CN104798614A - 基于种芽图像识别的甘蔗切割装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其中，包括：机架，其设置有一输送装置，该机架于所述输送装置的前端设置有一切割箱；切断装置，其设置于所述切割箱内，以用于对甘蔗进行切断；夹持装置，其设置于所述切割箱内且位于所述切断装置的后方，以用于夹紧或松开甘蔗；以及图像识别装置，其设置于所述切割箱内，该图像识别装置通过图像成形来识别甘蔗上的种芽，从而对经过所述切断装置后的甘蔗含有的种芽数量进行统计。本发明通过图像成形来对甘蔗的种芽进行统计，控制系统能够通过种芽的数量来控制切断装置对甘蔗进行切断，从而保证每段甘蔗上含有合适数量的种芽，其自动化程度高，以降低劳动强度并提高生产效率。

Description

基于种芽图像识别的甘蔗切割装置

技术领域

本发明涉及甘蔗切割装置领域，特别涉及一种基于种芽图像识别的甘蔗切割装置。

背景技术

随着甘蔗糖业的快速发展，对甘蔗的种植也越来越广泛。在对甘蔗的种植过程中，需要对甘蔗的种芽进行收集。现有的甘蔗切割机虽然可以对甘蔗进行分段切割，但其只是间歇性地对甘蔗进行切割，以获得相同长度的甘蔗，而由于甘蔗每一节的长短不一，且现有的甘蔗切割机不能对种芽的数量进行自动统计，其不能自动判断在合适的位置对甘蔗进行切割，以使每段甘蔗均含有合适数量的种芽，且还会切到种芽所在的位置，造成种芽的损坏。因此现在收集种芽主要还是通过人工砍断甘蔗，以保证每段甘蔗上含有合适数量的种芽，但该方法的劳动强度大、生产效率低。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，从而克服传统的人工收集种芽方法的劳动强度大且生产效率低的缺点。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其中，包括：机架，其设置有一输送装置，该机架于所述输送装置的前端设置有一切割箱；切断装置，其设置于所述切割箱内，以用于对甘蔗进行切断；夹持装置，其设置于所述切割箱内且位于所述切断装置的后方，以用于夹紧或松开甘蔗；以及图像识别装置，其设置于所述切割箱内，该图像识别装置通过图像成形来识别甘蔗上的种芽，从而对经过所述切断装置后的甘蔗含有的种芽数量进行统计。

优选地，上述技术方案中，所述图像识别装置包括：检测装置，其用于检测甘蔗是否经过所述切断装置；拍摄装置，其用于对经过所述切断装置后的甘蔗进行拍摄成像；光源，其用于为所述拍摄装置提供照明；以及上位机，其用于接收所述拍摄装置获得的图像，并判断图像是否满足甘蔗种芽的图像特征，以对经过所述切断装置后的甘蔗含有的种芽数进行统计。

优选地，上述技术方案中，所述检测装置为红外测距仪，其设置于所述切割箱内且与所述切断装置的前端对应。

优选地，上述技术方案中，所述拍摄装置为CCD相机，其设置于所述切割箱内且与所述切断装置的前端对应。

优选地，上述技术方案中，所述切断装置包括：下刀片，其横向架设于所述切割箱内；该下刀片的中部凹设有一用于使甘蔗通过的半圆状的刀刃；上刀片，其一端与所述下刀片的一端铰接；以及切断液压缸，其铰接于所述切割箱内，该切断液压缸的活塞杆与所述上刀片连接，以驱动所述上刀片对甘蔗进行切断。

优选地，上述技术方案中，所述夹持装置包括：固定盘，其设置于所述切割箱的后部，该固定盘的中间设有一第一通料孔；该固定盘的前端面沿圆心在所述第一通料孔的轴线上的圆周均匀地设置有若干个弧形槽；所述若干个弧形槽内分别设置有若干个扭转弹簧；转盘，其中间设有与所述第一通料孔对应的第二通料孔；且该转盘沿圆心在所述第二通料孔的轴线上的圆周设置有三个弧形通孔；滑柱，若干个该滑柱的后端分别固定设置于所述若干个扭转弹簧的中部，且该若干个滑柱的前端分别固定设置于所述转盘的后端面；铰接柱，三个该铰接柱的后端固定设置于所述固定盘上，且该三个铰接柱分别活动卡嵌于所述转盘上的三个弧形通孔内；夹持片，三个该夹持片的外端分别设置于所述转盘的前端面的同一圆周上，且该三个夹持片的中部分别与所述三个铰接柱的前端铰接；该三个夹持片的内端用于共同夹持甘蔗；以及推动机构，其包括一伺服电机以及一连杆机构，所述伺服电机通过所述连杆机构与所述转盘连接，以驱动所述转盘进行转动。

优选地，上述技术方案中，所述夹持片用于夹持甘蔗的侧面为圆弧面。

优选地，上述技术方案中，所述输送装置包括：滚动轮，两个该滚动轮分别设置于所述机架的前部及后部；履带，其包括若干个首尾依序铰接在一起的履带节，该履带绕设于所述两个滚动轮上；每个所述履带节包括一输送板以及一传动板，所述传动板的内表面凸设有一用于与所述滚动轮进行啮合的传动齿；所述输送板通过一弹性机构架设于所述传动板的外表面；夹持板，其呈“人”字状，该夹持板以开口朝下的方式架设于所述机架上，且该夹持板位于所述履带的上方；以及驱动机构，其用于驱动其中一个所述滚动轮进行转动。

优选地，上述技术方案中，所述夹持板由两个圆弧板固定连接而成，且所述夹持板通过若干个能够伸缩的支脚进行架设于所述机架上。

优选地，上述技术方案中，所述弹性机构包括：连接板，两个该连接板的下端分别固定设置于所述传动板的左右两侧；且该两个连接板的上部分别设置有滑槽；以及弹簧，每个所述滑槽内均设置有该弹簧，所述输送板的左右两侧分别通过销轴活动卡嵌于所述两个连接板的滑槽内，且所述销轴压在该弹簧的上端。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明的图像识别装置通过图像成形来识别甘蔗上的种芽，从而对经过所述切断装置后的甘蔗含有的种芽数量进行统计，控制系统根据统计数量来控制切断装置对甘蔗进行切断，从而保证每段甘蔗上均含有合适数量的种芽，本发明的自动化程度高，能够降低劳动强度，并提高生产效率。

2、本发明的切断装置结构简单，操作容易，便于控制。

3、本发明的夹持装置能够对甘蔗实现柔性夹持，避免在夹持的过程中压破损坏甘蔗。

4、本发明的输送装置能够保证对甘蔗的直线输送，从而避免对甘蔗进行输送时出现跑偏现象，且在输送过程中能够对甘蔗进行柔性输送，避免损坏甘蔗。

附图说明

图1是根据本发明基于种芽图像识别的甘蔗切割装置的结构示意图。

图2是根据本发明的图1的右视图。

图3是根据本发明的夹持装置的结构示意图。

图4是根据本发明的夹持装置的固定盘的结构示意图。

图5是根据本发明的夹持装置的转盘的结构示意图。

图6是根据本发明的输送装置的履带的结构示意图。

图7是根据本发明的图6的A部分放大图。

图8是根据本发明的输送装置的夹持板的结构示意图。

主要附图标记说明：

1-机架，11-切割箱，12-导向槽，13-收集箱；2-输送装置，21-滚动轮，22-履带，221-传动板，222-输送板，223-传动齿，224-连接板，225-滑槽，226-弹簧，227-销轴，228-铰接头；23-电机箱，24-输送电机，25-第一带轮，26-皮带，27-第二带轮，28-夹持板，281-圆弧板，282-上支撑杆，283-支撑套筒，284-下支撑杆；3-切断装置，31-下刀片，32-上刀片，33-切断液压缸；4-夹持装置，41-固定盘，411-第一通料孔，412-弧形槽，413-扭转弹簧，42-转盘，421-第二通料孔，422-弧形通孔，43-夹持片，44-滑柱，45-铰接柱，46-推动机构，461-第一连杆，462-第二连杆，463-减速器，464-推动电机；5-图像识别装置，51-CCD相机，52-光源。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

如图1至图8所示，根据本发明具体实施方式的一种实施例为：一种基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其包括机架1、输送装置2、切断装置3、夹持装置4以及图像识别装置5，其中：

如图1所示，机架1设置有一输送装置2，机架1于输送装置2的前端设置有一切割箱11，优选地，输送装置2包括滚动轮21、履带22、夹持板28以及驱动机构，两个滚动轮21分别设置于机架1的前部及后部，履带22包括若干个首尾依序铰接在一起的履带节，履带22绕设于两个滚动轮21上。如图6和图7所示，每个履带节包括一输送板222以及一传动板221，传动板221的内表面凸设有一用于与滚动轮21进行啮合的传动齿223，从而与滚动轮21进行啮合传动，使履带22能够绕着两个滚动轮21进行循环移动。输送板222通过一弹性机构架设于传动板221的外表面，以使输送板222能够根据输送过程的压力变化进行上下浮动调整。进一步优选地，弹性机构包括连接板224以及弹簧226，两个连接板224的下端分别固定设置于传动板221的左右两侧；且两个连接板224的上部分别设置有滑槽225，每个滑槽225内均设置有一弹簧226，输送板222的左右两侧分别通过销轴227活动卡嵌于两个连接板224的滑槽225内，且销轴227压在弹簧226的上端，输送板222受压时，其通过销轴227下压弹簧226，而当输送板222受到的压力消除后，又能够在弹簧226的作用下向上弹起恢复。如图1所示，夹持板28呈“人”字状，夹持板28以开口朝下的方式架设于机架1上，且夹持板28位于履带22的上方，夹持板28用于对甘蔗进行定位和导向，以使甘蔗能够在履带对其进行输送的过程中保持直线运动。优选地，如图8所示，夹持板28由两个圆弧板281固定连接而成，其能够保证与甘蔗保持光滑平顺的接触，减小摩擦力，防止损伤甘蔗。另外夹持板28还可通过若干个能够伸缩的支脚进行架设于机架1上，伸缩的支脚的结构可以包括上支撑杆282、支撑套筒283以及下支撑杆284，上支撑杆282的上端固定于圆弧板281上，支撑套筒283设置于上支撑杆282的下端，下支撑杆284的上端与支撑套筒283通过螺纹连接，通过调整下支撑杆284伸入到支撑套筒283的长度来调整整个夹持板28与履带22之间的距离，从而适用于对不同直径范围内的甘蔗进行输送。驱动机构用于驱动其中一个滚动轮21进行转动，从而带动履带22输送甘蔗。如图1所示，驱动机构包括电机箱23、输送电机24、第一带轮25、皮带26以及第二带轮27，输送电机24设置于电机箱23内，第一带轮25与电机24连接，第二带轮27与其中一个滚动轮21同轴设置，且第二带轮27与第一带轮25通过皮带26连接，从而由输送电机24驱动滚动轮21进行转动，以控制对甘蔗进行输送。

如图2所示，切断装置3设置于切割箱11内，以用于对甘蔗进行切断。优选地，切断装置3包括下刀片31、上刀片32以及切断液压缸33，下刀片31横向架设于切割箱11内，下刀片31的中部凹设有一用于使甘蔗通过的半圆状的刀刃，甘蔗被输送进来后穿过这个半圆状的刀刃。上刀片32的一端与下刀片31的一端铰接，切断液压缸33铰接于切割箱1内，且切断液压缸33的活塞杆与上刀片32的中部连接，以驱动上刀片32向下摆动与下刀片31闭合，从而对甘蔗进行切断。如图1所示，切割箱11的下方设置有一个收集箱13，被切断的甘蔗通过导向槽12导入掉落到收集箱13中。

如图2所示，夹持装置4设置于切割箱1内且位于切断装置3的后方，以用于夹紧或松开甘蔗。优选地，如图3至图5所示，夹持装置4包括固定盘41、转盘42、夹持片43、滑柱44、铰接柱45以及推动机构46，如图4所示，固定盘41设置于切割箱11的后部，固定盘41的中间设有一第一通料孔411，且固定盘41的前端面沿圆心在第一通料孔411的轴线上的圆周均匀地设置有若干个弧形槽412，若干个弧形槽412内分别设置有若干个扭转弹簧413。如图5所示，转盘42的中间设置有一与第一通料孔411对应的第二通料孔421，甘蔗通过夹持装置4时，能够穿过第一通料孔411及第二通料孔421，且转盘42沿圆心在第二通料孔421的轴线上的圆周设置有三个弧形通孔422。如图4所示，若干个滑柱44的后端分别固定设置于若干个扭转弹簧413的中部，且若干个滑柱44的前端分别固定设置于转盘42的后端面，滑柱44受到转盘42的作用时，能够克服扭转弹簧413的作用向弧形槽412的一侧滑动，当转盘42的作用力消失时，滑柱44又能够在扭转弹簧413的作用下向弧形槽412的中间复位。如图4所示，三个铰接柱5的后端固定设置于固定盘41上，且三个铰接柱5分别活动卡嵌于转盘上的三个弧形通孔422内。如图3所示，三个夹持片43的外端分别设置于转盘42的前端面的同一圆周上，且三个夹持片43的中部分别与三个铰接柱5的前端铰接，三个夹持片43的内端用于共同夹持甘蔗。优选地。夹持片43用于夹持甘蔗的侧面为圆弧面，以防止夹持过程中损坏甘蔗。推动机构46用于驱动转盘42进行转动。如图3所示，推动机构包括伺服电机464以及连杆机构，伺服电机464通过连杆机构与转盘42连接，以驱动转盘42进行转动。当伺服电机464保持通电时，其对主轴保持有扭矩，以通过连杆机构控制转盘42的转动，而当伺服电机464断电时，其主轴不存在扭矩，主轴能够转动，从而不会对连杆机构及转盘42的转动产生限制。优选地，连杆机构包括第一连杆461以及第二连杆462，第一连杆461的一端与转盘42的一侧铰接，第二连杆462的一端与第一连杆461的另一端铰接，且第二连杆462的另一端与伺服电机464通过一减速器463连接，整个推动机构为一曲柄摇杆机构。伺服电机464及减速器463均可固定设置于固定盘41上。

夹持装置4在初始状态下，如图3所示，三个夹持片43的内端靠拢在一起以处于闭合状态，铰接柱45位于弧形通孔422沿顺时针方向的前端。当需要夹持杆状农作物时，伺服电机464通过第一连杆461及第二连杆462驱动转盘42顺时针转动，当转盘42转动到铰接柱45位于弧形通孔422沿顺时针方向的后端时，伺服电机464接收到锁零信号以进行自锁。在转盘42的转动过程中，转盘42带动夹持片43的外端顺时针转动，从而使夹持片43绕着铰接柱45顺时针转动，三个夹持片43的内端便分开，使第二通料孔421完全打开。另外，在转盘42的转动过程中，其推动滑柱44克服扭转弹簧413的作用沿着弧形槽412滑动，使扭转弹簧413产生弹性势能。然后甘蔗或玉米秆等杆状农作物便能向前输送并穿出第一通料孔411和第二通料孔421之外，当需要对杆状农作物进行夹持时，对伺服电机464进行断电，从而使伺服电机464的自锁功能自动解除，以松开连杆机构及转盘42，扭转弹簧413在弹性势能的作用下恢复，从而驱动滑柱44带动转盘42逆时针转动，转盘42带动夹持片43绕着铰接柱45进行逆时针转动，三个夹持片43的内端闭合以对杆状农作物进行夹持，三个夹持片43的夹持力由三个扭转弹簧413提供，从而可根据杆状农作物的直径大的小来对杆状农作物的柔性夹持。当需要松开杆状农作物时，重新对伺服电机464进行通电，以控制转盘42带动夹持片43进行顺时针转动。夹持装置通过扭转弹簧13来控制夹持片5对杆状农作物的夹持力度，以实现柔性夹持，其既能稳定地夹紧杆状农作物，又能够有效地避免夹破损坏杆状农作物，

如图2所示，图像识别装置5设置于切割箱11内，图像识别装置5通过图像成形来识别甘蔗上的种芽，从而对经过切断装置5后的甘蔗含有的种芽数量进行统计。优选地，如图2所示，图像识别装置包括检测装置、拍摄装置、光源52以及上位机，检测装置用于检测甘蔗是否经过切断装置3，拍摄装置用于对经过切断装置3后的甘蔗进行拍摄成像；光源52用于为拍摄装置提供照明。上位机用于接收拍摄装置获得的图像，并判断图像是否满足甘蔗种芽的图像特征，以对经过切断装置3后的甘蔗含有的种芽数进行统计。优选地，检测装置为红外测距仪(图未视)，其设置于切割箱11内且与切断装置3的前端对应，当甘蔗经过切断装置3时，红外测距仪把信号传送给上位机。优选地，拍摄装置为CCD相机51，其设置于切割箱11内且与切断装置3的前端对应，上位机收到红外测距仪检测到甘蔗经过切断装置3时，便控制CCD相机51进行拍摄成像。上位机利用计算机识别算法对图像进行识别，以判断是否有种芽已经过切断装置3，并对种芽的数量进行统计。

在对甘蔗的切断过程中，当经过切断装置3后的种芽数达到要求后，控制系统控制输送装置2再把甘蔗向前输送5cm的距离，由于两个甘蔗种芽之间的距离一般都大于5cm，从而使甘蔗的当前种芽离开切断装置3的刀口，且同时保证下一个种芽还未进入切断装置3的刀口，然后输送装置2才停止输送甘蔗，然后夹持装置4把甘蔗夹紧，且切断装置3对甘蔗进行切断，从而能够保证切断后的那段甘蔗上含有合适数量的种芽，且切断装置3不会损坏种芽。具体工作流程为：

步骤(1)，启动装置，初始化各参数值为0；

步骤(2)，操作者往控制系统输入“甘蔗传输速度”，“每段甘蔗所含的种芽数目”等参数值；

步骤(3)，运行程序，输送装置2把甘蔗往夹持装置4及切断装置3进行输送；

步骤(4)，当红外测距仪检测到甘蔗经过切断装置3时，上位机控制工业CCD相机51进行拍摄成像；

步骤(5)，甘蔗进入图像采集与处理系统将触发红外测距仪产生信号，PLC接到该信号后控制CCD相机成像；

步骤(6)，CCD相机51成像后将图像数据送至上位机进行识别；

步骤(7)，图像识别的特征参数是否满足甘蔗种芽的图像特征，若满足，则上位机计数寄存器加1；反之，则返回步骤(6)继续进行识别；

步骤(8)，判断计数值是否等于“每段甘蔗所含的种芽数目”，若满足，则控制系统收到该信号后，控制输送装置2把甘蔗再向前输送5cm，然后停止传输甘蔗；反之，则返回步骤(6)继续进行识别；

步骤(9)，当种芽的数量符合条件，控制系统控制夹持装置4夹紧甘蔗；

步骤(10)，控制系统控制切断装置3对甘蔗进行切断；

步骤(11)，切断后的甘蔗经导向槽12落入收集箱13中，从而一个工作循环完成，并重新返回步骤(1)进行下一个工作循环。

本发明实现了包括自动传输、柔性夹持、自动成像、自动切断等在内的自动化作业，甘蔗传输速度和成像时间间隔自适应匹配，代替人工进行视觉定位，且每段甘蔗所含的种芽数设置灵活、切断面平整、工作效率高、极大地降低了工作强度。

另外，由于实际运行时噪声和振动均比较大，可能遇到设计中无法预料到的情况，所以设计了异常情况处理方案，必要时候可以暂停自动过程，由人工处理检修设备后，再完成CCD成像和自动切断操作。采取的方案是于切割箱11的外侧设置有红色信号灯。该灯分为关闭、常亮和闪亮三个状态。其中系统正常作业时该灯为关闭状态，系统运行遭遇严重错误需停止后进行人工操作时该灯为常亮状态，系统错误但可以自动处理并自动执行下一步动作时该灯为闪亮状态。具体异常情况处理如下：

(1)若控制系统或者CCD相机51无法接收到来自上位机的信号，从而造成无法正常工作，则异常信号红灯常亮，作业过程自动终止。此时操作者需对装置进行进一步的检修，直到设备正常后，方可重新启动运行；

(2)若出现由于甘蔗弯折无法进入切割箱11或者电机故障无法正常动作的情况，装置无法正常工作，则异常信号红灯常亮，作业过程自动终止。此时操作者需去除弯折破损的甘蔗，对电机进行检查，确认设备正常后，方可重新启动运行；

(3)若CCD相机51无法进行摄像或者摄像后无法传送图像至上位机中，则信号灯闪亮，作业过程暂时中止，等待人工处理。一定时间内未得到人工处理的，随即开始下一步动作；

(4)出现其他异常情况，将由人工进行处理。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (10)

1.一种基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，包括：

机架，其设置有一输送装置，该机架于所述输送装置的前端设置有一切割箱；

切断装置，其设置于所述切割箱内，以用于对甘蔗进行切断；

夹持装置，其设置于所述切割箱内且位于所述切断装置的后方，以用于夹紧或松开甘蔗；以及

图像识别装置，其设置于所述切割箱内，该图像识别装置通过图像成形来识别甘蔗上的种芽，从而对经过所述切断装置后的甘蔗含有的种芽数量进行统计。

2.根据权利要求1所述的基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，所述图像识别装置包括：

检测装置，其用于检测甘蔗是否经过所述切断装置；

拍摄装置，其用于对经过所述切断装置后的甘蔗进行拍摄成像；

光源，其用于为所述拍摄装置提供照明；以及

上位机，其用于接收所述拍摄装置获得的图像，并判断图像是否满足甘蔗种芽的图像特征，以对经过所述切断装置后的甘蔗含有的种芽数进行统计。

3.根据权利要求2所述的基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，所述检测装置为红外测距仪，其设置于所述切割箱内且与所述切断装置的前端对应。

4.根据权利要求2所述的基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，所述拍摄装置为CCD相机，其设置于所述切割箱内且与所述切断装置的前端对应。

5.根据权利要求1所述的基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，所述切断装置包括：

下刀片，其横向架设于所述切割箱内；该下刀片的中部凹设有一用于使甘蔗通过的半圆状的刀刃；

上刀片，其一端与所述下刀片的一端铰接；以及

切断液压缸，其铰接于所述切割箱内，该切断液压缸的活塞杆与所述上刀片连接，以驱动所述上刀片对甘蔗进行切断。

6.根据权利要求1所述的基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，所述夹持装置包括：

固定盘，其设置于所述切割箱的后部，该固定盘的中间设有一第一通料孔；该固定盘的前端面沿圆心在所述第一通料孔的轴线上的圆周均匀地设置有若干个弧形槽；所述若干个弧形槽内分别设置有若干个扭转弹簧；

转盘，其中间设有与所述第一通料孔对应的第二通料孔；且该转盘沿圆心在所述第二通料孔的轴线上的圆周设置有三个弧形通孔；

滑柱，若干个该滑柱的后端分别固定设置于所述若干个扭转弹簧的中部，且该若干个滑柱的前端分别固定设置于所述转盘的后端面；

铰接柱，三个该铰接柱的后端固定设置于所述固定盘上，且该三个铰接柱分别活动卡嵌于所述转盘上的三个弧形通孔内；

夹持片，三个该夹持片的外端分别设置于所述转盘的前端面的同一圆周上，且该三个夹持片的中部分别与所述三个铰接柱的前端铰接；该三个夹持片的内端用于共同夹持甘蔗；以及

推动机构，其包括一伺服电机以及一连杆机构，所述伺服电机通过所述连杆机构与所述转盘连接，以驱动所述转盘进行转动。

7.根据权利要求6所述的基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，所述夹持片用于夹持甘蔗的侧面为圆弧面。

8.根据权利要求1所述的基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，所述输送装置包括：

滚动轮，两个该滚动轮分别设置于所述机架的前部及后部；

履带，其包括若干个首尾依序铰接在一起的履带节，该履带绕设于所述两个滚动轮上；每个所述履带节包括一输送板以及一传动板，所述传动板的内表面凸设有一用于与所述滚动轮进行啮合的传动齿；所述输送板通过一弹性机构架设于所述传动板的外表面；

夹持板，其呈“人”字状，该夹持板以开口朝下的方式架设于所述机架上，且该夹持板位于所述履带的上方；以及

驱动机构，其用于驱动其中一个所述滚动轮进行转动。

9.根据权利要求8所述的基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，所述夹持板由两个圆弧板固定连接而成，且所述夹持板通过若干个能够伸缩的支脚进行架设于所述机架上。

10.根据权利要求8所述的基于种芽图像识别的甘蔗切割装置，其特征在于，所述弹性机构包括：

连接板，两个该连接板的下端分别固定设置于所述传动板的左右两侧；且该两个连接板的上部分别设置有滑槽；以及

弹簧，每个所述滑槽内均设置有该弹簧，所述输送板的左右两侧分别通过销轴活动卡嵌于所述两个连接板的滑槽内，且所述销轴压在该弹簧的上端。