CN104742150A - 一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构，包括手臂组件、连接组件和移动车体，手臂组件通过连接组件固定连接在移动车体上，连接组件包括垫板、插板、推力轴承、轴承连接件和旋转基座。垫板上固定连接有连接凸台，连接凸台上设置有台阶孔、若干插孔和贯穿各个插孔的螺栓沉孔，插板上设置有限位孔和插接在插孔内的插脚，插脚上设置有与螺栓沉孔同轴的螺栓通孔，垫板和插板通过螺栓沉孔内的圆头螺栓固定连接。轴承连接件通过推力轴承与垫板旋转连接，轴承连接件与旋转基座固定连接。此装置采用插接方式对机械手臂进行固定连接，装配可靠，方便拓展。

Description

一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构
技术领域
本发明属于工业机器人的技术领域，具体地说，涉及一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构。
背景技术
机械手臂常装配在移动车体上进行勘探、巡视作业。在不同的工作场合中，往往移动车体上装配的机械手臂会有所不同，并且可能会装配其它检测设备如红外成像仪、可见光摄像头或者紫外检测仪等其他的组件进行作业。现有的移动机器人功能拓展用机械手臂没有专门的连接机构，因此装配和拆卸过程难度大，且频繁的装配拆卸，容易对装置造成破坏。因此需要对机械手臂与移动车体的连接机构进行特殊设计。
发明内容
针对现有技术中上述的不足，本发明提供一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构，该装置具有装卸方便、连接可靠的特点。
为了达到上述目的，本发明采用的解决方案是：一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构，包括手臂组件、连接组件和移动车体，手臂组件通过连接组件固定连接在移动车体上，连接组件包括垫板、插板、推力轴承、轴承连接件和旋转基座。垫板上固定连接有连接凸台，连接凸台上设置有台阶孔、若干插孔和贯穿各个插孔的螺栓沉孔，插板上设置有限位孔和插接在插孔内的插脚，插脚上设置有与螺栓沉孔同轴的螺栓通孔，垫板和插板通过螺栓沉孔内的圆头螺栓固定连接。轴承连接件包括限位凸台和安装凸台，限位凸台卡在插板的限位孔内，轴承连接件的安装凸台通过推力轴承与垫板旋转连接，轴承连接件与旋转基座固定连接，台阶孔、限位孔、推力轴承、轴承连接件和旋转基座设置为同轴。
进一步地，手臂组件包括夹钳、第一手臂、第二手臂、第一电机、第二电机和连接耳板，夹钳和第一手臂旋转连接，第一手臂、第二手臂和连接耳板依次铰接连接，由第一电机控制第一手臂与第二手臂的相对转动，由第二电机控制第二手臂与连接耳板的相对转动；连接耳板与旋转基座固定连接。
进一步地，连接凸台设置为2个。
本发明的有益效果是，此装置采用插接方式对机械手臂进行固定连接，装卸方便、装配稳定可靠；垫板与手臂组件通过推力轴承等连接组件旋转连接，旋转灵活；连接凸台设置为2个，则垫板的另一个连接凸台上可以增设紫外检测设备等组件，同时进行作业，方便拓展。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明中连接组件的拆分示意图。
图3为本发明中连接组件去除圆头螺栓后的左视图。
图4为图2中A-A方向的全剖图。
图5为图3中C处的放大图。
图6为图2中B-B方向的全剖图。
图7为图5中D处的放大图。
附图中：
1、手臂组件；11、夹钳；12、第一手臂；13、第二手臂；14、第一电机；15、第二电机；16、连接耳板；2、连接组件；21、垫板；21a、连接凸台；21b、台阶孔；21c、插孔；21d、螺栓沉孔；22、插板；22a、限位孔；22b、插脚；22c、螺栓通孔；23、推力轴承；24、轴承连接件；24a、限位凸台；24b、安装凸台；25、旋转基座；26、圆头螺栓；3、移动车体。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步描述：
本发明提供一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构，如附图1所示，包括手臂组件1、连接组件2和移动车体3，手臂组件1通过连接组件2固定连接在移动车体3上，手臂组件1包括夹钳11、第一手臂12、第二手臂13、第一电机14、第二电机15和连接耳板16，夹钳11和第一手臂12旋转连接，第一手臂12、第二手臂13和连接耳板16依次铰接连接，由第一电机14控制第一手臂12与第二手臂13的相对转动，由第二电机15控制第二手臂13与连接耳板16的相对转动；连接耳板16与旋转基座25固定连接。
如附图2和附图3所示，连接组件2包括垫板21、插板22、推力轴承23、轴承连接件24和旋转基座25。如附图6和附图7所示，垫板21上固定连接有连接凸台21a，连接凸台21a上设置有台阶孔21b、若干插孔21c和贯穿各个插孔21c的螺栓沉孔21d，插板22上设置有限位孔22a和插接在插孔21c内的插脚22b，插脚22b上设置有与螺栓沉孔21d同轴的螺栓通孔22c，垫板21和插板22通过螺栓沉孔21d内的圆头螺栓26固定连接。如附图4和附图5所示，轴承连接件24包括限位凸台24a和安装凸台24b，限位凸台24a卡在插板22的限位孔22a内，轴承连接件24的安装凸台24b通过推力轴承23与垫板21旋转连接，轴承连接件24与旋转基座25固定连接，台阶孔21b、限位孔22a、推力轴承23、轴承连接件24和旋转基座25设置为同轴。
连接凸台21a设置为2个，则垫板21的另一个连接凸台21a上可以增设摄像头等组件，同时进行作业。

Claims (3)

1.一种用于移动机器人功能拓展用机械手臂的连接机构，包括手臂组件(1)、连接组件(2)和移动车体(3)，手臂组件(1)通过连接组件(2)固定连接在移动车体(3)上，其特征是：连接组件(2)包括垫板(21)、插板(22)、推力轴承(23)、轴承连接件(24)和旋转基座(25)；垫板(21)上固定连接有连接凸台(21a)，连接凸台(21a)上设置有台阶孔(21b)、若干插孔(21c)和贯穿各个插孔(21c)的螺栓沉孔(21d)，插板(22)上设置有限位孔(22a)和插接在插孔(21c)内的插脚(22b)，插脚(22b)上设置有与螺栓沉孔(21d)同轴的螺栓通孔(22c)，垫板(21)和插板(22)通过螺栓沉孔(21d)内的圆头螺栓(26)固定连接；
轴承连接件(24)包括限位凸台(24a)和安装凸台(24b)，限位凸台(24a)卡在插板(22)的限位孔(22a)内，轴承连接件(24)的安装凸台(24b)通过推力轴承(23)与垫板(21)旋转连接，轴承连接件(24)与旋转基座(25)固定连接，台阶孔(21b)、限位孔(22a)、推力轴承(23)、轴承连接件(24)和旋转基座(25)设置为同轴。
2.根据权利要求1所述的连接机构，其特征是：所述的手臂组件(1)包括夹钳(11)、第一手臂(12)、第二手臂(13)、第一电机(14)、第二电机(15)和连接耳板(16)，夹钳(11)和第一手臂(12)旋转连接，第一手臂(12)、第二手臂(13)和连接耳板(16)依次铰接连接，由第一电机(14)控制第一手臂(12)与第二手臂(13)的相对转动，由第二电机(15)控制第二手臂(13)与连接耳板(16)的相对转动；连接耳板(16)与旋转基座(25)固定连接。
3.根据权利要求1所述的连接机构，其特征是：所述的连接凸台(21a)设置为2个。
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