CN104746887A - 高空板材安装机械系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及高空板材安装机械系统，包括悬吊机构、机械手、高空作业平台和自动上料机构；所述悬吊机构工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构上安装有吊索，高空作业平台和自动上料机构上均设有提升机，高空作业平台和自动上料机构均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构安置在高空作业平台与作业立面之间；所述机械手安装在高空作业平台上；其特征在于所述机械手具有六自由度，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接。

Description

高空板材安装机械系统

技术领域

本发明涉及自动化机械系统及建筑安装技术领域，具体为高空板材安装机械系统。

背景技术

当前，随着科学技术水平的迅猛发展，人们对自动化机械系统的需求和要求也越来越高，自动化机械系统在越来越多的领域得到了应用。而建筑业作为国民经济的一个主要行业，机械系统应用水平远低于其他行业。与此同时，建筑行业与其他行业相比，其工作环境往往具有非结构化及不确定性的特点。因此建筑机械作为一个崭新的应用领域，要求机械系统具有较高的灵活和稳定性以及一定的环境自适应和自规划的特点。美国、日本等经济发达国家对此极为重视，先后都实施了自己的建筑自动化机械研究发展计划并取得了一定成果。

社会经济的快速发展直接体现在城市建设和大型建筑的投资增长，近年来，伴随着我国城市建设的快速发展与大规模需求，大型场馆建筑越来越多。目前大型场馆、楼堂殿宇、火车站等大型建筑的幕墙装修工程主要采用大理石或者玻璃等材料，这些材料为板形且重量大、尺寸大，常常采用干挂式工艺进行安装，施工往往属于高空作业，因此对于手工安装来说难度较大。施工过程中需要在高空搭建施工架，需用辅助设施，更需要数量众多的工人，工人的劳动强度很大，且经常发生人身伤亡事故，现场安全性差，板材破损率高，施工进度缓慢，建筑质量一致性差等。

目前板材自动化安装技术仅限于低空安装，相关技术包括板材干挂工艺安装机器人(申请号CN200910070741.6)，该机器人承载能力强、稳定性高，但其重量较大，只适用于低空或者室内；大型板材安装机械手(申请号CN201210546466.2)该机械手的末端调整装置采用电动推杆和同步带实现俯仰、摆动动作，小臂为串联连接，可以搬运安装大尺寸、大重量装饰板材，但其机械手重量大、工作范围有限，只适用于低空搬运和安装。由于现阶段的技术水平限制，在高空板材安装方面仍停留于大量工人手工安装，机器人的自重大、载荷集中等问题都有待解决。若采用蜘蛛车等提升装置，虽然可以解决机器人载荷集中的问题，但是它的提升高度低、承载力小，很难满足现在高空建筑外墙装饰时对大型板材的安装需求。另外导架(桅柱)式升降平台虽然在竖直方向移动快速稳定，但对于幕墙安装机器人在同一高度上安装范围有限，必须满足能够比较方便的横向移动。同时高空作业面临着各种各样的复杂环境，必须减少高空风载，机器人和工人移动产生的震动，提高稳定性。因此，迫切需要开发研制针对大尺寸、大重量石质板材或玻璃幕墙干挂式工艺特点的高空建筑板材自动化安装机械系统，以满足社会需要。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种高空板材安装机械系统。该系统适用于高空幕墙板材的自动化安装，具有高工作效率，高稳定性、高灵活性及高能重比的特点，尤其适用于大尺寸、大重量的建筑或装饰板材的机械化自动化安装施工，同时也适用于狭小空间的使用。

本发明解决所述技术问题所采用的技术方案是：提供一种高空板材安装机械系统，包括悬吊机构、机械手、高空作业平台和自动上料机构；所述悬吊机构工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构上安装有吊索，高空作业平台和自动上料机构上均设有提升机，高空作业平台和自动上料机构均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构安置在高空作业平台与作业立面之间；所述机械手安装在高空作业平台上；其特征在于所述机械手具有六自由度，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机-RV减速器组件、四轴电机-RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机-RV减速器组件中部固定于摆动用固定支架上，四轴电机-RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机-RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机-RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。

与现有技术相比，本发明采用自动上料机构负责将大型板材从地面运输到安装位置，提高了工作效率，U型主体的设计进一步减小了上料装置的工作空间，强度增强。本发明中的机械手固定在高空作业平台上，采用混联的结构形式，机械手具有六自由度，经过结构优化及有限元分析，设计结构更合理，采用多个电机-RV减速器组件和电动推杆联合作用实现了对末端执行器的摆动、俯仰及转动等动作的控制，同时具有刚度质量比大、能重比高和工作空间大的优点，机器人的大臂及小臂均采用镂空板材焊接而成，大大降低了机器人单件生产的成本及本身的重量。尤其对机器人小臂进行优化设计将小臂的重量从40.2kg降低到22.69kg，刚度增大49.0％。在高空作业平台和自动上料机构上都安装有减震机构，在遇到恶劣的工作环境时，可以降低系统震动，提高稳定性和安全性。本系统可以实现单人操作甚至无人操作，工人只需在高空作业平台内完成操作，降低了劳动量，操作简单，安全系数高。因此，本发明能够自动化安装大型高空幕墙板材，且结构紧凑，工作空间小，具有高稳定性、高灵活性，结构强度大，能重比高，外观大方美观，操作简单等优点，能够大幅度提升建筑板材安装工作效率及安全性，同时可有效减少工作人员数量及劳动量。

附图说明

图1为本发明高空板材安装机械系统一种实施例的整体结构示意图；

图2为本发明高空板材安装机械系统一种实施例的悬吊机构1的结构示意图；

图3为本发明高空板材安装机械系统一种实施例的机械手2的结构示意图；

图4为本发明高空板材安装机械系统一种实施例的机械手2中大臂平行四边形机构203的结构示意图；

图5为本发明高空板材安装机械系统一种实施例的机械手2中末端姿态调整装置204的结构示意图；

图6为本发明高空板材安装机械系统一种实施例的机械手2中小臂平行四边形机构206的结构示意图；

图7为本发明高空板材安装机械系统中一种实施例的机械手2中末端执行器205的结构示意图；

图8为本发明高空板材安装机械系统中一种实施例的高空作业平台3的整体结构示意图；

图9为本发明高空板材安装机械系统中一种实施例的高空作业平台3的仰视结构示意图；

图10为本发明高空板材安装机械系统中一种实施例的高空作业平台3的俯视结构示意图；

图11为本发明高空板材安装机械系统中一种实施例的机械手安装座3013的俯视结构示意图；

图12为本发明高空板材安装机械系统中一种实施例的自动上料机构4的结构示意图；

图中，1-悬吊机构、2-机械手、3-高空作业平台、4-自动上料机构、5-建筑毛坯墙面、6-作业立面、7-地面；101-配重、102-第一铰接座、103-斜拉钢丝绳、104-中梁、105-第二铰接座、106-立柱、107-斜拉筋板、108-前梁、109-吊索、110-摆臂式安全锁、201-底座、202-旋转机架、203-大臂平行四边形机构、204-末端姿态调整装置、205-末端执行器、206-小臂平行四边形机构、301-平台本体、302-平台提升机、303-平台提升机安装板、304-减振器；401-U型主体、402-减震夹紧机构、403-滑槽、404-滑块、405-板材、406-电动缸、407-上料提升机；2031-大臂基座、2032-二轴电机-RV减速器组件、2033-机器人大臂、2034-大臂拉杆、2035-三角形构件、2041-电动推杆组件、2042-俯仰用固定支架、2043-六轴电机-RV减速器组件、2044-摆动用固定支架、2045-四轴电机-RV减速器组件、2051-吸盘架、2052-六维力传感器、2053-执行器吸盘、2061小臂基座、2062-三轴电机-RV减速器-丝杠组件、2063-机器人小臂、2064-小臂拉杆、3011-底板、3012-护栏、3013-机械手安装座、30111-凸起部，30112-主梁、30131-固定板、30132-安装座圈、3041-真空吸盘、3042-减振器座。

具体实施方式

以下结合实施例及其附图对本发明做进一步详细说明。

本发明高空板材安装机械系统(简称系统，参见图1-12)包括悬吊机构1、机械手2、高空作业平台3和自动上料机构4；所述悬吊机构1工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构1上安装有吊索，高空作业平台3和自动上料机构4上均设有提升机，高空作业平台3和自动上料机构4均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构4安置在高空作业平台3与作业立面6之间；

所述机械手2(参见图3)具有六自由度，包括底座201、旋转机架202、大臂平行四边形机构203、末端姿态调整装置204、末端执行器205和小臂平行四边形机构206；所述底座201、旋转机架202、大臂平行四边形机构203、小臂平行四边形机构206、末端姿态调整装置204和末端执行器205依次连接；所述末端姿态调整装置204(参见图5)包括电动推杆组件2041、俯仰用固定支架2042、六轴电机-RV减速器组件2043、四轴电机-RV减速器组件2045和摆动用固定支架2044；所述四轴电机-RV减速器组件2045中部通过螺栓固定于摆动用固定支架2044上，四轴电机-RV减速器组件2045下部与俯仰用固定支架2042的上端相连，六轴电机-RV减速器组件2043的左端与俯仰用固定支架2042的右端固定连接，所述俯仰用固定支架2042和六轴电机-RV减速器组件2043的下端分别与电动推杆组件2041通过销轴相连。

本发明的进一步特征在于所述大臂平行四边形机构203(参见图4)包括大臂基座2031、二轴电机-RV减速器组件2032、机器人大臂2033、大臂拉杆2034和三角形构件2035，所述大臂基座2031与旋转机架202相连，所述二轴电机-RV减速器组件2032安装在大臂基座2031上，二轴电机-RV减速器组件2032的RV减速器与机器人大臂2033固定连接；所述机器人大臂2033和大臂拉杆2034的下端通过轴与大臂基座2031相连，机器人大臂2033和大臂拉杆2034的上端分别与三角形构件2035的两个顶点相连；

所述小臂平行四边形机构206(参见图6)包括小臂基座2061、三轴电机-RV减速器-丝杠组件2062、机器人小臂2063和小臂拉杆2064，所述小臂基座2061通过螺栓固定于旋转机架202上，所述三轴电机-RV减速器-丝杠组件2062一端与小臂基座2061相连，另一端与机器人小臂2063相连；所述机器人小臂2063的另一端通过销轴与摆动用固定支架2044相连，机器人小臂2063靠近三轴电机-RV减速器-丝杠组件2062端的中部通过三角形构件2035的一个顶点与机器人大臂2033相连；所述小臂拉杆2064的两端分别通过销轴与摆动用固定支架2044及三角形构件2035的第三个顶点相连。

本发明的进一步特征在于所述机器人大臂2033和机器人小臂2063均采用镂空板材制成。

本发明的进一步特征在于所述末端执行器205(参见图7)包括吸盘架2051、执行器吸盘2053和六维力传感器2052，所述吸盘架2051的每个角上均安装有执行器吸盘2053，执行器吸盘2053与吸盘架2051通过螺栓相连，在吸盘架的2051中心一侧安装有六维力传感器2052，吸盘架2051的中心另一侧与末端姿态调整装置204的六轴电机-RV减速器组件2043的右端相连。

本发明的进一步特征在于所述悬吊机构1(参见图2)包括配重101、第一铰接座102、斜拉钢丝绳103、中梁104、第二铰接座105、立柱106、斜拉筋板107、前梁108和吊索109；所述中梁104、立柱106和前梁108构成整体支撑骨架，立柱106和前梁108通过对称布置的斜拉筋板107连接，斜拉钢丝绳103通过第一铰接座102和第二铰接座105分别与中梁104的尾端和立柱106的上端相连，斜拉钢丝绳103与水平面的夹角为25-45°；所述中梁104的尾部设有配重101，所述中梁104的长度与前梁108的长度比值为3.5～4.5，所述吊索109一端固定在前梁108的前端，另一端与提升机相连。

本发明的进一步特征在于所述吊索109上设有摆臂式安全锁110。

本发明的进一步特征在于所述自动上料机构4(参见图12)包括U型主体401、减震夹紧机构402、滑槽403、滑块404、电动缸406和上料提升机407；所述U型主体401的两端均设置有一个上料提升机407，在U型主体401靠近作业立面6的一侧下部设有减震夹紧机构402，U型主体401的底部设有下导向槽；所述滑槽403的两端通过螺栓连接水平固定在U型主体401的两端上；所述滑块404为相对的两个，其横截面为“凹”型，滑块404的上端通过导向块与滑槽403相连，下端插入U型主体401底部的下导向槽内；所述电动缸406一端通过铰链与右侧的滑块404相连，另一端通过铰链与U型主体401的右端相连，通过电动缸使右侧滑块404在滑槽403及U型主体401底部的下导向槽内自由移动。

本发明的进一步特征在于所述高空作业平台3(参见图8-11)包括平台本体301、平台提升机302和减振器304；所述平台本体301包括底板3011、护栏3012及机械手安装座3013，所述底板3011以进行高空作业时靠近作业立面6的一边为内边，与内边相对的另一边为外边，所述底板3011以通过内边的中垂线为对称轴；所述底板3011的外边中间部分具有向外延伸的凸起部30111，底板3011的长宽比为1.6～3:1，所述凸起部30111关于底板的对称轴对称，护栏3012围绕底板外周安装，所述平台提升机302有三部，分别固定在护栏3012上，所述平台提升机302的安装位置确保吊索109对护栏3012的悬吊施力点在底板上的三个投影分别位于凸起部30111外侧边与底板对称轴的交点及底板的两个侧边上，所述三个投影在底板3011上的连线组成等腰三角形，位于底板两侧边的投影距底板内边的距离为10-40cm；

所述底板3011上安装有机械手安装座3013，所述机械手2安装在机械手安装座3013上；所述机械手安装座3013(参见图11)包括固定板30131与安装座圈30132，安装座圈30132通过固定板30131安装在底板3011上表面，所述机械手安装座3013的安装位置为确保安装座圈30132的中心位于底板3011的对称轴上，且安装座圈30132中心与所述等腰三角形的内接圆圆心的距离小于所述内接圆半径的5％；

所述减振器304安装在底板上靠近内边与侧边交界处，所述减振器304包括真空吸盘3041与减振器座3042，所述真空吸盘3041可以朝向作业立面6伸出和收回，真空吸盘3041与减振器座3042通过转动副连接，减振器座3042中设有两个交叉布置的阻尼器，该两个阻尼器在平行于底板且分别垂直和平行于工作立面6的两个方向上具有运动自由度。

本发明的进一步特征在于所述减振器304采用弹簧质量阻尼器。

本发明的进一步特征在于所述底板3011底部附有主梁30112，所述主梁30112从底板边缘附近延伸至机械手安装座3013底部，主梁在底板上的投影与吊索109对护栏3012的悬吊施力点在底板上的投影到安装座圈30132的中心的连线基本重合。

本发明中提到的提升机包括平台体提升机302和上料提升机407这两类，通过提升机与悬吊机构1中吊索109的相互配合作用，将与吊索109相连的相应机构或平台提升，悬吊机构1的数量与提升机的数量一致，且每个悬吊机构1之间的位置与相应的提升机的位置保持一致，两个上料提升机407通过相应的吊索109与相应的悬吊机构1相连，进而带动自动上料机构4移动；三个平台提升机302通过相应的吊索109与相应的悬吊机构1相连，进而带动高空作业平台3移动，多个悬吊机构1共同负责整套系统的升降工作。

本发明高空板材安装机械系统具体安装流程如下，首先由安装在楼顶的悬吊机构1通过相应的吊索109与平台提升机302配合对高空作业平台3进行起吊，将高空作业平台3吊至准备安装板材的位置，对安装位置进行粗定位，减振器304前端通过真空吸盘3041吸附在作业立面6上已安装的板材面上。其次，在提前设置好与板材大小相配的自动上料机构4上放置板材405，电动缸406带动右侧的滑块404加紧板材405。自动上料机构4通过相应的吊索109与上料提升机407配合作用而被吊起，使板材升起至机械手2的工作空间范围内。再次，机械手2通过执行器吸盘2053抓取板材，由末端姿态调整装置204调整板材405的姿态，操作人员通过安装于吸盘架2051上的六维力传感器2052可以辅助机械手2完成板材405的抓取、姿态调整及安装，最终完成板材安装的精确定位。最后机械手2将板材正确安装到作业立面6上，机械手2回到原位。至此，一块板材安装完成。期间，在机械手2抓取板材后，自动上料机构4就可下落进行下一块板材的输送作业。

本发明中建筑毛坯墙面5和作业立面6有一段间隙，作业立面6上安装板材的架体是由角铁等建筑材料搭建而成，被固定在建筑毛坯墙面5上，自动上料机构4安置在高空作业平台3与作业立面6之间，负责将大型板材从地面7运输到安装位置，提高了工作效率，同时U型主体结构减小了上料装置的工作空间，增大了自动上料机构4的强度。机械手2固定在高空作业平台3上，经过结构优化及有限元分析，其设计结构更合理，采用多个电机-RV减速器组件和电动推杆联合作用实现了对末端执行器205的摆动、俯仰及转动等动作的控制，末端姿态调整装置204和末端执行器205负责大型板材的吸取、姿态和位置的调整及安装。另外，该机械手采用混联的结构形式，能够将并联机器人刚度质量比大的优点与串联机器人工作空间大的优点进行结合，同时采用镂空板材焊接而成，尤其对机器人小臂进行优化设计将小臂的重量从40.2kg降低到22.69kg，刚度增大49.0％，提高了能重比，克服了载荷集中的问题。高空作业平台3负责承载机械手及辅助工人的重量及大型板材安装位的初定位，采用三点悬吊增加总承载力，并通过有凸出部的底板和优选的机械手安装座安装位置的设置，既使得凸出部30111顶端和底板3011两侧的悬吊点承载的拉力基本平衡，又在增加平台稳性的基础上尽量减少了平台的自重，进一步提高了平台的载重/自重比，并且采用了具有两自由度的真空吸盘减振器，可以有效的减少平台在平行于底板且分别垂直和平行于工作立面的两个方向上的振动，进一步增加了平台的稳定性，使其能够满足机械手的操作条件。在优选的设计中，对平台的底板采用底部主梁设计，使在不增加平台自重的情况下，尽可能的提高了平台的承载能力。

本发明在高空作业平台3和自动上料机构4上都安装有减振机构，在遇到恶劣的工作环境时，可以降低系统震动，提高稳定性和安全性。传统大型板材安装需要十几或者二十几个工人同时安装，工人暴露在脚手架上，安全难以保证，而本发明可以实现单人操作或无人操作，工人只需在高空作业平台3内完成操作，显著降低了劳动量，操作更简单，安全系数高。

实施例1

本实施例采用上述连接方式，其中悬吊机构1中的前梁108的长度为1460毫米；中梁104长度为6000毫米，立柱106的高度为1000mm；前梁108、立柱106和中梁104均采用方钢管(100×100)制成，厚度为10mm，截面面积为0.36e^-2m²；斜拉钢丝绳103的水平夹角为28.1°，抗弯模量为0.984e^-3，惯性矩为0.492e^-5I_y；吊索109上安装有摆臂式安全锁110，这种锁能自动锁住吊索并停止运行，且不能自动复位。高空作业平台本体301长宽高为3900×1800×1600毫米，采用回形结构钢Q235材料，通过焊接和螺栓固定搭建起来。高空作业平台3包括平台本体301、平台提升机302和减振器304，平台本体301采用三个吊点，在每个吊点处分别安装有一台平台提升机302。在高空作业平台本体301的底板上靠近内边与侧边交界处安装有减振器304，所述减振器304包括真空吸盘3041与减振器座3042，真空吸盘3041可以朝向作业立面6伸出和收回，真空吸盘3041与减振器座3042通过转动副连接，减振器座3042中设有两个交叉布置的弹簧质量阻尼器，这两个阻尼器在平行于底板且分别垂直和平行于工作立面6的两个方向上具有运动自由度，同时能够承受一定的重压。平台本体301包括底板3011、护栏3012及机械手安装座3013，底板3011的长宽比为2:1，平台提升机302直接安装在护栏3012的相应位置上，吊索109对护栏3012的悬吊施力点在底板上的三个投影分别位于凸起部30111外侧边与底板对称轴的交点及底板的两个侧边上，所述三个投影在底板3011上的连线组成等腰三角形，位于底板两侧边的投影距底板内边的距离为20cm。机械手安装座3013包括固定板30131与安装座圈30132，安装座圈30132的中心位于底板3011的对称轴上，且安装座圈30132中心与所述等腰三角形的内接圆圆心的距离为所述内接圆半径的3％；机械手2安装在机械手安装座3013上。

实施例2

本实施例中各部件的连接及位置关系同实施例1，区别在于本实施例中斜拉钢丝绳103的水平夹角为45°，中梁104的长度与前梁108的长度比值为3.5；高空作业平台3中还包括有平台提升机安装板303，平台提升机302通过平台提升机安装板303固定在护栏3012上，底板3011的长宽比为3:1，底板3011底部附有主梁30112(参见图9)，所述主梁30112从底板边缘附近延伸至机械手安装座3013底部，主梁在底板上的投影与吊索109对护栏3012的悬吊施力点在底板上的投影到安装座圈30132的中心的连线重合。机器人小臂2063均采用镂空板材制成，镂空的形状为圆形。

实施例3

本实施例同实施例2中的连接及位置关系，区别在于本实施例中斜拉钢丝绳103的水平夹角为25°，中梁104的长度与前梁108的长度比值为4.5；底板3011的长宽比为1.6:1。机器人大臂2033和机器人小臂2063均采用镂空板材制成，镂空的形状为三角形，镂空形状的选择以保证机械手自身强度和刚度的要求为前提，进一步减轻机械手的自身重量。末端执行器205包括吸盘架2051、执行器吸盘2053和六维力传感器2052，吸盘架2051的形状为工字型，在工字型吸盘架的四个角上各连接一个执行器吸盘2053，在吸盘架的2051中心一侧安装有六维力传感器2052，吸盘架2051的中心另一侧与末端姿态调整装置204的六轴电机-RV减速器组件2043的右端相连。

以上对本发明的实施进行了详细说明，但所述内容为本发明的较佳实施过程，不能被认为用于限定本申请的保护范围。凡以本申请权利要求范围所做的均等变化与改进，均应归属于本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高空板材安装机械系统，包括悬吊机构、机械手、高空作业平台和自动上料机构；所述悬吊机构工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构上安装有吊索，高空作业平台和自动上料机构上均设有提升机，高空作业平台和自动上料机构均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构安置在高空作业平台与作业立面之间；所述机械手安装在高空作业平台上；其特征在于所述机械手具有六自由度，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机-RV减速器组件、四轴电机-RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机-RV减速器组件中部固定于摆动用固定支架上，四轴电机-RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机-RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机-RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。

2.根据权利要求1所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述大臂平行四边形机构包括大臂基座、二轴电机-RV减速器组件、机器人大臂、大臂拉杆和三角形构件，所述大臂基座与旋转机架相连，所述二轴电机-RV减速器组件安装在大臂基座上，二轴电机-RV减速器组件的RV减速器与机器人大臂固定连接；所述机器人大臂和大臂拉杆的下端通过轴与大臂基座相连，机器人大臂和大臂拉杆的上端分别与三角形构件的两个顶点相连；

所述小臂平行四边形机构包括小臂基座、三轴电机-RV减速器-丝杠组件、机器人小臂和小臂拉杆，所述小臂基座通过螺栓固定于旋转机架上，所述三轴电机-RV减速器-丝杠组件一端与小臂基座相连，另一端与机器人小臂相连；所述机器人小臂的另一端通过销轴与摆动用固定支架相连，机器人小臂靠近三轴电机-RV减速器-丝杠组件端的中部通过三角形构件的一个顶点与机器人大臂相连；所述小臂拉杆的两端分别通过销轴与摆动用固定支架及三角形构件的第三个顶点相连。

3.根据权利要求2所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述机器人大臂或/和机器人小臂均采用镂空板材制成。

4.根据权利要求1-3任一所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述末端执行器包括吸盘架、执行器吸盘和六维力传感器，所述吸盘架的每个角上均安装有执行器吸盘，执行器吸盘与吸盘架通过螺栓相连，在吸盘架的中心一侧安装有六维力传感器，吸盘架的中心另一侧与末端姿态调整装置的六轴电机-RV减速器组件的右端相连。

5.根据权利要求4所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述悬吊机构包括配重、第一铰接座、斜拉钢丝绳、中梁、第二铰接座、立柱、斜拉筋板、前梁和吊索。

6.根据权利要求5所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述吊索上设有摆臂式安全锁。

7.根据权利要求4所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述自动上料机构包括U型主体、减震夹紧机构、滑槽、滑块、电动缸和上料提升机。

8.根据权利要求4所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述高空作业平台包括平台本体、平台提升机和减振器；所述平台本体包括底板、护栏及机械手安装座。

9.根据权利要求8所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述减振器采用弹簧质量阻尼器。

10.根据权利要求8所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述底板底部附有主梁，所述主梁从底板边缘附近延伸至机械手安装座底部。