CN104802187B - 一种多工位机器人用旋转底座 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多工位机器人用旋转底座，包括底座部分，手抓，手抓驱动部分，手抓导向件，所述手抓驱动部分位于底座部分的左侧，所述手抓导向件位于手抓驱动部分的右侧，手抓导向件固定在底座部分的上端面，所述手抓均匀安装在底座部分上。本发明具有结构设计合理、生产制造成本低和使用方便等优点，采用旋转底座设计，可以对工件进行多工位操作，提升了工作效率，降低了项目的成本，同时采用可驱动手抓设计，可以对工件进行旋转或者位移，使机器人可以完成更加复杂的操作，提高了机器人工作的可能性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，具体的说是一种多工位机器人用旋转底座。
背景技术
在工业机器人的领域中，针对一些特殊行业：如喷涂、打磨等，对于机器人整体运动性能要求比较高，而传统的机器人结构不能够使工件移动和旋转，只能通过外部设备来实现工件的移动和旋转，其加工难度大，生产效率低，特别是当加工零件的空间受限时，机器人的工作更是变得难于进行，造成无法使机器人完成工件的相应的操作。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种多工位机器人用旋转底座。
本发明解决其技术问题采用以下技术方案来实现：
一种多工位机器人用旋转底座，包括底座部分，手抓，手抓驱动部分，手抓导向件，所述手抓驱动部分位于底座部分的左侧，所述手抓导向件位于手抓驱动部分的右侧，手抓导向件固定在底座部分的上端面，所述手抓安装在底座部分上。使用时，底座部分可以将不同工位的手抓，旋转到需要的位置，在利用手抓驱动部分使单个手抓驱动零件旋转，完成复杂的操作。
所述底座部分包括底座基件，所述底座基件内部的左侧通过螺栓连接的方式安装有一号电机安装板，所述一号电机安装板的下端通过螺栓连接的方式安装有一号电机，一号电机安装板的上端安装有一号减速机，所述一号减速机的上端通过螺栓连接的方式固定有一号减速机安装板，所述一号减速机安装板的上端设有一号传动链连接件，所述一号传动链连接件安装在一号减速机上，一号传动链连接件的右方设有转盘，所述转盘安装在底座基件的上端面，转盘外壁的底端安装有二号密封件，转盘的中部设有底座J1轴连接件，转盘的下端固定有一号轴承，所述一号轴承的内壁上固定有一号轴承安装板一，所述一号轴承安装板一通过螺栓连接的方式与转盘相连接，所述一号轴承的外壁上固定有一号轴承安装板二，所述一号轴承安装板二通过螺栓连接的方式固定在底座基件上，所述一号轴承的下方设有一号密封件，所述一号密封件固定在一号轴承安装板一的外壁上，所述一号轴承安装板一的下端通过螺栓连接的方式固定有二号传动链连接件，所述二号传动链连接件与一号传动链连接件之间设有一号传动链。使用时，通过底座部分为整个装置提供载体，同时底座部分。
所述手抓驱动部分包括二号电机安装板，所述二号电机安装板的下端通过螺栓连接的方式固定有二号电机，所述二号电机的轴上套有电机轴连接件，所述二号电机的上端设有四号密封件，所述电机轴连接件的外壁上固定有四号轴承，所述四号轴承的外壁上设有四号轴承安装板，所述四号轴承安装板内设有卡簧，所述卡簧位于四号轴承的下端，所述四号轴承上方设有三号密封件，所述三号密封件固定在四号轴承安装板内，所述电机轴连接件的上端通过螺栓连接的方式固定有第一连接件，所述第一连接件的上端通过螺栓连接的方式固定有转接件。使用时，手抓驱动部分为手抓提供动力，同时三号密封件与四号密封件为轴承提供良好的运行环境。
所述一号轴承为交叉滚子轴承，可以承受多个方向的载荷。
所述转接件的上端开设有传动插槽，所述传动插槽的两端均设有喇叭口，插合更加容易。
所述手抓的数量为N个，所述N大于等于1。本发明中底座部分上手抓数量可以根据需求设置，同时手抓结构也可根据需要均匀或者不均匀排布在底座部分上。
所述手抓包括二号外壳，所述二号外壳通过螺栓固定在转盘上，所述二号外壳的中部通过螺栓连接的方式固定有二号轴承安装座，所述二号轴承安装座内安装有二号轴承，所述二号轴承的内壁上固定有传动轴，所述传动轴左、右部的外壁上均固定有三号轴承，所述三号轴承固定在二号外壳内，所述传动轴的左、右两端均套有一号连接轴，所述一号连接轴的内壁上均固定有连接花键，所述二号外壳的右端通过螺栓连接的方式固定有二号减速机安装板，所述二号减速机安装板上安装有二号减速机，所述二号减速机与传动轴右端的连接花键相连，所述二号减速机的下端设有二号减速机输入连接轴，所述二号减速机输入连接轴与转接件相配合，所述二号减速机的外部设有一号外壳，所述一号外壳通过螺栓连接的方式固定在二号外壳上，所述二号外壳的左端通过螺栓连接的方式固定有三号减速机，所述三号减速机的右端与传动轴左端的连接花键相连，三号减速机内通过键连接的方式固定有三号减速机输出轴。使用时，手抓为工件提供了定位基础，同时为工件旋转或移动传动动力，结构设计简单合理。
所述二号减速机输入连接轴的下端设有传动凸块，所述传动凸块与传动插槽相配合。使用时，底座部分驱动手抓旋转，当驱动手抓旋转到一定的位置时，传动凸块沿手抓导向件表面滑动，当滑动到一定的位置时，传动凸块插入传动插槽中与之配合，这样手抓才具有驱动力。
其有益效果是：
本发明具有结构设计合理、生产制造成本低和使用方便等优点，采用旋转底座设计，可以对工件进行多工位操作，提升了工作效率，降低了项目的成本，同时采用可驱动手抓设计，可以对工件进行旋转或者位移，使机器人可以完成更加复杂的操作，提高了机器人工作的可能性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的局部俯视图；
图3为本发明底座部分的立体结构示意图；
图4为本发明底座部分的剖视图；
图5为本发明手抓驱动部分的剖视图；
图6为本发明手抓部分的剖视图；
图7为本发明转接件部分的立体结构示意图；
图8为本发明二号减速机输入连接轴部分的立体结构示意图；；
图9为本发明手抓导向件的立体结构示意图；
图10为本发明手抓驱动部分与手抓部分结合使用示意图；
图11为本发明实际使用状态图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的说明，对本发明做进一步说明，以方便技术人员理解。
如图1至图11所示，一种多工位机器人用旋转底座，包括底座部分3，手抓4，手抓驱动部分5，手抓导向件6，所述手抓驱动部分5位于底座部分3的左侧，所述手抓导向件6位于手抓驱动部分5的右侧，手抓导向件6固定在底座部分3的上端面，所述手抓4安装在底座部分3上。使用时，所述旋转底座的上端外接有机器人装置1，所述手抓4上外接有定位装置，将若干个工件放入不同工位手抓4的定位装置中上，底座部分3驱动不同工位的手抓4旋转，当手抓4旋转到工作的位置，手抓4利用手抓导向件6与手抓驱动部分5配合，手抓驱动部分5通过手抓4传动，使零件旋转或者位移，通过与机器人装置1的配合，完成复杂的操作。
所述底座部分3包括底座基件3-1，所述底座基件3-1内部的左侧通过螺栓连接的方式安装有一号电机安装板3-3，所述一号电机安装板3-3的下端通过螺栓连接的方式安装有一号电机3-2，一号电机安装板3-3的上端安装有一号减速机3-4，所述一号减速机3-4的上端通过螺栓连接的方式固定有一号减速机安装板3-5，所述一号减速机安装板3-5的上端设有一号传动链连接件3-6，所述一号传动链连接件3-6安装在一号减速机3-4上，一号传动链连接件3-6的右方设有转盘3-12，所述转盘3-12安装在底座基件3-1的上端面，转盘3-12外壁的底端安装有二号密封件3-15，转盘3-12的中部设有底座J1轴连接件3-13，转盘3-12的下端固定有一号轴承3-10，所述一号轴承3-10的内壁上固定有一号轴承安装板一3-11，所述一号轴承安装板一3-11通过螺栓连接的方式与转盘3-12相连接，所述一号轴承3-10的外壁上固定有一号轴承安装板二3-14，所述一号轴承安装板二3-14通过螺栓连接的方式固定在底座基件3-1上，所述一号轴承3-10的下方设有一号密封件3-9，所述一号密封件3-9固定在一号轴承安装板一3-11的外壁上，所述一号轴承安装板一3-11的下端通过螺栓连接的方式固定有二号传动链连接件3-8，所述二号传动链连接件3-8与一号传动链连接件3-6之间设有传动链3-7。本发明的底座部分3为整个装置提供了载体，同时底座部分3为手抓4的旋转提供了条件。
所述手抓驱动部分5包括二号电机安装板5-7，所述二号电机安装板5-7的下端通过螺栓连接的方式固定有二号电机5-10，所述二号电机的轴上套有电机轴连接件5-8，所述二号电机的上端设有四号密封件5-9，所述电机轴连接件5-8的外壁上固定有四号轴承5-4，所述四号轴承5-4的外壁上设有四号轴承安装板5-6，所述四号轴承安装板5-6内设有卡簧5-5，所述卡簧5-5位于四号轴承5-4的下端，所述四号轴承5-4上方设有三号密封件5-3，所述三号密封件5-3固定在四号轴承安装板5-6内，所述电机轴连接件5-8的上端通过螺栓连接的方式固定有第一连接件5-2，所述第一连接件5-2的上端通过螺栓连接的方式固定有转接件5-1。使用时，手抓驱动部分5为手抓4提供动力，同时三号密封件5-3与四号密封件5-9为轴承提供良好的运行环境。
所述一号轴承3-10为交叉滚子轴承，可以承受多个方向的载荷。
所述转接件5-1的上端开设有传动插槽5-1a，所述传动插槽5-1a的两端均设有喇叭口，插合更加容易。
所述手抓4的数量为N个，所述N大于等于1。本发明中底座部分3上手抓4数量可以根据需求设置，同时手抓4结构也可根据需要均匀或者不均匀排布在底座部分3上。
所述手抓4包括二号外壳4-7，所述二号外壳4-7通过螺栓固定在转盘3-12上，所述二号外壳4-7的中部通过螺栓连接的方式固定有二号轴承安装座4-9，所述二号轴承安装座4-9内安装有二号轴承4-10，所述二号轴承4-10的内壁上固定有传动轴4-8，所述传动轴4-8左、右部的外壁上均固定有三号轴承4-11，所述三号轴承4-11固定在二号外壳4-7内，所述传动轴4-8的左、右两端均套有一号连接轴4-6，所述一号连接轴4-6的内壁上均固定有连接花键4-5，所述二号外壳4-7的右端通过螺栓连接的方式固定有二号减速机安装板4-12，所述二号减速机安装板4-12上安装有二号减速机4-2，所述二号减速机4-2与传动轴4-8右端的连接花键4-5相连，所述二号减速机4-2的下端设有二号减速机输入连接轴4-3，所述二号减速机输入连接轴4-3与转接件5-1相配合，所述二号减速机4-2的外部设有一号外壳4-1，所述一号外壳4-1通过螺栓连接的方式固定在二号外壳4-7上，所述二号外壳4-7的左端通过螺栓连接的方式固定有三号减速机4-14，所述三号减速机4-14的右端与传动轴4-8左端的连接花键4-5相连，三号减速机4-14内通过键连接的方式固定有三号减速机输出轴4-13。使用时，手抓4为工件提供了定位基础，同时为工件旋转或移动传动动力，结构设计简单合理。
所述二号减速机输入连接轴4-3的下端设有传动凸块4-3a，所述传动凸块4-3a与传动插槽5-1a相配合。使用时，底座部分3驱动手抓4旋转，当驱动手抓4旋转到一定的位置时，传动凸块4-3a沿手抓导向件表面滑动，当滑动到一定的位置时，传动凸块4-3a插入传动插槽5-1a中与之配合，这样手抓4才具有驱动力。
本设备使用时，一号电机3-2工作，一号电机3-2通过一号减速机3-4传动给一号传动链连接件3-6旋转，一号传动链连接件3-6通过传动链驱动二号传动链连接件3-8旋转，二号传动链连接件3-8旋转带动转盘3-12旋转，转盘3-12带动手抓4旋转，手抓4旋转到一定的位置时，传动凸块4-3a沿手抓导向件表面滑动，当滑动到一定的位置时，传动凸块4-3a插入传动插槽5-1a中与之配合，这时一号电机3-2停止工作，二号电机5-10工作旋转，带动第一连接件5-2旋转，第一连接件5-2带动转接件5-1旋转，使传动凸块4-3a受力旋转，带动二号减速机4-2工作，二号减速机4-2带动连接花键4-5一号连接轴4-6，一号连接轴4-6通过连接花键4-5使三号减速机4-14工作，三号减速机4-14工作带动三号减速机输出轴4-13旋转，三号减速机输出轴4-13旋转带动外接的定位装置，使零件旋转或者位移，最后通过与机器人的配合，完成复杂的操作。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
Claims (6)
1.一种多工位机器人用旋转底座，包括底座部分，手抓，手抓驱动部分，手抓导向件，其特征在于：所述手抓驱动部分位于底座部分的左侧，所述手抓导向件位于手抓驱动部分的右侧，手抓导向件固定在底座部分的上端面，所述手抓安装在底座部分上；
所述底座部分包括底座基件，所述底座基件内部的左侧通过螺栓连接的方式安装有一号电机安装板，所述一号电机安装板的下端通过螺栓连接的方式安装有一号电机，一号电机安装板的上端安装有一号减速机，所述一号减速机的上端通过螺栓连接的方式固定有一号减速机安装板，所述一号减速机安装板的上端设有一号传动链连接件，所述一号传动链连接件安装在一号减速机上，一号传动链连接件的右方设有转盘，所述转盘安装在底座基件的上端面，转盘外壁的底端安装有二号密封件，转盘的中部设有底座J1轴连接件，转盘的下端固定有一号轴承，所述一号轴承的内壁上固定有一号轴承安装板一，所述一号轴承安装板一通过螺栓连接的方式与转盘相连接，所述一号轴承的外壁上固定有一号轴承安装板二，所述一号轴承安装板二通过螺栓连接的方式固定在底座基件上，所述一号轴承的下方设有一号密封件，所述一号密封件固定在一号轴承安装板一的外壁上，所述一号轴承安装板一的下端通过螺栓连接的方式固定有二号传动链连接件，所述二号传动链连接件与一号传动链连接件之间设有一号传动链；
所述手抓驱动部分包括二号电机安装板，所述二号电机安装板的下端通过螺栓连接的方式固定有二号电机，所述二号电机的轴上套有电机轴连接件，所述二号电机的上端设有四号密封件，所述电机轴连接件的外壁上固定有四号轴承，所述四号轴承的外壁上设有四号轴承安装板，所述四号轴承安装板内设有卡簧，所述卡簧位于四号轴承的下端，所述四号轴承上方设有三号密封件，所述三号密封件固定在四号轴承安装板内，所述电机轴连接件的上端通过螺栓连接的方式固定有第一连接件，所述第一连接件的上端通过螺栓连接的方式固定有转接件。
2.根据权利要求1所述的一种多工位机器人用旋转底座，其特征在于：所述一号轴承为交叉滚子轴承。
3.根据权利要求1所述的一种多工位机器人用旋转底座，其特征在于：所述转接件的上端开设有传动插槽。
4.根据权利要求1所述的一种多工位机器人用旋转底座，其特征在于：所述手抓的数量为N个，所述N大于等于1。
5.根据权利要求1所述的一种多工位机器人用旋转底座，其特征在于：所述手抓包括二号外壳，所述二号外壳通过螺栓固定在转盘上，所述二号外壳的中部通过螺栓连接的方式固定有二号轴承安装座，所述二号轴承安装座内安装有二号轴承，所述二号轴承的内壁上固定有传动轴，所述传动轴左、右部的外壁上均固定有三号轴承，所述三号轴承固定在二号外壳内，所述传动轴的左、右两端均套有一号连接轴，所述一号连接轴的内壁上均固定有连接花键，所述二号外壳的右端通过螺栓连接的方式固定有二号减速机安装板，所述二号减速机安装板上安装有二号减速机，所述二号减速机与传动轴右端的连接花键相连，所述二号减速机的下端设有二号减速机输入连接轴，所述二号减速机输入连接轴与转接件相配合，所述二号减速机的外部设有一号外壳，所述一号外壳通过螺栓连接的方式固定在二号外壳上，所述二号外壳的左端通过螺栓连接的方式固定有三号减速机，所述三号减速机的右端与传动轴左端的连接花键相连，三号减速机内通过键连接的方式固定有三号减速机输出轴。
6.根据权利要求4所述的一种多工位机器人用旋转底座，其特征在于：所述二号减速机输入连接轴的下端设有传动凸块，所述传动凸块与传动插槽相配合。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Address after: 241000 Anhui province Wuhu Jiujiang City Jiujiang District Economic Development Zone Wan Chun Road No. 96 Applicant after: Ximeiai (Wuhu) Robot Technology Co Ltd Address before: 241000 Anhui province Wuhu Jiujiang City Jiujiang District Economic Development Zone East Road No. 8 leap Applicant before: Wuhu Xi Meiai Robotics Technology Co., Ltd. |
|
| COR | Change of bibliographic data | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |