CN104785415B - 一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，包括一涂胶机器人，还包括一同步驱动机构、第一胶枪机构、第二胶枪机构及固定件，所述涂胶机器人上设有一主动带轮及一机器人第六轴，所述同步驱动机构连接至所述主动带轮，所述同步驱动机构通过所述固定件固定于所述机器人第六轴，所述同步驱动机构分别连接所述第一胶枪机构及第二胶枪机构，所述第一胶枪机构与第二胶枪机构关于所述同步驱动机构的中心点中心对称，从而使两个胶枪同时在对称位置涂胶，生产效率提升一倍，又节约了一台机器人，降低了企业成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种涂胶装置，特别指一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置。
背景技术
目前机器人涂胶系统，每次仅涂1点，速度较慢，无法满足生产节拍，则需要增加1台机器人，这种做法使得设备成本大幅上升。
目前机器人涂胶时需要将引擎盖固定住，传统的工件定位做法是利用工件上的孔位，用定位销来定位，但因为不同车型孔位不同，所以每个车型需要定位装置也不同的，使得所需要的定位家具特别多，切换复杂，难以满足现在柔性化生产的需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题，在于提供一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，降低了企业成本。
本发明是这样实现的：一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，包括一涂胶机器人，还包括一同步驱动机构、第一胶枪机构、第二胶枪机构及固定件，所述涂胶机器人上设有一主动带轮及一机器人第六轴，所述同步驱动机构连接至所述主动带轮，所述同步驱动机构通过所述固定件固定于所述机器人第六轴，所述同步驱动机构分别连接所述第一胶枪机构及第二胶枪机构，所述第一胶枪机构与第二胶枪机构关于所述同步驱动机构的中心点中心对称。
进一步地，还包括一初级传送同步带、一第二传动轴及一同步驱动轮，所述同步驱动轮通过所述初级传送同步带连接至所述主动带轮，所述固定件上设有一传动孔，所述第二传动轴的一端部穿过所述传动孔，所述第二传动轴的一端部连接至同步驱动轮，所述第二传动轴的另一端部连接至所述同步驱动机构。
进一步地，所述同步驱动机构包括一次级传送同步带、第一驱动轮及第二驱动轮，所述第一驱动轮通过次级传送同步带连接至所述第二驱动轮，所述第二传动轴的另一端部连接至所述第一驱动轮，所述第二驱动轮固定于所述固定件下端部。
进一步地，所述第一驱动轮下表面与所述第二驱动轮下表面位于同一水平面。
进一步地，所述第一胶枪机构包括一第一驱动臂及胶枪一，所述第一驱动臂的一侧面固定与所述次级传送同步带的一侧，所述胶枪一的上端部连接至所述第一驱动臂。
进一步地，所述第一胶枪机构还包括一第一延伸部，所述第一延伸部的一端部固定于所述第一驱动臂的下端部，所述第一延伸部的另一端部连接至所述胶枪一的上端部。
进一步地，所述第一驱动臂的上端部与所述固定件的下端部滑配连接。
进一步地，所述第一驱动臂上设有第一连接件，所述连接件上设有第一燕尾槽，所述固定件的下端部设有第一凸起部，所述第一燕尾槽与所述第一凸起部滑配连接。
进一步地，所述第二胶枪机构包括一第二驱动臂及胶枪二，所述第二驱动臂的一侧面固定与所述次级传送同步带的一侧，所述胶枪二的上端部连接至所述第二驱动臂。
进一步地，所述第二胶枪机构还包括一第二延伸部，所述第二延伸部的一端部固定于所述第二驱动臂的下端部，所述第二延伸部的另一端部连接至所述胶枪二的上端部。
进一步地，所述第二驱动臂的上端部与所述固定件的下端部滑配连接。
进一步地，所述第二驱动臂上设有第二连接件，所述第二连接件上设有第二燕尾槽，所述固定件的下端部设有第二凸起部，所述第二燕尾槽与所述第二凸起部滑配连接。
进一步地，还包括引擎盖定位机构，所述引擎盖定位机构包括一支撑架及制动机构，所述支撑架的左右两侧分别设有第一移动固定部及第二移动固定部，所述制动机构分别连接所述第一移动固定部及第二移动固定部。
进一步地，所述第二胶枪机构包括一第二驱动臂及胶枪二，所述第二驱动臂的一侧面固定与所述次级传送同步带的一侧，所述胶枪二的上端部连接至所述第二驱动臂，所述第二胶枪机构还包括一第二延伸部，所述第二延伸部的一端部固定于所述第二驱动臂的下端部，所述第二延伸部的另一端部连接至所述胶枪二的上端部，所述第二驱动臂的上端部与所述固定件的下端部滑配连接，所述第二驱动臂上设有第二连接件，所述第二连接件上设有第二燕尾槽，所述固定件的下端部设有第二凸起部，所述第二燕尾槽与所述第二凸起部滑配连接。
进一步地，还包括引擎盖定位机构，所述引擎盖定位机构包括一支撑架及制动机构，所述支撑架的左右两侧分别设有第一移动固定部及第二移动固定部，所述制动机构分别连接所述第一移动固定部及第二移动固定部，所述支撑架的前后两侧分别设有第三移动固定部及第四移动固定部，所述制动机构分别连接所述第三移动固定部及第四移动固定部，所述第一移动固定部和第二移动固定部的中心点与所述第三移动固定部和第四移动固定部的中心点重合，且所述第一移动固定部和第二移动固定部的中心点与所述同步驱动机构的中心点连线垂直于水平面。
本发明的优点在于：本发明一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，实现1台机器人同步控制2把胶枪快速移动，比传统方式节约1台机器人约30万；此机构巧妙的利用机器人的第六轴电机驱动胶枪移动，没有采用额外的伺服电机，简化了设备，又大幅降低了成本，在多车型共用引擎盖定位机构可自动适应本公司所有车型的引擎盖涂胶的定位，无需切换，柔性高，共用性好，对应未来车型也无须新制夹具，节约成本。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1是本发明基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置的结构示意图。
图2是本发明的引擎盖定位机构的结构示意图。
图3是本发明的结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1、图2及图3所示，本发明基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，包括一涂胶机器人a、一同步驱动机构1、第一胶枪机构2、第二胶枪机构3及固定件4、初级传送同步带5、一第二传动轴6、一同步驱动轮7、引擎盖定位机构8、第一传动轴9及主动带轮b，所述涂胶机器人a上设有一机器人第六轴a1，所述主动带轮b连接至所述同步驱动机构1，所述主动带轮b通过所述第一传动轴9连接至所述机器人第六轴a1，所述同步驱动机构1通过所述固定件4固定于所述涂胶机器人a上，所述同步驱动机构1通过所述固定件4固定于所述机器人第六轴a1，所述同步驱动机构1分别连接所述第一胶枪机构2及第二胶枪机构3，所述第一胶枪机构2与第二胶枪机构3关于所述同步驱动机构1的中心点中心对称，使得在给涂胶的过程不会涂到不需要涂胶的位子，所述同步驱动轮7通过所述初级传送同步带5连接至所述主动带轮14，所述固定件4上设有一传动孔41，所述第二传动轴6的一端部穿过所述传动孔41，所述第二传动轴6的一端部连接至同步驱动轮7，所述第二传动轴6的另一端部连接至所述同步驱动机构1。
本发明中同步驱动机构1还包括一次级传送同步带11、第一驱动轮12及第二驱动轮13，所述第一驱动轮12通过次级传送同步带11连接至所述第二驱动轮13，所述第二传动轴6的另一端部连接至所述第一驱动轮12，所述第二驱动轮13固定于所述固定件4的下端部，所述第一驱动轮12下表面与所述第二驱动轮13下表面位于同一水平面。
本发明第一胶枪机构2包括一第一驱动臂21、胶枪一22、第一延伸部23，第一延伸部23使得涂胶过程可以更加全面，所述第一驱动臂21的一侧面固定与所述次级传送同步带11的一侧，所述胶枪一22的上端部连接至所述第一驱动臂21，所述第一延伸部23的一端部固定于所述第一驱动臂21的下端部，所述第一延伸部23的另一端部连接至所述胶枪一22的上端部，所述第一驱动臂21的上端部与所述固定件4的下端部滑配连接，所述第一驱动臂21上设有第一连接件211，所述连接件211上设有第一燕尾槽(图中未示)，所述固定件4的下端部设有第一凸起部42，所述第一燕尾槽与所述第一凸起部42滑配连接，使得第一驱动臂21不会掉落，并且不影响次级传送同步带11的正常工作。
本发明第二胶枪机构3包括一第二驱动臂31及胶枪二32、第二延伸部33，第二延伸部33使得涂胶过程可以更加全面，所述第二驱动臂31的一侧面固定与所述次级传送同步带11的一侧，所述胶枪二32的上端部连接至所述第二驱动臂31，所述第二延伸部33的一端部固定于所述第二驱动臂31的下端部，所述第二延伸部33的另一端部连接至所述胶枪二32的上端部，所述第二驱动臂31的上端部与所述固定件4的下端部滑配连接，所述第二驱动臂31上设有第二连接件311，所述第二连接件311上设有第二燕尾槽(图中未示)，所述固定件4的下端部设有第二凸起部43，所述第二燕尾槽与所述第二凸起部43滑配连接，使得第二驱动臂31不会掉落，并且不影响次级传送同步带11的正常工作。
本发明引擎盖定位机构8包括一支撑架81及制动机构(图中未示)，其中，制动机构为气缸，所述支撑架81的左右两侧分别设有第一移动固定部811及第二移动固定部812，所述制动机构分别连接所述第一移动固定部811及第二移动固定部812，所述支撑架81的前后两侧分别设有第三移动固定部813及第四移动固定部814，所述制动机构分别连接所述第三移动固定部813及第四移动固定部814，所述第一移动固定部811和第二移动固定部812的中心点与所述第三移动固定部813和第四移动固定部814的中心点重合，且所述第一移动固定部811和第二移动固定部812的中心点与所述同步驱动机构1的中心点连线垂直于水平面。
只需要将引擎盖内板c放置于支撑架81上，此时制动机构启动，按照相同的速度，同时驱动第一移动固定部811、第二移动固定部812、第三移动固定部813及第四移动固定部814向引擎盖内板c移动，其中第一移动固定部811、第二移动固定部812同步向内侧移动，第三移动固定部813及第四移动固定部814同步向内侧移动，当完成移动后，则引擎盖内板c恰好被固定在所述第一移动固定部811和第二移动固定部812、第三移动固定部813及第四移动固定部814的内部，由于引擎盖内板c本身为左右对称的，使得引擎盖内板c的对称线经过所述第一移动固定部811和第二移动固定部812的中心点，并且引擎盖内板c的中心点经过第三移动固定部813及第四移动固定部814的对称线，引擎盖定位机构8是柔性，一套机构可以对应数种车型的不同尺寸的引擎盖。通过启动涂胶机器人a，使其启动机器人第六轴a1，通过第一传动轴9带主动带轮b，之后主动带轮b通过初级传送同步带5带动同步驱动轮7转动，之后同步驱动轮7通过第二传动轴6带动第一驱动轮12开始转动，之后通过次级传送同步带11带动第二驱动轮13移动，并且在次级传送同步带11移动的过程中也带动了第一胶枪机构2、第二胶枪机构3的移动，并且第一胶枪机构2、第二胶枪机构3在移动的过程中可以慢慢进行涂胶，此时在引擎盖内板c上涂的胶水左右对称，从而使生产速度加快1倍，而且不需要增加涂胶机器人a，降低了设备投资成本。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。
Claims (9)
1.一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，包括一涂胶机器人，其特征在于：还包括一同步驱动机构、第一胶枪机构、第二胶枪机构、固定件、主动带轮及第一传动轴，所述涂胶机器人上设有一机器人第六轴，所述主动带轮连接至所述同步驱动机构，所述主动带轮通过所述第一传动轴连接至所述机器人第六轴，所述同步驱动机构通过所述固定件固定于所述涂胶机器人，所述同步驱动机构分别连接所述第一胶枪机构及第二胶枪机构，所述第一胶枪机构与第二胶枪机构关于所述同步驱动机构的中心点中心对称；
所述汽车引擎盖定量涂胶装置还包括一初级传送同步带、一第二传动轴及一同步驱动轮，所述同步驱动轮通过所述初级传送同步带连接至所述主动带轮，所述固定件上设有一传动孔，所述第二传动轴的一端部穿过所述传动孔，所述第二传动轴的一端部连接至同步驱动轮，所述第二传动轴的另一端部连接至所述同步驱动机构。
2.如权利要求1所述的一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，其特征在于：所述同步驱动机构包括一次级传送同步带、第一驱动轮及第二驱动轮，所述第一驱动轮通过次级传送同步带连接至所述第二驱动轮，所述第二传动轴的另一端部连接至所述第一驱动轮，所述第二驱动轮固定于所述固定件下端部。
3.如权利要求2所述的一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，其特征在于：所述第一驱动轮下表面与所述第二驱动轮下表面位于同一水平面。
4.如权利要求2所述的一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，其特征在于：所述第一胶枪机构包括一第一驱动臂及胶枪一，所述第一驱动臂的一侧面固定于所述次级传送同步带的一侧，所述胶枪一的上端部连接至所述第一驱动臂。
5.如权利要求4所述的一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，其特征在于：所述第一胶枪机构还包括一第一延伸部，所述第一延伸部的一 端部固定于所述第一驱动臂的下端部，所述第一延伸部的另一端部连接至所述胶枪一的上端部。
6.如权利要求4所述的一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，其特征在于：所述第一驱动臂的上端部与所述固定件的下端部滑配连接。
7.如权利要求6所述的一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，其特征在于：所述第一驱动臂上设有第一连接件，所述连接件上设有第一燕尾槽，所述固定件的下端部设有第一凸起部，所述第一燕尾槽与所述第一凸起部滑配连接。
8.如权利要求2所述的一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，其特征在于：所述第二胶枪机构包括一第二驱动臂及胶枪二，所述第二驱动臂的一侧面固定于所述次级传送同步带的一侧，所述胶枪二的上端部连接至所述第二驱动臂，所述第二胶枪机构还包括一第二延伸部，所述第二延伸部的一端部固定于所述第二驱动臂的下端部，所述第二延伸部的另一端部连接至所述胶枪二的上端部，所述第二驱动臂的上端部与所述固定件的下端部滑配连接，所述第二驱动臂上设有第二连接件，所述第二连接件上设有第二燕尾槽，所述固定件的下端部设有第二凸起部，所述第二燕尾槽与所述第二凸起部滑配连接。
9.如权利要求1所述的一种基于机器人的汽车引擎盖定量涂胶装置，其特征在于：还包括引擎盖定位机构，所述引擎盖定位机构包括一支撑架及制动机构，所述支撑架的左右两侧分别设有第一移动固定部及第二移动固定部，所述制动机构分别连接所述第一移动固定部及第二移动固定部，所述支撑架的前后两侧分别设有第三移动固定部及第四移动固定部，所述制动机构分别连接所述第三移动固定部及第四移动固定部，所述第一移动固定部和第二移动固定部的中心点与所述第三移动固定部和第四移动固定部的中心点重合，且所述第一移动固定部和第二移动固定部的中心点与所述同步驱动机构的中心点连线垂直于水平面。
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