CN106989176A - 一种机器人倒装侧装装置 - Google Patents

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王海永
赵从虎
肖永强
张帷
陈其忠
张吉洋
范丽娜
刘凯
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    • F16J15/16—Sealings between relatively-moving surfaces
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    • F16J15/3204—Sealings between relatively-moving surfaces with elastic sealings, e.g. O-rings with at least one lip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16H2057/02039—Gearboxes for particular applications

Abstract

本发明涉及工业机器人技术领域，为一种机器人倒装侧装装置，包括转座、减速机、驱动装置，驱动装置包括安装在转座上的电机安装板、安装在电机安装板上的电机、安装在电机轴上的电机齿轮，电机安装板与转座右侧连接处安装有O型橡胶密封圈，电机安装板的内壁上安装有内圈固定在电机齿轮外壁上的轴承、旋转轴唇型密封圈，电机安装板内开有安装孔用弹性挡圈的卡簧槽，轴承通过孔用弹性挡圈进行轴向定位，采用本法发明能够解决电机齿轮悬臂的刚性问题，同时本发明能够保证工业机器人倒装和侧装时，机器人能够稳定、安全的运行，还能有效防止机器人倒装侧装时润滑油或润滑脂进入电机内部，避免电机抱闸力矩降低或失效。

Description

一种机器人倒装侧装装置
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体地说，本发明涉及一种机器人倒装侧装装置。
背景技术
现有技术中，一般机器人的电机齿轮与减速机直接连接，而电机齿轮的轴上没有轴承支撑，没有旋转轴唇形密封圈密封，机器人工作一段时间后，对一些长度长、模数小的电机齿轮来说，就可能出来刚性不足而导致齿轮产生噪音，或运行一段时间后出现齿轮噪音逐渐增大的情况；由于减速机与电机密封的腔体完全密封，长时间高温运行会导致腔体内压高于电机密封油封承压情况。当机器人倒装时，尤其是一轴电机，当机器人侧装时，尤其是二轴电机，润滑油或润滑脂很容易浸入电机内部，油浸入电机内部后会导致电机抱闸力矩降低或失效，严重的会导致机器人各轴自由下落的，机器人运行的可靠性、稳定性、安全性大大降低。
发明内容
为了避免和解决上述问题，本发明提出了一种机器人倒装侧装装置。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种机器人倒装侧装装置，包括转座、安装在转座左侧的减速机、安装在转座右侧的驱动装置，所述驱动装置包括安装在转座上的电机安装板、安装在电机安装板上的电机、安装在电机轴上的电机齿轮，所述电机安装板与转座右侧连接处安装有O型橡胶密封圈，所述电机安装板的内壁上安装有内圈固定在电机齿轮外壁上的轴承、旋转轴唇型密封圈。
优选的，所述电机齿轮的前端部上开设有通孔，所述电机齿轮和电机之间通过通孔连接有一号螺钉，所述电机齿轮的后端设置有键槽，所述电机的轴和电机齿轮上的键槽之间配合安装有平键。
优选的，所述电机齿轮的齿轮面设置在减速机的内部并与减速机相连。
优选的，所述旋转轴唇型密封圈的数量为N个，所述N大于或等于1。
优选的，所述电机安装板的材质为球墨铸铁。
优选的，所述轴承为深沟球轴承，所述电机安装板内壁上开设有安装弹性挡圈的槽口，所述槽口上安装有对轴承进行轴向定位的孔用弹性挡圈。
优选的，所述减速机通过螺钉连接安装在转座的左侧，所述电机安装板通过二号螺钉安装在转座的右侧，所述电机通过螺钉连接安装在电机安装板的右侧。
所述电机安装板的前端内部设置有安装孔用弹性挡圈的卡簧槽，所述转座与电机安装板连接的端面上开设有安装O型橡胶密封圈的O型圈槽。
所述电机齿轮、电机、一号螺钉、电机安装板、旋转轴唇形密封圈、轴承、孔用弹性挡圈、O型橡胶密封圈构成本发明的子装配体。
本发明的有益效果是：本发明中轴承安装方便，能解决电机齿轮刚性不足的问题；旋转轴唇形密封圈能有效防止机器人倒装侧装时润滑油或润滑脂进入电机内部，避免电机抱闸力矩降低或失效；本发明还能减少齿轮噪音的产生，结构紧凑，能有效保证电机齿轮、轴承、电机安装板、电机安装后的同心度，提高了机器人整体的可靠性、稳定性、安全性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的俯视图；
图2为图1的A-A向剖视图；
图3为图2的局部放大图；
图4为本发明的电机齿轮主视图；
图5为本发明的电机齿轮右视图；
图6为本发明的电机安装板的结构图；
图7为本发明的子装配体示意图。
上述图中的标记均为：
1、电机，2、电机安装板，3、孔用弹性挡圈，4、减速机，5、一号螺钉，6、电机齿轮，7、轴承，8、旋转轴唇形密封圈，9、O型橡胶密封圈，10、转座11、平键，12二号螺钉,13卡簧槽。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图6所示，一种机器人倒装侧装装置，包括转座10、安装在转座10左侧的减速机4、安装在转座10右侧的驱动装置，所述驱动装置包括安装在转座10上的电机安装板2、安装在电机安装板2上的电机1、安装在电机轴上的电机齿轮6，所述电机安装板2与转座10右侧连接处安装有O型橡胶密封圈9，所述电机安装板2的内壁上安装有内圈固定在电机齿轮6外壁上的轴承7、旋转轴唇型密封圈8。
采用上述方式，通过电机安装板2和轴承7的结合使用，能够增强机器人悬臂结构的刚性，减少齿轮噪音的产生，O型橡胶密封圈9的使用，能够有效防止机器人长时间运行后导致润滑油或润滑脂渗入电机1内部，导致电机1抱闸力矩降低或失效，避免机器人各轴自由下落。
所述电机齿轮6的前端面上开设有通孔6a，所述电机齿轮6和电机1之间通过通孔6a连接有一号螺钉5，所述电机齿轮6的后端设置有键槽6b，所述电机1的轴和电机齿轮6之间通过键槽6b配合安装有平键11。采用这种方式，使电机齿轮6与电机1之间的连接更加牢固，保证电机1和电机齿轮6运转稳定、运行时间长。
所述电机齿轮6的齿轮面设置在减速机4的内部并与减速机4相连。
所述旋转轴唇型密封圈8的数量为N个，所述N大于或等于1。通过增加合适的旋转轴唇型密封圈8数量能够增加对润滑脂或润滑油的密封效果。
所述电机安装板2的材质为球墨铸铁。采用该材料，电机安装板2的强度高，耐用。
所述轴承7为深沟球轴承，所述电机安装板2的上开设有安装孔用弹性挡圈3的卡簧槽13。所述轴承7通过孔用弹性挡圈3进行轴向定位。采用深沟球轴承，能够承受电机1运动过程中产生的径向作用力和部分轴向作用力。
所述减速机4通过螺钉连接安装在转座10的左侧，所述电机安装板2通过二号螺钉12安装在转座10的右侧，所述电机1通过螺钉连接安装在电机安装板2的右侧。
所述电机安装板2的前端内部设置有安装孔用弹性挡圈3的卡簧槽13，所述转座10与电机安装板2连接的端面上开设有安装O型橡胶密封圈9的O型圈槽。
所述电机齿轮6、电机1、一号螺钉5、电机安装板2、旋转轴唇形密封圈8、轴承7、孔用弹性挡圈3、O型橡胶密封圈9构成本发明的子装配体。
下面将对本发明的安装方法作进一步阐述：
一、将电机1竖直放置在安装台上，先将电机齿轮6安装在电机轴上，然后用一号螺钉5将电机齿轮6固定在电机轴上。
二、将电机安装板2安装在电机1的上。
三、将旋转轴唇型密封圈8用专用工装安装在电机安装板2内。
四、将轴承7用专用工具安装在电机安装板2内。
五、将孔用弹性挡圈3用专用工具安装在电机安装板2的卡簧槽13内。
六、将O型橡胶密封圈9放置在转座O型圈槽内。
七、将装配好的子装配体安装在转座10上，使电机齿轮6与减速机4的齿轮配合。
八、用二号螺钉12将子装配体固定在转座10上。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种机器人倒装侧装装置，包括转座(10)、安装在转座(10)左侧的减速机(4)、安装在转座(10)右侧的驱动装置，其特征在于：所述驱动装置包括安装在转座(10)上的电机安装板(2)、安装在电机安装板(2)上的电机(1)、安装在电机轴上的电机齿轮(6)，所述电机安装板(2)与转座(10)右侧连接处安装有O型橡胶密封圈(9)，所述电机安装板(2)的内壁上安装有内圈固定在电机齿轮(6)外壁上的轴承(7)、旋转轴唇型密封圈(8)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人倒装侧装装置，其特征在于：所述电机齿轮(6)和电机(1)之间连接有一号螺钉(5)，所述电机(1)的轴和电机齿轮(6)之间配合安装有平键(12)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人倒装侧装装置，其特征在于：所述电机齿轮(6)的齿轮面设置在减速机(4)的内部并与减速机(4)相连。
4.根据权利要求1所述的一种机器人倒装侧装装置，其特征在于：所述旋转轴唇型密封圈(8)的数量为N个，所述N大于或等于1。
5.根据权利要求1所述的一种机器人倒装侧装装置，其特征在于：所述轴承(7)为深沟球轴承，所述电机安装板(2)内部安装有对轴承(7)进行轴向定位的孔用弹性挡圈(3)。
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