CN104714499A - 多种爬行器控制方法及其系统 - Google Patents

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孙景照
王可心
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
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Abstract

一种多种爬行器控制方法，它包括以下步骤：①操控手柄将状态触发信号发送核心控制板，核心控制板对接收到的状态触发信号进行处理，处理后输出控制指令至爬行器主控制板；②爬行器主控制板接收到控制指令后，驱动爬行器小车、机械手和镜头做出相应动作；③长度测量记录控制板实时测量爬行器的爬行距离，并把测量数据反馈至核心控制板，核心控制板根据反馈结果实时调整输出的控制指令。采用上述技术方案的本发明，采用操作手柄，人机交互友好。另外，控制方法设计巧妙，控制精确，从而使得爬行器的各种动作均在控制器的监控范围之内。

Description

多种爬行器控制方法及其系统
技术领域
本发明涉及一种爬行器控制方法，爬行器主要是指在对有毒、密封环境的管道。
背景技术
现在工业机械上对设备、产品的要求越来越高，维护人员的责任也越来越大。在对有毒、密封环境的管道等无法简单的用肉眼和人工检查和辨别的部分，必须使用爬行器辅助检测以及进行管道内异物打捞。远程操作管道内的爬行器就成为了一项必须的工作。现有的方案一般使用按键进行操作，一方面人机交互并不友好，另一方面系统也不适合批量生产和维修。
发明内容
本发明的目的是提供一种实时监控爬行器工作、且人机交互友好的多种爬行器控制方法。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种多种爬行器控制方法，它包括以下步骤：
①、操控手柄将状态触发信号发送核心控制板，核心控制板对接收到的状态触发信号进行处理，处理后输出控制指令至爬行器主控制板；
②、爬行器主控制板接收到控制指令后，驱动爬行器小车、机械手和镜头做出相应动作；
③、长度测量记录控制板实时测量爬行器的爬行距离，并把测量数据反馈至核心控制板，核心控制板根据反馈结果实时调整输出的控制指令。
所述的核心控制板将爬行器的状态信息发送至远程工业计算机，远程工业计算机对爬行器的状态信息进行实时显示。
所述爬行器状态信息包括爬行器小车的前进、后退、左转、右转状态信息；机械手的张开、抓取状态信息；镜头的上翻、下翻、左旋、右旋、复位、近焦、远焦、调亮、调暗信息。
一种多种爬行器控制系统，它包括长度测量记录控制板和爬行器主控制板，二者均把所采集到的信息实时反馈至核心控制板，核心控制板再将控制指令发送给长度测量记录控制板和爬行器主控制板。
所述的核心控制板与远程工业计算机通讯连接。
采用上述技术方案的本发明，采用操作手柄，人机交互友好。另外，控制方法设计巧妙，控制精确，从而使得爬行器的各种动作均在控制器的监控范围之内。
附图说明
图1为本发明的整体框图。
图2为本发明中初始化流程图。
图3为本发明中视频回调处理流程图。
图4为本发明中手柄事件处理流程图。
具体实施方式
一种多种爬行器控制方法，它包括以下步骤：
①、初始化：首先加载界面基本配置信息，初始化通信接口、图形采集卡和操作手柄，然后绑定视频数据流回调事件处理函数、绑定操控手柄响应处理函数、绑定通信端口事件处理函数、绑定录制按钮事件处理函数、绑定采集图片按钮事件处理函数、绑定视频饱和度调整事件处理函数、绑定视频对比度调整事件处理函数、绑定视频亮度调整事件处理函数、绑定视频色度调整事件处理函数、绑定视频存储位置事件处理函数和绑定图片存储位置事件处理函数，等待事件的发生。
②、手柄事件处理流程如图4所示，操控手柄将状态触发信号发送核心控制板，核心控制板对接收到的状态触发信号进行处理，处理后输出控制指令至爬行器主控制板；
③、爬行器主控制板接收到控制指令后，驱动爬行器小车、机械手和镜头做出相应动作。
如图3所示，当触发申请临时图片缓存时，步骤如下：锁定当前视频数据内存空间，调整视频数据成为正常观察数据，解除锁定当前视频数据内存空间，判断是否需要叠加信息，如有则叠加信息；判断是否需要存储视频，若有则存储视频；接着判断是否需要存储图片，若有则存储图片。
④、长度测量记录控制板实时测量爬行器的爬行距离，并把测量数据反馈至核心控制板，核心控制板根据反馈结果实时调整输出的控制指令。
所述的核心控制板将爬行器的状态信息发送至远程工业计算机，远程工业计算机对爬行器的状态信息进行实时显示。
所述爬行器状态信息包括爬行器小车的前进、后退、左转、右转状态信息；机械手的张开、抓取状态信息；镜头的上翻、下翻、左旋、右旋、复位、近焦、远焦、调亮、调暗信息。
如图1所示，一种多种爬行器控制系统，它包括长度测量记录控制板和爬行器主控制板，二者均把所采集到的信息实时反馈至核心控制板，核心控制板再将控制指令发送给长度测量记录控制板和爬行器主控制板。
所述的核心控制板与远程工业计算机通讯连接。

Claims (5)

1.一种多种爬行器控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：
①、操控手柄将状态触发信号发送核心控制板，核心控制板对接收到的状态触发信号进行处理，处理后输出控制指令至爬行器主控制板；
②、爬行器主控制板接收到控制指令后，驱动爬行器小车、机械手和镜头做出相应动作；
③、长度测量记录控制板实时测量爬行器的爬行距离，并把测量数据反馈至核心控制板，核心控制板根据反馈结果实时调整输出的控制指令。
2.根据权利要求1所述多种爬行器控制方法，其特征在于：所述的核心控制板将爬行器的状态信息发送至远程工业计算机，远程工业计算机对爬行器的状态信息进行实时显示。
3.根据权利要求2所述多种爬行器控制方法，其特征在于：所述爬行器状态信息包括爬行器小车的前进、后退、左转、右转状态信息；机械手的张开、抓取状态信息；镜头的上翻、下翻、左旋、右旋、复位、近焦、远焦、调亮、调暗信息。
4.一种多种爬行器控制系统，其特征在于：它包括长度测量记录控制板和爬行器主控制板，二者均把所采集到的信息实时反馈至核心控制板，核心控制板再将控制指令发送给长度测量记录控制板和爬行器主控制板。
5.根据权利要求4所述的多种爬行器控制系统，其特征在于：所述的核心控制板与远程工业计算机通讯连接。
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