CN104786941A - 用于折叠车辆的至少一个外后视镜的方法和设备 - Google Patents

用于折叠车辆的至少一个外后视镜的方法和设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于折叠车辆(100)的至少一个外后视镜(102、104)的方法(500)。所述方法(500)具有以下步骤：读取关于所述车辆(100)的避让操纵(300)的信息(114)；以及响应于关于所述车辆(100)的避让操纵(300)的信息(114)地输出用于调节所述至少一个外后视镜(102、104)的控制信号(116)。

Description

用于折叠车辆的至少一个外后视镜的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于折叠车辆的至少一个外后视镜的方法、一种相应的设备以及相应的计算机程序产品。
背景技术
主动安全性是在当前以及未来机动车系统的研发中的重点之一。在机动车乘客的主动安全性领域中的已知的安全系统或驾驶员辅助系统、也就是用于涉及的机动车的事故避免的安全系统或驾驶员辅助系统例如是用于通过在行驶动态边界范围中的制动干预来使机动车稳定的电子稳定程序(ESP)以及作为通过附加的转向干预来扩展ESP的VDM(交通工具动态管理)。这样的安全系统的已知的安全装置例如是用于机动车的车道变换或避让支持。
文献EP 970 875 A2教导了一种用于机动车的安全系统，通过该安全系统基于间距传感器的信息可如此影响机动车的线控转向的转向执行器，使得至少可以阻止机动车驾驶员调节导致碰撞的转向角。
文献EP 1 735 187 B2公开了一种用于机动车的安全系统，其具有转向和制动装置，其中，由用于在机动车的紧急情况下进行避让支持的安全系统检测和评估与在机动车前方的障碍物的碰撞危险。
发明内容
在该背景下，借助在此提出的方案提出了根据主权利要求的用于折叠车辆的至少一个外后视镜的方法、应用所述方法的设备和相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和以下说明书得出。
尤其是当今的自从中档向上的车辆中的外后视镜通常可电子折叠地构造。
借助车辆的一个或两个外后视镜的、基于车辆的由障碍物决定的避让操纵的自动折叠可以阻止或至少在严重程度方面降低外后视镜的损坏和/或外后视镜与障碍物的碰撞。
借助在此提出的方案可以在侧面停放车辆的情况下在以下方面扩展车辆的外后视镜或侧视镜的用于阻止外后视镜损坏的折叠功能，即在紧急避让操纵中也可以自动实施外后视镜的折叠。
因为在紧急避让例如行人或其他车辆的操纵中经常几厘米对于是否发生碰撞是决定性的，所以根据在此提出的方案可以如此有利地增大用于车辆的避让自由空间，使得可以避免碰撞。
鉴于尤其在与行人或者骑自行车者以及例如与静止的对象碰撞时存在的高的相对速度，借助在此提出的方案可以有效避免严重的损伤或由于车辆上的物品损坏而造成的昂贵的车辆维修。
在这里提出的方案的扩展方案中，仅仅以下外后视镜或侧后视镜可以折叠：所述后视镜在决定避让操纵的障碍物的情况下是最接近的。因此，其他外后视镜可以有利地由车辆驾驶员例如用于监视在避让车道上的后方交通情况。
所述的方案可以有利地包含在安全装置或其上级的安全系统的设计中，因为一般的机动车驾驶员在危险情况经常具有以下问题：通过适合的转向操纵避让障碍物。因此，例如在行驶安全训练中显示，通过一般的机动车驾驶员过晚、过快或过缓慢、过多或过少地转弯或者完全不转弯并且除此之外错误地或完全不执行对应转向，例如在双重的车道变换的情况下，也就是又返回到原来的行驶车道上。这可能导致或者与障碍物的碰撞或者不稳定性，甚至导致机动车的打滑。因此，具有以用于在紧急行驶情况下支持驾驶员的在机动车中的电子辅助装置或机电辅助装置形式的多种驾驶员辅助系统，简写为FAS或ADAS(高级驾驶员辅助系统)。通过外后视镜的折叠可以在必要时增大可用的避让空间，由此可以避免碰撞。
在此提出一种用于折叠车辆的至少一个外后视镜的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
读取关于所述车辆的避让操纵的信息；以及
响应于关于车辆的避让操纵的信息地输出用于调节至少一个外后视镜的控制信号。
所述车辆可以涉及道路有关的车辆，如轿车或载重车辆。车辆可以具有两个外后视镜，其中的每一个可以在车辆的右侧和左侧上如此设置，使得车辆驾驶员可以总览车辆的位于车辆侧面和后方的环境，而无需转头。折叠可以理解为外后视镜以镜面朝车辆车身的调节或旋转，其目的在于外后视镜比在展开的状态中更少地从车身突出。折叠或旋转可以完全地或仅仅以预先确定的角度完成。避让操纵的目的可以是避免车辆与对象的碰撞。避让操纵可以随着车辆的转向角或车辆的转向轴的短时间变化引起并且可以由车辆驾驶员和/或车辆的辅助系统实现。控制信号可以输出到用于外后视镜的调节电动机，所述调节电动机构造用于响应于所述控制信号地控制外后视镜用于朝车辆车身的运动。
根据本方法的一种实施方式，可以在读取的步骤中读取车辆相对于车辆的行驶方向的横向运动的数据作为所述信息。因此可以简单和快速地确定避让操纵的轨迹。借助所述信息可以容易地确定，是否以及多大程度地可以折叠外后视镜。
在读取的步骤中也可以读取由车辆的驾驶员执行的转向干预作为所述信息。该实施方式对于折叠过程也提供了对车辆避让轨迹的重要结论。
此外，可以在读取的步骤中读取车辆的环境传感机构的关于在车辆的环境中检测的障碍物的数据作为所述信息。借助实施方式可以获得对于外后视镜的折叠重要相关的、关于障碍物的大小、形状、特征以及可能的运动方向和运动速度的信息，以便避免或降低外后视镜与所述障碍物的碰撞。
在读取的步骤中尤其可以经由与车辆摄像机的接口读取环境传感机构的数据。因此可以简单和成本有效地利用已经存在的数据传输路径。
根据另一实施方式，可以在读取的步骤中经由与车辆的避让辅助装置的接口读取所述信息，所述避让辅助装置构造用于实施避让操纵。通过这种方式可以借助已经存在的单元获得关于避让操纵的特别详细的数据。
根据一个特别的实施方式，可以在读取的步骤中读取避让操纵的方向关于车辆的行驶方向的数据作为所述信息。相应地，可以在输出的步骤中输出所述控制信号到与车辆的调节装置的接口，其中，调节装置可以构造用于将设置在所述车辆的与避让操纵的方向背离的一侧上的外后视镜完全折叠。该实施方式确保了以下优点，即与触发避让操纵的障碍物背离的外后视镜还可以不受限制地实现其功能：使得驾驶员能够看到发生在所述车辆后方和/或旁边的交通情况。
此外，提出一种用于折叠车辆的至少一个外后视镜的设备，其中，所述设备具有以下特征：
用于读取关于车辆的避让操纵的信息的读取装置；
用于响应于关于车辆的避让操纵的信息地输出控制信号到与车辆的调节装置的接口上用于调节至少一个外后视镜以便折叠所述外后视镜的输出装置。
调节装置例如可以涉及与外后视镜耦合的电动机。
所述设备构造用于在其相应的装置中实施或实现在此提出的方法的变形的步骤。而且通过本发明的以设备形式的实施变型可以快速和高效解决本发明所基于的任务。
设备在此可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号的电设备。所述设备可以具有按硬件方式和/或按软件方式构造的接口。在按硬件方式的构造中，接口例如可以是所谓的系统ASIC的包括所述设备的最不同功能的一部分。然而，也可能的是，接口是单独的集成电路或至少部分地由分立部件组成。在按软件方式的构造中，接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块共存在微控制器上。
具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在与计算机或设备上执行程序时实施根据先前描述的实施方式之一的方法。
附图说明
以下根据附图示例性地进一步阐明在此提出的方案。其中：
图1：根据本发明的一个实施例的具有用于折叠车辆的至少一个外后视镜的设备的车辆的原理图；
图2：图1中的根据本发明的一个实施例的设备的方框图；
图3：根据本发明的一个实施例的、一个车辆关于另一车辆的避让操纵的示意图；
图4：根据本发明的一个实施例的、一个车辆关于行人的避让操纵的示意图；
图5：根据本发明的一个实施例的、用于折叠车辆的至少一个外后视镜的方法的流程图。
在本发明的有利的实施例的以下描述中对于在不同附图中示出的并且作用相似的元件应用相同或相似的附图标记，其中，不再对这些元件进行重复说明。
具体实施方式
图1根据原理图示出了车辆100的俯视图，所述车辆具有第一外后视镜或者说右外后视镜102以及第二外后视镜或者说左外后视镜104。车辆100配备有设备106，所述设备具有读取装置108和输出装置110。此外，示出了与右外后视镜102耦合的调节装置112，所述调节装置构造用于控制右外后视镜102的运动。
外后视镜或者说侧视镜102、104在车辆100的右侧或左侧设置在大约车辆100的驾驶员座位的高度上并且构造用于使得车辆100的驾驶员能够看到在车辆100后方和旁边的交通情况，而该驾驶员无需为此转头。调节装置112例如可以涉及与外后视镜102电连接的电动机，所述电动机构造用于为了改变镜面定向而使右外后视镜102运动。因此，例如车辆100的车辆驾驶员可以例如借助于按钮按压将右外后视镜102由车辆100的内部调节到对于他或她而言最优的定向中。根据一个实施例，调节装置112也可以具有以下功能：当车辆100位于停车位置中时自动折叠右外后视镜102。为了进行阐明，在图1的示图中借助于虚线示出右外后视镜102在示例性的折叠位置中。为清楚起见，用于调节左外后视镜104的另一调节装置在图1中的示图中未示出。
设备106构造用于在车辆100的避让操纵中为了避免车辆100与障碍物的碰撞而引起车辆100的至少一个外后视镜102、104的折叠。相应地，读取装置108构造用于读取关于车辆100的避让操纵的信息114。输出装置110构造用于响应于信息114地将控制信号116输出到与调节装置112的接口上，以便在示出的实施例中折叠右侧视镜102并且如此避免右侧视镜102与障碍物的碰撞。调节装置112可以是设备106的一部分，如在图1中示出的实施例中通过局部距离与设备106耦合，例如借助于车辆100的CAN总线。
在图1中示出的实施例中，读取装置108从车辆100的避让辅助装置118接收关于车辆100的避让操纵的信息114。避让辅助装置118在此涉及借助于电子辅助装置在避让操纵中支持车辆100的驾驶员的驾驶员辅助系统。根据避让辅助装置118的实施，能够实现通过避让辅助装置118的对转向操纵干预的多个分级，从通过避让辅助装置118自主执行避让操纵而无通过驾驶员的过调可能性，直至通过方向盘输出例如触觉信号给驾驶员，以便仅仅在由驾驶员自身执行的避让操纵的情况下支持驾驶员。
图2示出了图1中的设备106的一个实施例的方框图，用于更准确地阐明关于车辆的避让操纵的信息114的内容。
如在图2中的示图所示，读取装置108构造用于读取车辆相对于车辆的行驶方向的横向运动的数据200作为信息114。数据200可以包括关于横向运动的位置和时间值。此外，读取装置108构造用于读取由车辆驾驶员执行的转向干预的数据202作为信息114。数据202例如可以代表转向干预的角度。
在图2中示出的设备106的实施例中，读取装置108还构造用于读取避让操纵的方向关于车辆的行驶方向的数据204作为信息114。因此可以给设备106提供相关信息：配备有设备106的车辆向右还是向左避让位于前面的障碍物。
读取装置108也构造用于读取车辆的环境传感机构的关于在车辆环境中检测的障碍物的数据206作为信息114。该环境传感机构可以根据一个实施例由在车辆上设置的雷达传感器和/或激光雷达传感器和/或视频传感器以及加速度传感器组合并且构造用于检测不仅关于避让操纵而且关于使得避让操纵必需的在车辆环境中的障碍物的信息，例如关于车辆的障碍物的大小、形状以及位置。根据设备106的一个实施方式，读取装置108构造用于经由与车辆的摄像机的接口读取环境传感机构的数据206。
对于在图2中示出的实施例替代地，读取装置108可以构造用于仅仅读取数据200或数据202或数据204或数据206或数据200、202、204、206的任意组合作为关于车辆的避让操纵的信息114。
在图3和4中以下示例性的图形应该阐明借助在此提出的方案的实现方式可取得的安全性获益。
图3根据交通情景的示意图根据本发明的一个实施例示出车辆100关于障碍物302的避让操纵300。示出以下道路区段的俯视图，在该道路区段上车辆100执行避让操纵300，以便避免与障碍物302的碰撞，所述车辆配备有根据上述实施例的用于折叠车辆100的至少一个后外视镜的设备。图3中的交通情景以时间变化过程示出了避让操纵300，从而示出在避让操纵之前和期间的车辆100。障碍物302在此通过行驶在本车辆100前方的另一车辆或前车辆代表，车辆100在没有避让操纵300的情况下将与另一车辆或前面车辆碰撞。
如在图3中的示图所示，车辆100首先在右行驶带上沿借助于示图中的箭头表示的行驶方向304在前车辆302后方行驶并且随后执行向左到避让车道上的避让操纵300，以便防止撞到前车辆302。随后车辆100又转弯到原来的行驶方向304上。在车辆100中设置的用于折叠车辆100的至少一个外后视镜的设备如上述实施的那样构造用于在避让操纵300之前或期间接收关于避让操纵300的信息并且响应于该信息地将用于折叠至少一个外后视镜的控制信号输出到负责的调节装置上。
在图3中示出的实施例中，根据本发明的设备构造用于将设置在车辆100的与避让操纵300的方向背离的一侧上的外后视镜完全折叠。在图3中示出的向左的避让操纵300的情况下存在右外后视镜102与前车辆302的碰撞危险。相应地，根据本发明的设备引起在避让操纵300期间仅仅右外后视镜的折叠。车辆100的左外后视镜在此不变地保留在其原来的定向上，从而车辆驾驶员在避让操纵300期间可以不受干扰地保持看到位于车辆100后方的交通情况。根据本发明的设备构造用于在避让操纵300结束之后通过其调节装置使右外后视镜102自动运动回到原来位置中。
图4在另一示意交通情景中示出了配备有用于折叠外后视镜的设备的车辆100关于障碍物302的另一示例性的避让操纵300。在此也示出了在避让操纵300之前和期间的车辆100，所述避让操纵又沿行驶方向304向左由右行驶车道执行到左避让车道上。导致避让操纵300的障碍物在此通过横穿斑马线的行人代表。如在图3中示出的实施例中那样，根据本发明的设备构造用于引起在避让操纵300中朝向障碍物302的外后视镜、在此又是右外后视镜102的折叠。
在图4中示出的示例性的交通情景中特别显示了在此提出的方案的优点，因为尤其在汽车与行人或骑自行车者碰撞的情况下由于高的相对速度经常部分严重的损伤就是后果。与此相反，在如图3所示那样的在车辆之间的碰撞的情况下倒不如可以预计物品损坏。但是由于驾驶员基于触碰的惊吓反应更糟糕的碰撞后果也是可能的。
在图3和4中示出的情况中，经折叠的外后视镜102不需要用于监视在避让车道上的后方交通，而是仅仅与障碍物背离的外后视镜、在示出的情况下即左外后视镜需要用于监视在避让车道上的后方交通。因此，在识别出的避让操纵300的情况下折叠最接近障碍物302的外后视镜102，以便由此避免与障碍物302的碰撞。在向左避让的情况下是右外后视镜102，而在向右避让的情况下是左外后视镜。继避让操纵之后，根据本发明的实施例重新展开经折叠的外后视镜102，也就是使其运动回到正常位置中。
如已经阐明的那样，避让操纵300的探测在此基于例如通过车辆100的环境传感机构探测的与障碍物302的碰撞概率和车辆100的紧接着的横向运动，所述横向运动例如基于驾驶员转向干预或基于车辆100的避让辅助装置的干预。
图5示出了用于自动折叠车辆的外后视镜或侧后视镜的方法500的一个实施例的流程图，所述后视镜在紧急避让操纵中最接近于障碍物。所述方法可以由根据前面附图阐明的设置在车辆中的相应设备的一个实施例执行。
在步骤502中，在车辆的避让操纵之前或期间在设备的读取装置中读取关于避让操纵的信息。响应于关于避让操纵的信息，设备的输出装置在步骤504中输出用于折叠车辆的设置在车辆的与避让操纵的方向背离的侧上的外后视镜的控制信号到用于所述外后视镜的调节装置上并且自动折叠所述外后视镜。在避让操纵结束之后，设备的输出装置在步骤506中将复位信号输出到涉及的调节装置上，并且经折叠的外后视镜又运动回到其初始位置中。
所描述的和在附图中示出的实施例仅仅是示例性地选择的。不同的实施例可以完整地或关于各个特征彼此组合。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。
此外，可以重复以及以不同于所描述的顺序的顺序执行根据本发明的方法步骤。
如果一个实施例包括第一特征与第二特征之间的“和/或”关系，则这可以理解如下：所述实施例根据一个实施方式不仅具有第一特征，而且具有第二特征；并且根据另一个实施方式或者仅仅具有第一特征，或者仅仅具有第二特征。

Claims (10)

1.一种用于折叠车辆(100)的至少一个外后视镜(102、104)的方法(500)，其中，所述方法(500)具有以下步骤：
读取(502)关于所述车辆(100)的避让操纵(300)的信息(114)；以及
响应于关于所述车辆(100)的避让操纵(300)的信息(114)地输出(504)用于调节所述至少一个外后视镜(102、104)的控制信号(116)。
2.根据权利要求1所述的方法(500)，其中，在所述读取(502)的步骤中读取所述车辆(100)相对于所述车辆(100)的行驶方向(304)的横向运动的数据(200)作为所述信息(114)。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，其中，在所述读取(502)的步骤中读取由所述车辆(100)的驾驶员执行的转向干预作为所述信息(114)。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，其中，在所述读取(502)的步骤中读取所述车辆(100)的环境传感机构的关于在所述车辆(100)的环境中检测的障碍物(302)的数据(206)作为所述信息(114)。
5.根据权利要求4所述的方法(500)，其中，在所述读取(502)的步骤中经由与所述车辆(100)的摄像机的接口读取所述环境传感机构的数据(206)。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，其中，在所述读取(502)的步骤中经由与所述车辆(100)的避让辅助装置(118)的接口读取所述信息(114)，所述避让辅助装置构造用于实施所述避让操纵(300)。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(500)，其中，在所述读取(502)的步骤中读取所述避让操纵(300)的方向关于所述车辆(100)的行驶方向(304)的数据(204)作为所述信息(114)；并且在所述输出(504)的步骤中输出所述控制信号(116)到与所述车辆(100)的调节装置(112)的接口上，其中，所述调节装置(112)构造用于将设置在所述车辆(100)的与所述避让操纵(300)的方向背离的一侧上的外后视镜(102、104)完全折叠。
8.一种用于折叠车辆(100)的至少一个外后视镜(102、104)的设备(106)，其中，所述设备(106)具有以下特征：
用于读取关于所述车辆(100)的避让操纵(300)的信息(114)的读取装置(108)；
用于响应于关于所述车辆(100)的避让操纵(300)的信息(114)地输出控制信号(116)到与所述车辆(100)的调节装置(118)的接口上用于调节所述至少一个外后视镜(102、104)以便折叠所述外后视镜(102、104)的输出装置(110)。
9.一种计算机程序，其设置用于实施根据权利要求1所述的方法(500)的所有步骤。
10.一种机器可读的存储介质，其具有根据权利要求9所述的存储在其上的计算机程序。
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