有人员2出现在水面，则判断该人员2处于溺水/踩水状态，则进入步骤（3）；（3）、服务器根据固定翼无人机的信息采集模块采集视频信息，对该名人员2进行监控；（4）、服务器从监控图像中提取该名人员2的轮廓、关键姿态，然后与标准行为数据库进行模板匹配；（5）、服务器判断该人员2是否处于溺水状态，若没有溺水，则返回步骤 （1）继续监控；若为溺水状态，则进入步骤（7），（7）服务器判断人员2与在空中飞行的多旋翼无人机1以及停在起飞地的多旋翼无人机2的距离，若人员2与在空中飞行的多旋翼无人机1距离近则空中飞行的多旋翼无人机1直接接受人员2的地理信息飞至人员2的上方并抛下就生装置；若人员2与停在起飞地的多旋翼无人机2的距离近，则多旋翼无人机2直接接受地理信息飞至人员2的上方并抛下就生装置。这种两个固定翼无人机与两个多旋翼无人机相结合的方法对于救助两个以上不同地点的落水者更为及时。

Claims (10)

1.一种水上救援系统，包括至少一架固定翼无人机、一架多旋翼无人机和中控台，所述的固定翼无人机具有定位模块、导航模块、图像采集模块、无线传输模块；多旋翼无人机包括：定位模块、导航模块、图像采集模块、无线传输模块、救援装置、救援装置释放模块。
2.根据权利要求1所述的一种水上救援系统，其特征在于，所述的中控台还具有一个溺水行为数据库的服务器，中控台通过图像采集模块采集水上人员信息，并与其溺水行为数据库的行为特征进行比对，如果发现疑似溺水事件，则控制固定翼无人机飞近该人员进行更加清晰的图像采集，并比对。
3.根据权利要求1所述的一种水上救援系统，其特征在于，所述的图像采集模块为摄像头和/或者红外成像仪。
4.根据权利要求1所述的一种水上救援系统，其特征在于，所述的定位模块为GPS或者北斗定位系统，用于定位固定翼无人机和多旋翼无人机以及溺水者的坐标。
5. 一种水上救援方法，其特征在于，至少一架固定翼无人机水上巡查，并与多旋翼无人机和中控台建立无线连接，固定翼无人机利用图像采集模块采集水上信息，并传到中控台，中控台通过人员利用采集模块采集水上信息来判断是否有人员溺水，若有，则将定位信息传送至多旋翼无人机，多旋翼无人机直接移动到定位地点进行溺水者营救。
6.一种水上救援方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）固定翼无人机按照制定线路巡视，（2）水上图像信息通过信息采集模块传送给服务器，如果无异常，则返回步骤（1）继续通过固定翼无人机监控水上；如果发现有人员出现在水上，则判断该名游泳者处于溺水/踩水状态，则进入步骤（3）；（3）、服务器根据固定翼无人机的信息采集模块采集视频信息，对该名人员进行监控；（4）、服务器从监控图像中提取该名人员的轮廓、关键姿态，然后与标准行为数据库进行模板匹配；（5）、服务器判断该人员是否处于溺水状态，若没有溺水，则返回步骤 （1）继续监控；若为溺水状态，则进入步骤（6）；（6）、服务器将地理信息传送给多旋翼无人机，多旋翼无人机根据定位系统飞往溺水人员的上空，并根据图像采集模块识别并确定溺水者的最终位置，并抛下救生装置。
7.根据权利要求6所述的一种水上救援方法，其特征在于，所述标准行为数据库按以下步骤建立： 1）、采集由多名实验人员完成的动作视频序列，每人完成多个自然动作，包括正常泳姿与踩水泳姿，动作数量根据实际需要确定； 2）、根据所采集的动作视频序列进行模板训练，建立标准行为数据库，标准行为数据库中包括游泳姿态、踩水姿态和溺水姿势。
8.根据权利要求6所述的一种水上救援方法，其特征在于，所述的制定线路巡视为水上地图上设置好的线路。
9.根据权利要求6所述的一种水上救援方法，其特征在于，具有两架或者两架以上固定翼无人机分时/同时起飞。
10.根据权利要求6所述的一种水上救援方法，其特征在于，所述的固定翼无人机采用手抛、弹射、或者自动起飞的方式起飞。
CN201510137450.XA 2015-03-27 2015-03-27 一种水上救援系统及其方法 Active CN104802962B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510137450.XA CN104802962B (zh) 2015-03-27 2015-03-27 一种水上救援系统及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510137450.XA CN104802962B (zh) 2015-03-27 2015-03-27 一种水上救援系统及其方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104802962A true CN104802962A (zh) 2015-07-29
CN104802962B CN104802962B (zh) 2017-08-04

Family

ID=53688272

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510137450.XA Active CN104802962B (zh) 2015-03-27 2015-03-27 一种水上救援系统及其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104802962B (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105678289A (zh) * 2016-03-07 2016-06-15 谭圆圆 一种无人飞行器的控制方法及装置
CN106945802A (zh) * 2017-03-24 2017-07-14 袁洪翊 一种水上救援装备及救援方法
CN107054583A (zh) * 2017-05-11 2017-08-18 郑健 一种水下救援装备
CN107128460A (zh) * 2017-05-11 2017-09-05 郑健 一种水上救援设备
CN107150774A (zh) * 2017-05-11 2017-09-12 郑健 一种水上救援装置
CN107276661A (zh) * 2017-07-25 2017-10-20 陕西师范大学 一种基于无人机群搜救的方法及系统
CN108216532A (zh) * 2017-12-20 2018-06-29 上海交通大学 固定翼海空多栖航行器与控制方法
CN109040697A (zh) * 2018-09-07 2018-12-18 徐州飞梦电子科技有限公司 一种基于系留无人机的防溺水监测方法
CN109298724A (zh) * 2017-07-24 2019-02-01 黄韦绮 无人机搜寻救援系统及其方法
CN109448365A (zh) * 2018-10-16 2019-03-08 北京航空航天大学 一种跨尺度空基平台区域道路交通系统综合监视方法
CN109996041A (zh) * 2019-04-04 2019-07-09 安徽工程大学 一种基于无人机的户外游泳监控系统及监控方法
CN110576951A (zh) * 2019-07-31 2019-12-17 安徽科微智能科技有限公司 一种水上救援系统及其方法
CN111275924A (zh) * 2020-03-18 2020-06-12 手拉手信息技术有限公司 一种基于无人机的儿童防溺水监控方法、系统及无人机
CN111325943A (zh) * 2020-02-26 2020-06-23 中电福富信息科技有限公司 基于无人机进行大范围森林防火巡护预警方法及其系统
CN111559500A (zh) * 2020-04-22 2020-08-21 陕西科技大学 一种水域无人机救援系统及其救援方法
CN113342019A (zh) * 2021-06-07 2021-09-03 海口鑫晟科技有限公司 一种基于无人机的海上搜救方法、系统、设备及介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005025984A1 (de) * 2003-09-12 2005-03-24 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e. V. Verfahren und system zur bergung von personen und/oder gegenständen
CN101382429A (zh) * 2008-10-17 2009-03-11 北京航空航天大学 一种地空异构多机器人搜救系统
JP2009282963A (ja) * 2009-03-27 2009-12-03 Penta Ocean Construction Co Ltd 落水者検出装置
CN201364497Y (zh) * 2009-01-12 2009-12-16 甘灿新 一种遥控远距离监控运载无人直升机系统
CN101723064A (zh) * 2008-10-10 2010-06-09 上海精益电器厂有限公司 Gps海上救生系统
CN101979961A (zh) * 2010-05-18 2011-02-23 中国地震局地球物理研究所 一种灾情获取系统
CN102628690A (zh) * 2012-04-19 2012-08-08 清华大学 两架无人机任务协同可视导航方法
CN202593833U (zh) * 2011-11-17 2012-12-12 东营市胜软石油技术开发有限公司 基于北斗导航卫星的海上人员搜救网络系统
CN103778500A (zh) * 2012-10-22 2014-05-07 波音公司 水域管理系统
CN104156901A (zh) * 2014-08-01 2014-11-19 江苏恒创软件有限公司 基于无人机的特殊环境人员搜索及基本物资输送方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005025984A1 (de) * 2003-09-12 2005-03-24 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e. V. Verfahren und system zur bergung von personen und/oder gegenständen
CN101723064A (zh) * 2008-10-10 2010-06-09 上海精益电器厂有限公司 Gps海上救生系统
CN101382429A (zh) * 2008-10-17 2009-03-11 北京航空航天大学 一种地空异构多机器人搜救系统
CN201364497Y (zh) * 2009-01-12 2009-12-16 甘灿新 一种遥控远距离监控运载无人直升机系统
JP2009282963A (ja) * 2009-03-27 2009-12-03 Penta Ocean Construction Co Ltd 落水者検出装置
CN101979961A (zh) * 2010-05-18 2011-02-23 中国地震局地球物理研究所 一种灾情获取系统
CN202593833U (zh) * 2011-11-17 2012-12-12 东营市胜软石油技术开发有限公司 基于北斗导航卫星的海上人员搜救网络系统
CN102628690A (zh) * 2012-04-19 2012-08-08 清华大学 两架无人机任务协同可视导航方法
CN103778500A (zh) * 2012-10-22 2014-05-07 波音公司 水域管理系统
CN104156901A (zh) * 2014-08-01 2014-11-19 江苏恒创软件有限公司 基于无人机的特殊环境人员搜索及基本物资输送方法

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105678289A (zh) * 2016-03-07 2016-06-15 谭圆圆 一种无人飞行器的控制方法及装置
CN106945802B (zh) * 2017-03-24 2017-12-01 袁洪翊 一种水上救援装备
CN106945802A (zh) * 2017-03-24 2017-07-14 袁洪翊 一种水上救援装备及救援方法
CN107813914A (zh) * 2017-03-24 2018-03-20 吴叔枚 一种水上救援装备
CN107128460B (zh) * 2017-05-11 2019-02-05 郑健 一种水上救援设备
CN107150774A (zh) * 2017-05-11 2017-09-12 郑健 一种水上救援装置
CN107128460A (zh) * 2017-05-11 2017-09-05 郑健 一种水上救援设备
CN108945492A (zh) * 2017-05-11 2018-12-07 郑健 一种水上救援装置
CN107054583A (zh) * 2017-05-11 2017-08-18 郑健 一种水下救援装备
CN107150774B (zh) * 2017-05-11 2019-02-05 郑健 一种水上救援装置
CN109298724A (zh) * 2017-07-24 2019-02-01 黄韦绮 无人机搜寻救援系统及其方法
CN107276661A (zh) * 2017-07-25 2017-10-20 陕西师范大学 一种基于无人机群搜救的方法及系统
CN107276661B (zh) * 2017-07-25 2020-12-29 陕西师范大学 一种基于无人机群搜救的方法及系统
CN108216532B (zh) * 2017-12-20 2020-07-14 上海交通大学 固定翼海空多栖航行器与控制方法
CN108216532A (zh) * 2017-12-20 2018-06-29 上海交通大学 固定翼海空多栖航行器与控制方法
CN109040697A (zh) * 2018-09-07 2018-12-18 徐州飞梦电子科技有限公司 一种基于系留无人机的防溺水监测方法
CN109448365A (zh) * 2018-10-16 2019-03-08 北京航空航天大学 一种跨尺度空基平台区域道路交通系统综合监视方法
CN109996041A (zh) * 2019-04-04 2019-07-09 安徽工程大学 一种基于无人机的户外游泳监控系统及监控方法
CN110576951A (zh) * 2019-07-31 2019-12-17 安徽科微智能科技有限公司 一种水上救援系统及其方法
CN110576951B (zh) * 2019-07-31 2022-03-22 安徽科微智能科技有限公司 一种水上救援系统及其方法
CN111325943A (zh) * 2020-02-26 2020-06-23 中电福富信息科技有限公司 基于无人机进行大范围森林防火巡护预警方法及其系统
CN111275924A (zh) * 2020-03-18 2020-06-12 手拉手信息技术有限公司 一种基于无人机的儿童防溺水监控方法、系统及无人机
CN111275924B (zh) * 2020-03-18 2023-08-25 手拉手信息技术有限公司 一种基于无人机的儿童防溺水监控方法、系统及无人机
CN111559500A (zh) * 2020-04-22 2020-08-21 陕西科技大学 一种水域无人机救援系统及其救援方法
CN113342019A (zh) * 2021-06-07 2021-09-03 海口鑫晟科技有限公司 一种基于无人机的海上搜救方法、系统、设备及介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN104802962B (zh) 2017-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104802962A (zh) 一种水上救援系统及其方法
CN104700576A (zh) 一种水上快速救援系统及其方法
CN108416963B (zh) 基于深度学习的森林火灾预警方法及系统
CN107444665B (zh) 一种无人机自主降落方法
US10403161B1 (en) Interface for accessing airspace data
CN205168848U (zh) 基于无人飞行器的海上搜救系统
CN109803207A (zh) 对周围声音中的音频信号的标识以及响应于该标识的对自主交通工具的引导
CN104865856B (zh) 一种适用于无人机的语音控制方法
CN205450784U (zh) 无人机电力巡线系统
CN105912980A (zh) 无人机以及无人机系统
Niedzielski et al. A real‐time field experiment on search and rescue operations assisted by unmanned aerial vehicles
CN109298724A (zh) 无人机搜寻救援系统及其方法
CN107145146A (zh) 用于灾区搜救的无人机及其搜救方法
CN105718903B (zh) 一种无人机救援系统及其救援方法
CN109063532B (zh) 一种基于无人机的野外失联人员搜寻方法
CN104743084A (zh) 一种水面综合救援系统及其方法
US20220284705A1 (en) Methods and systems for operating a moving platform to determine data associated with a target person or object
CN107170195A (zh) 一种基于无人机的智能监控方法及其系统
CN104700575A (zh) 一种水域安全救援系统及其方法
CN110298259A (zh) 一种机场巡检系统
KR102160734B1 (ko) 무선 충전 드론을 이용한 촬영 시스템
CN105892485A (zh) 架空线巡视系统
CN113071697A (zh) 适用于无人机视觉引导着陆的无线充电装置及充电方法
CN108417044A (zh) 一种无人机自动识别室外停车场违规停放系统及其方法
CN105930804A (zh) 位于无人机上的输电设备辨认平台

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant