CN112109639B - 外后视镜避障方法、系统、车辆及机器可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆紧急避障技术领域，提供一种外后视镜避障方法、系统及车辆，包括：判断外后视镜与障碍物的实时最近直线距离是否小于第一预设值，并判断所述外后视镜与所述障碍物是否做相对靠近运动；在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜处于避障状态；以及在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第一预设值，且所述外后视镜与所述障碍物做非相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜处于正常展开状态,以避免行人的损伤或外后视镜的损坏，提高车辆行驶的安全性。

Description

外后视镜避障方法、系统、车辆及机器可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆紧急避障技术领域，特别涉及外后视镜避障方法、系统、车辆及机器可读存储介质。

背景技术

现有车辆上的外后视镜一般都具有自动收缩功能，目的是用于行人保护和减少车宽，以此降低车辆在停放或行驶在较窄车道以及车辆会车时发生被撞的风险。

目前控制外后视镜的收缩方式主要包括人工手动收缩控制方式和电动收缩控制方式，然而无论是人工手动收缩控制方式还是电动收缩控制方式都需要驾驶员主动去选择控制。但是在实际用车过程中，驾驶员是无法保证每次预发生被撞风险时都能够及时选择控制外后视镜进行收缩，而会经常出现外后视镜刮碰，甚至因碰撞而损坏的问题，严重时甚至还会造成行人的损伤或车辆的损坏，存在一定的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种外后视镜避障方法，以避免行人的损伤或外后视镜的损坏，提高车辆行驶的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种外后视镜避障方法，判断外后视镜与障碍物的实时最近直线距离是否小于第一预设值，并判断所述外后视镜与所述障碍物是否做相对靠近运动；在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜处于避障状态；以及在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第一预设值，且所述外后视镜与所述障碍物做非相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜处于正常展开状态。

优选地，在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动的情况下时，在控制所述外后视镜处于避障状态之前，所述外后视镜避障方法还包括：判断所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离是否大于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，控制车辆启动紧急制动；在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值的情况下，执行所述控制所述外后视镜处于避障状态的步骤。

优选地，判断所述外后视镜与所述障碍物是否做相对靠近运动包括：判断所述外后视镜的运动方向与所述障碍物的运动方向是否相同；在所述外后视镜的运动方向与所述障碍物的运动方向相同的情况下，判断所述外后视镜的运动速度是否大于所述障碍物的运动速度；在所述外后视镜的运动速度大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜的运动速度不大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜与所述障碍物做非相对靠近运动；以及在所述外后视镜的运动方向与所述障碍物的运动方向相反的情况下，判断所述外后视镜与所述障碍物是否做相向运动；在所述外后视镜与所述障碍物做相向运动时，判定所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜与所述障碍物不做相向运动时，判定所述外后视镜与所述障碍物做非相对靠近运动。

优选地，在控制所述外后视镜处于避障状态之后，所述外后视镜避障方法还包括：持续判断所述外后视镜是否通过所述障碍物，在通过所述障碍物的情况下，解除所述避障状态；在未通过所述障碍物的情况下，控制所述外后视镜保持处于所述避障状态。

相对于现有技术，本发明所述的外后视镜避障方法具有以下优势：当外后视镜与障碍物的实时最近直线距离小于第一预设值且所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，外后视镜会处于危险状态，其可能与所述障碍物发生刮碰，本实施例可以在外后视镜会处于上述危险状态情况时，自动控制所述外后视镜处于避障状态(折叠)来避免外后视镜与障碍物发生刮碰，提高外后视镜的安全性。

本发明的另一目的在于提出一种外后视镜避障系统，以避免行人的损伤或外后视镜的损坏，提高车辆行驶的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种外后视镜避障系统，该外后视镜避障系统包括：电子控制单元，用于判断外后视镜与障碍物的实时最近直线距离是否小于第一预设值，并判断所述外后视镜与所述障碍物是否做相对靠近运动；车辆门模块，用于在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜处于避障状态；还用于在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第一预设值，且所述外后视镜与所述障碍物做非相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜处于正常展开状态。

优选地，在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动的情况下时，并且在所述车辆门模块控制所述外后视镜处于避障状态之前，所述电子控制单元还用于判断所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离是否大于第二预设值，以及还用于执行：在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，发出第一控制信号；在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值的情况下，发出第二控制信号；并且，所述外后视镜避障系统还包括：车辆制动模块，用于执行：在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，响应所述第一控制信号以控制车辆启动紧急制动；在所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值，且小于所述第一预设值的情况下，响应所述第二控制信号以控制所述外后视镜处于避障状态；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

优选地，所述外后视镜避障系统还包括：车速传感器，用于感应所述外后视镜的运动速度；以及距离速度探测模块，用于感应所述障碍物的运动速度和所述外后视镜与所述障碍物的实时最近直线距离；并且，所述电子控制单元还用于判断所述外后视镜的运动方向与所述障碍物的运动方向是否相同，还用于执行：在所述外后视镜的运动方向与所述障碍物的运动方向相同的情况下，判断所述外后视镜的运动速度是否大于所述障碍物的运动速度，在所述外后视镜的运动速度大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜的运动速度不大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜与所述障碍物做非相对靠近运动；以及在所述外后视镜的运动方向与所述障碍物的运动方向相反的情况下，判断所述外后视镜与所述障碍物是否做相向运动，在所述外后视镜与所述障碍物做相向运动时，判定所述外后视镜与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜与所述障碍物不做相向运动时，判定所述外后视镜与所述障碍物做非相对靠近运动。

优选地，该外后视镜避障系统还包括：仪表模块，用于响应所述电子控制单元的第二控制信号执行提示信息的图像显示或提示信息的语音输出。

所述外后视镜避障系统与上述外后视镜避障方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种车辆，以避免行人的损伤或车辆的损坏，提高车辆行驶的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆，所述车辆包括上述的外后视镜避障系统。

所述车辆与上述外后视镜避障系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种机器可读存储介质，以用于执行上述外后视镜避障方法避免行人的损伤或车辆的损坏，提高车辆行驶的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的外后视镜避障方法。

所述机器可读存储介质与上述外后视镜避障方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施方式所述的外后视镜避障方法的一种实施例的流程图；

图2为本发明实施方式所述的外后视镜避障方法的另一实施例的流程图；

图3为本发明实施方式所述的外后视镜避障系统的模块连接图；

图4为本发明的实施方式所述的外后视镜和距离速度探测模块的结构示意图；以及

图5为本发明的实施方式所述的外后视镜避障系统的实施例的流程图。

附图标记说明：

1、外后视镜；2、距离速度探测模块；3、车辆门模块；4、车辆制动模块；5、车速传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

本发明提供一种外后视镜1避障方法，在图1中，所述外后视镜1避障方法包括：S11，判断外后视镜1与障碍物的实时最近直线距离是否小于第一预设值，并判断所述外后视镜1与所述障碍物是否做相对靠近运动；S12，在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜1处于避障状态；S13，在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第一预设值，且所述外后视镜1与所述障碍物做非相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜1处于正常展开状态。

其中，所述第一预设值为车辆设定的安全范围内值，小于所述第一预设值可能存在发生碰撞的风险，此值非固定数值可以根据车型不同进行出厂前设置。

相对于现有技术，本发明所述的外后视镜1避障方法具有以下优势：当有行车危险时外后视镜1可以处于避障状态，避免发生撞击，同时，也能使得车辆在会车或者行驶在较窄车道时避免外后视镜1发生剐蹭，减少安全隐患。在上述的方案中采用固定障碍物为例，具体说明本发明的技术方案，在外后视镜1发生移动时，考虑到障碍物的是具有体积的，为避免发生碰撞，采集的外后视镜1与所述障碍物的距离应为障碍物上某点的最近直线距离。

在本发明上述方法的一种实施例中，在障碍物为相对静止(不动)的情况下，外后视镜1与所述障碍物的相对运动实际即为判断外后视镜1的运动方向和运动速度。例如，障碍物与外后视镜1的实时最近直线距离为100m，而第一预设值为1m，外后视镜1运动方向为靠近障碍物的情况下，实时判断外后视镜1与障碍物的距离是否会小于1m，当小于1m时，外后视镜1可能即将撞击障碍物，因此，控制外后视镜1处于避障状态(避障状态可以是外后视镜1折叠状态)，但当障碍物与外后视镜1的距离在最小时大于1m，并且处于逐渐远离的情况下，判定障碍物正离外后视镜1越来越远，可以控制外后视镜1处于正常的展开状态。

在本发明的一种具体实施方式中，如图2所示，所述外后视镜避障方法还可以包括：S21，判断外后视镜1与障碍物的实时最近直线距离是否小于第一预设值，并判断所述外后视镜1与所述障碍物是否做相对靠近运动；S22，在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，判断所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离是否大于第二预设值；S23，在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值情况下，控制车辆紧急制动启动，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值；在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值(并小于所述第一预设值)的情况下，控制所述外后视镜1处于避障状态；在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第一预设值的情况下，控制所述外后视镜1处于正常展开状态；。

其中，为了避免发生碰撞，上述的避障方法在判定外后视镜1无法通过障碍物时可以执行紧急制动。

在该实施方式中，在障碍物为相对静止(不动)的情况下，外后视镜1与所述障碍物的相对运动实际即为判断外后视镜1的运动方向和运动速度。例如，障碍物与外后视镜1的实时最近直线距离为100m，而第一预设值为1m，第二预设值为0.5m，外后视镜1运动方向为靠近障碍物的情况下，实时判断外后视镜1与障碍物的距离是否会小于1m，当小于1m时，再实时判断距离是否大于0.5m，在外后视镜1与障碍物的距离大于0.5m时，外后视镜1可以控制处于避障状态(避障状态可以是外后视镜1折叠状态)，当判断距离小于0.5m的情况下，控制车辆紧急制动启动，紧急停车。在本发明中，第一预设值和第二预设值的大小会根据车辆行驶速度(障碍物保持静止的情况下)进行调整，不同的车速对应不同的预设值，目的为了使得车辆可以在安全距离停止。另外，本发明判断外后视镜1与所述障碍物是否做相对靠近运动的方式可以是判断两者的运动速度和运动方向。相向运动都是处于靠近运动，而同向运动时，外后视镜1运动比障碍物快也属于靠近运动的范畴。

在上述实施方式中，判断所述外后视镜1与所述障碍物是否做相对靠近运动的方法包括：判断所述外后视镜1的运动方向与所述障碍物的运动方向是否相同；在所述外后视镜1的运动方向与所述障碍物的运动方向相同的情况下，判断所述外后视镜1的运动速度是否大于所述障碍物的运动速度；在所述外后视镜1的运动速度大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜1的运动速度不大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜1与所述障碍物做非相对靠近运动；以及在所述外后视镜1的运动方向与所述障碍物的运动方向相反的情况下，判断所述外后视镜1与所述障碍物是否做相向运动；在所述外后视镜1与所述障碍物做相向运动时，判定所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜1与所述障碍物不做相向运动时，判定所述外后视镜1与所述障碍物做非相对靠近运动。

其中，外后视镜1的运动方向与所述障碍物之间的运动情况包括以下两种：靠近运动和非相对靠近运动(远离运动)。靠近运动又包括了在同向运动下的靠近运动和反向运动下的靠近运动，其中，位于所述障碍物后方的外后视镜1运动速度大于所述障碍物运动速度时，判定为同向运动下靠近运动；所述外后视镜与所述障碍物反向靠近运动时，判定为反向运动下的靠近运动。另外，非相对靠近运动包括了同向运动下的非靠近运动和反向运动下的非靠近运动，其中，所述同向运动下的非靠近运动的情况主要是后方的外后视镜1运动速度小于或等于所述障碍物运动速度时，同向运动下非靠近运动；相对应的，反向运动下的非靠近运动主要情况是位于所述障碍物后方的外后视镜1运动速度小于或等于所述障碍物运动速度时。

通过上述的方式，可以实现外后视镜1的运动方向与所述障碍物之间是否做相对靠近运动的判断。

在该种实施方式中，还可以根据紧急制动所处制动等级，控制警示灯对应的闪烁频率。其中，紧急制动的速度越快，制动时的加速度绝对值越大，则制动等级越高，对应的外部警示灯闪烁的频率也越高，以提示后车紧急制动的程度，方便后车直观地判断前车制动的情况，从而提醒后车，避免与后车发生碰撞。另外，在本发明控制外后视镜1处于避障状态之后，需要实时判断外后视镜1是否通过所述障碍物。通过后可以恢复外后视镜1的状态，否则需要控制外后视镜1一直处于避障状态，直至通过所述障碍物。

图3为一种外后视镜1避障系统的模块框图，如图3所示，提供了一种外后视镜1避障系统的实施例，该外后视镜1避障系统包括：电子控制单元，用于判断外后视镜1与障碍物的实时最近直线距离是否小于第一预设值，并判断所述外后视镜1与所述障碍物是否做相对靠近运动；车辆门模块3，在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜1处于避障状态；在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第一预设值，且所述外后视镜1与所述障碍物做非相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜1处于正常展开状态。

其中，距离速度探测模块2，置于外后视镜1上，用于采集外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离，并采集所述障碍物的运动速度；车速传感器5，用于采集外后视镜1的运动速度；本发明的电子控制单元(ECU)，判断外后视镜1与障碍物的实时最近直线距离是否小于第一预设值，并判断所述外后视镜1与所述障碍物是否做相对靠近运动，并在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值的情况下，发出第一控制信号；车辆门模块3，用于响应所述电子控制单元的第二控制信号控制所述外后视镜1处于避障状态。上述的距离速度探测模块2、车速传感器5、电子控制单元并未强制设定在任何位置。但是对于距离速度探测模块2具有一定的要求，在图4中，距离速度探测模块2设置在外后视镜1的背面，但实际上，无需对其具体位置进行限定。只要保证距离速度探测模块2所感应的距离值可以反映障碍物和外后视镜1的最近直线距离即可，同样的车速传感器5也如此，在本发明中的车速传感器5可以实时采集车速，车速实际上为后视镜的运动速度。该方案效果类似于上述的外后视镜1避障方法，在此不在赘述。

优选地，在另一种实施方式中，电子控制单元还用于在所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，判断所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离是否大于第二预设值。对应地，所述外后视镜避障系统还包括车辆制动模块4，用于在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，以控制车辆启动紧急制动。车辆门模块3还用于在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值，且小于所述第一预设值的情况下，控制所述外后视镜1处于避障状态，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

具体地，电子控制单元根据所述障碍物的运动速度和所述外后视镜1的运动速度判断所述外后视镜1与所述障碍物是否做相对靠近运动。在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于第一预设值，且所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，判定在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于第二预设值的情况下，所述电子控制单元发出第一控制信号；判定在所述距离速度探测模块2判定所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值的情况下，所述电子控制单元发出第二控制信号，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。车辆制动模块4，用于响应所述电子控制单元的第一控制信号控制车辆紧急制动启动；车辆门模块3，用于响应所述电子控制单元的第二控制信号控制所述外后视镜1处于避障状态。

所述的外后视镜1避障系统可以在外后视镜1与障碍物的距离小于第二预设值时，控制车辆紧急制动启动，并紧急停车，可以避免造成人员或外后视镜1的损坏。其中，上述的各功能模块协同交互信息，电子控制单元统一进行信号的汇总分析和任务的传递，车辆门模块3、车辆制动模块4收到信号后执行动作，距离速度探测模块2实现与障碍物距离的测量，车辆门模块3实现外后视镜1的自动折叠和展开。

在该种实施方式中，为了实现外后视镜1与所述障碍物是否做相对靠近运动的判断，所述的外后视镜避障系统还可以包括：前述的距离速度探测模块2，置于外后视镜1上，用于采集外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离，并采集所述障碍物的运动速度；前述的车速传感器5，用于采集外后视镜1的运动速度。所述电子控制单元还用于判断所述外后视镜1的运动方向与所述障碍物的运动方向是否相同，在判定所述外后视镜1的运动方向与所述障碍物的运动方向相同的情况下，判断所述外后视镜1的运动速度是否大于所述障碍物的运动速度，大于，则判定所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动；不大于，则判定所述外后视镜1与所述障碍物做非相对靠近运动；判定所述外后视镜1的运动方向与所述障碍物的运动方向相反的情况下，判断所述外后视镜1与所述障碍物是否做相向运动，相向，则所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动，不相向，则判定所述外后视镜1与所述障碍物做非相对靠近运动。

在该种实施方式中，所述车辆门模块3用于根据车辆紧急制动所处制动等级驱动控制警示灯执行与所述制动等级对应的闪烁频率。其中，警示灯包括有外后视镜1转向灯、前后大灯转向灯和高位制动灯。另外，该外后视镜1避障系统还可以包括：仪表模块，用于响应所述电子控制单元的第二控制信号执行提示信息的图像显示或提示信息的语音输出。仪表模块设计在车辆中，用于显示外后视镜1的状态。其中，可以在仪表盘上设计外后视镜1的图标，在亮灯时显示外后视镜1折叠，在熄灯时，显示外后视镜1展开。也可以通过不同颜色表示外后视镜1所处的状态。另外，除了显示之外，还可以通过语音来提醒外后视镜1所处的状态，例如外后视镜1收缩时，发出“外后视镜1收缩”的相关语音，方便驾驶者知悉外后视镜1状态。

在本发明的一种最优选的实施方式中，如图5所示：

S51，通过功能开关确认是否开启距离探测功能，若开启则进行步骤S52，若不开启则不启用外后视镜探测功能；

进一步优化的，功能开关可以是物理开关或虚拟开关，预先设置车体的任意位置，可以设置在车辆内部操作面板上。

S52，在确认开启距离探测功能后，确定外后视镜障碍物探测功能开启(即距离速度探测模块2功能开始工作)。

S53，车速传感器5将车辆速度信息实时传递至电子控制单元，电子控制单元收集并处理车辆速度信息，所述电子控制单元还用于判断所述外后视镜1的运动方向与所述障碍物的运动方向是否相同，还用于执行：在所述外后视镜1的运动方向与所述障碍物的运动方向相同的情况下，判断所述外后视镜1的运动速度是否大于所述障碍物的运动速度；在所述外后视镜1的运动速度大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜1的运动速度不大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜1与所述障碍物做非相对靠近运动；以及在所述外后视镜1的运动方向与所述障碍物的运动方向相反的情况下，判断所述外后视镜1与所述障碍物是否做相向运动，在所述外后视镜1与所述障碍物做相向运动时，判定所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜1与所述障碍物不做相向运动时，判定所述外后视镜1与所述障碍物做非相对靠近运动。在判定所述外后视镜1与所述障碍物做相对靠近运动时，执行S54。

S54，所述电子控制单元还用于判断所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离是否大于第二预设值，以及还用于执行：在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，发出第一控制信号；在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值的情况下，发出第二控制信号；并且，所述外后视镜避障系统还包括：车辆制动模块4，用于执行：在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，响应所述第一控制信号以控制车辆启动紧急制动；在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值，且小于所述第一预设值的情况下，响应所述第二控制信号以控制所述外后视镜1处于避障状态；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

其中，在S54中，为了避免车辆发生碰撞，在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，发出第一控制信号，车辆制动模块控制车辆进行紧急制动，防止发生碰撞，之后(可以是预设时间之后，例如5s或10s)可以将车辆的控制权交至驾驶员处理，驾驶员可以根据实际情况操控车辆，例如危险消除继续起步行驶或继续制动等；在所述外后视镜1与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值的情况下，电子控制单元发出第二控制信号至车辆门模块3，使得车辆门模块3控制有碰撞危险侧外后视镜1进行折叠，同时发送第二控制信号至仪表模块，仪表模块发送提示音，并将提示信息在仪表上显示，提醒驾驶员外后视镜1有剐蹭风险请进行减速，降低外后视镜碰撞风险，另外为了提醒路上行人或车辆，控制转向灯双闪亮起。

步骤S55，持续检测所述外后视镜1是否通过所述障碍物，若未通过所述障碍物，则外后视镜处于避障状态，且仪表模块继续工作；若已通过所述障碍物，电子控制单元发送第三控制信号至所述车辆门模块3，车辆门模块3响应所述第三控制信号后控制有危险侧外后视镜展开，并控制所述仪表模块停止工作。

综上所述，本发明采用外后视镜1避障方法，根据外后视镜1与所述障碍物的距离值与第一预设值的大小，判断是否会出现剐蹭情况，在可能出现剐蹭情况时，控制外后视镜1折叠以避免撞击到行人造成行人的损伤或撞击到其余车辆造成外后视镜1的损坏。利用上述的方案，提高了车辆会车、超车行驶过程的安全性。进一步的，在判断无法通过障碍物的时候，可以自动进行紧急制动，避免与障碍物发生碰撞。进一步的，车辆会车或行驶在狭窄路面时，当外后视镜有剐蹭风险时，仪表会有危险提醒或声音提醒警示驾驶员做出操作，避免发生刮擦；在危险解除后外后视镜可以自动展开到位。

本发明实施例的另一方面提供一种车辆，该车辆包括上述的外后视镜1避障系统。其中，外后视镜1避障系统是可以随时进行关闭的，只有在启动的状态下，才能执行相应的功能。可以采用功能开关来实现外后视镜1避障系统开关的操作。

车辆左右最宽点为外后视镜处，会车或行驶在窄路时，容易发生剐蹭，所以将距离速度检测模块2集成至左右外后视镜内部，距离速度检测模块2在外后视镜镜壳内部，可以有效检测车辆行驶方向的障碍物距离以及障碍物的行驶速度。

本发明实施例的另一方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的外后视镜1避障方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种外后视镜避障方法，其特征在于，所述外后视镜避障方法包括：

判断外后视镜(1)与障碍物的实时最近直线距离是否小于第一预设值，并判断所述外后视镜(1)与所述障碍物是否做相对靠近运动；

在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜(1)与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜(1)处于避障状态；以及

在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第一预设值，且所述外后视镜(1)与所述障碍物做非相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜(1)处于正常展开状态，其中

在控制所述外后视镜(1)处于避障状态之前，所述外后视镜避障方法还包括：

判断所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离是否大于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，控制车辆启动紧急制动；

在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值的情况下，执行所述控制所述外后视镜(1)处于避障状态的步骤。

2.根据权利要求1所述的外后视镜避障方法，其特征在于，判断所述外后视镜(1)与所述障碍物是否做相对靠近运动包括：

判断所述外后视镜(1)的运动方向与所述障碍物的运动方向是否相同；

在所述外后视镜(1)的运动方向与所述障碍物的运动方向相同的情况下，判断所述外后视镜(1)的运动速度是否大于所述障碍物的运动速度；

在所述外后视镜(1)的运动速度大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜(1)与所述障碍物做相对靠近运动；

在所述外后视镜(1)的运动速度不大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜(1)与所述障碍物做非相对靠近运动；以及

在所述外后视镜(1)的运动方向与所述障碍物的运动方向相反的情况下，判断所述外后视镜(1)与所述障碍物是否做相向运动；

在所述外后视镜(1)与所述障碍物做相向运动时，判定所述外后视镜(1)与所述障碍物做相对靠近运动；

在所述外后视镜(1)与所述障碍物不做相向运动时，判定所述外后视镜(1)与所述障碍物做非相对靠近运动。

3.根据权利要求1或2所述的外后视镜避障方法，其特征在于，在控制所述外后视镜处于避障状态之后，所述外后视镜避障方法还包括：

持续判断所述外后视镜(1)是否通过所述障碍物，

在通过所述障碍物的情况下，解除所述避障状态；

在未通过所述障碍物的情况下，控制所述外后视镜(1)保持处于所述避障状态。

4.一种外后视镜避障系统，其特征在于，该外后视镜避障系统包括：

电子控制单元，用于判断外后视镜(1)与障碍物的实时最近直线距离是否小于第一预设值，并判断所述外后视镜(1)与所述障碍物是否做相对靠近运动；

车辆门模块(3)，用于在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜(1)与所述障碍物做相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜(1)处于避障状态；还用于在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第一预设值，且所述外后视镜(1)与所述障碍物做非相对靠近运动的情况下，控制所述外后视镜(1)处于正常展开状态，其中

在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离小于所述第一预设值，且所述外后视镜(1)与所述障碍物做相对靠近运动的情况下时，并且在所述车辆门模块(3)控制所述外后视镜(1)处于避障状态之前，所述电子控制单元还用于判断所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离是否大于第二预设值，以及还用于执行：

在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，发出第一控制信号；

在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值的情况下，发出第二控制信号；

并且，所述外后视镜避障系统还包括：车辆制动模块(4)，用于执行：

在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离小于或等于所述第二预设值的情况下，响应所述第一控制信号以控制车辆启动紧急制动；

在所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离大于所述第二预设值，且小于所述第一预设值的情况下，响应所述第二控制信号以控制所述外后视镜(1)处于避障状态；

其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

5.根据权利要求4所述的外后视镜避障系统，其特征在于，所述外后视镜避障系统还包括：

车速传感器(5)，用于感应所述外后视镜(1)的运动速度；以及

距离速度探测模块(2)，用于感应所述障碍物的运动速度和所述外后视镜(1)与所述障碍物的实时最近直线距离；

并且，所述电子控制单元还用于判断所述外后视镜(1)的运动方向与所述障碍物的运动方向是否相同，还用于执行：

在所述外后视镜(1)的运动方向与所述障碍物的运动方向相同的情况下，判断所述外后视镜(1)的运动速度是否大于所述障碍物的运动速度；在所述外后视镜(1)的运动速度大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜(1)与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜(1)的运动速度不大于所述障碍物的运动速度时，判定所述外后视镜(1)与所述障碍物做非相对靠近运动；以及

在所述外后视镜(1)的运动方向与所述障碍物的运动方向相反的情况下，判断所述外后视镜(1)与所述障碍物是否做相向运动，在所述外后视镜(1)与所述障碍物做相向运动时，判定所述外后视镜(1)与所述障碍物做相对靠近运动；在所述外后视镜(1)与所述障碍物不做相向运动时，判定所述外后视镜(1)与所述障碍物做非相对靠近运动。

6.根据权利要求4所述的外后视镜避障系统，其特征在于，该外后视镜避障系统还包括：仪表模块，用于响应所述电子控制单元的第二控制信号执行提示信息的图像显示或提示信息的语音输出。

7.一种车辆，其特征在于，该车辆包括权利要求4-6中任意一项所述的外后视镜避障系统。

8.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-3中任意一项所述的外后视镜避障方法。

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