CN104709163B - 车辆用制动装置及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆用制动装置及控制装置，车辆用制动装置具有液压制动部、主缸、液压配管部、压力检测传感器、车轮速度检测传感器以及包括传感器异常判定部和液压失常判定部中的至少一者、制动动作判定部、控制部的控制装置，在判定为装置正常地动作的第一模式的处理中，当压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，制动动作判定部判定为制动操作已被输入，在判定为压力检测传感器未正常地检测压力或者判定为液压发生失常的第二模式的处理中，当判定为车轮速度检测传感器检测出的轮胎的车轮减速度大于阈值时，制动动作判定部判定为制动操作己被输入，若判定为制动操作己被输入，则控制部使车身上配置的制动灯从非点亮状态变到点亮状态。

Description

车辆用制动装置及控制装置

本分案申请是申请号为201080024333.8、申请日为2010年10月28日的发明专利申请的分案申请，该发明专利申请的发明名称为“车辆用制动装置及控制装置”。

技术领域

本发明涉及对车辆施加制动力并使车辆减速、停止的车辆用制动装置及控制装置。

背景技术

汽车等车辆中设置有制动器等制动装置，从而在行驶中进行减速、停止。制动装置通过对旋转的轮胎、车轴、驱动机构在抑制旋转的方向上施加负荷，使车辆减速、停止。

在此，车辆用制动装置通过制动踏板的踏下产生动作。另外，车辆如专利文献1中记载的那样，检测制动踏板的踏下量、踏下加速度，并基于其检测量对制动灯的点亮进行控制。另外，在专利文献1中记载的装置中，基于踏下加速度对制动灯的点亮状态进行控制。

另外，在专利文献2中记载了为了迅速地通知紧急制动，当制动油压达到一定的压力而压力开关动作时使制动灯闪烁并使亮度增减的装置。另外，在专利文献3中记载了当制动单元的制动力产生的减速度大于等于预定值时使停止灯点亮的装置。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】特开2006-248294号公报

【专利文献2】特开平7-195977号公报

【专利文献3】特开平7-65298号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

在此，如专利文献1中记载的那样，在利用制动踏板的踏下量(行程量)检测制动输入动作(即，制动操作)的装置中，需要设置检测制动踏板的踏下量的传感器。因此，设置用于检测制动操作的检测器。另外，当检测制动踏板的踏下量的传感器发生故障时，不能执行基于制动操作的控制。

与此相对，在专利文献2和专利文献3中，能够基于除制动踏板的踏下量以外的检测值对制动灯的点亮进行控制。然而，在专利文献2和专利文献3中记载了紧急时等使制动灯点亮的方法，并且紧急时等使制动灯点亮与基于制动踏板的踏下量的制动灯的点亮控制一起执行。因此，专利文献2和专利文献3中记载的装置能够基于除制动踏板的踏下量以外的检测值在紧急时等使制动灯点亮，但不进行对除紧急时以外的制动操作的控制。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供能够用简单的装置构造可靠地检测制动操作的车辆用制动装置和控制装置。

本发明用于解决问题的手段

为了解决上述的问题、实现本发明的目的，本发明提供一种车辆用制动装置，对可自由旋转地配置在车身上的轮胎施加制动力，所述车辆用制动装置的特征在于，包括：液压制动部，所述液压制动部对所述轮胎作用制动力；主缸，所述主缸向所述液压制动部供应液压；液压配管部，所述液压配管部传递从所述主缸向所述液压制动部供应的液压；压力检测传感器，所述压力检测传感器检测从所述主缸向所述液压制动部供应的液压的压力；车轮速度检测传感器，所述车轮速度检测传感器检测所述轮胎的车轮速度；以及控制装置，所述控制装置包括：传感器异常判定部，所述传感器异常判定部判定所述压力检测传感器是否正常地检测压力；制动动作判定部，所述制动动作判定部判定制动操作的状态；以及控制部，所述控制部基于所述制动动作判定部的判定结果对动作进行控制，在通过所述传感器异常判定部判定为所述压力检测传感器正常地检测压力的第一模式的处理中，当所述压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，所述制动动作判定部判定为制动操作已被输入，在通过所述传感器异常判定部判定为所述压力检测传感器未正常地检测压力的第二模式的处理中，当判定为所述车轮速度检测传感器检测出的所述轮胎的车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部判定为所述制动操作已被输入，如果判定为所述制动操作已被输入，则所述控制部将配置在所述车身上的制动灯从非点亮状态变到点亮状态。

在此，优选的是：所述控制装置还具有判定从所述主缸向所述液压制动部供应的液压有无失常的液压失常判定部，当所述压力检测传感器正常地检测压力并且所述液压未发生失常时，所述制动动作判定部执行所述第一模式的处理，当判定为所述压力检测传感器未正常地检测压力时或者当通过所述液压失常判定部判定为所述液压发生了失常时，所述制动动作判定部执行所述第二模式的处理。

为了解决上述的问题、实现本发明的目的，本发明提供一种车辆用制动装置，对可自由旋转地配置在车身上的轮胎施加制动力，所述车辆用制动装置的特征在于，包括：液压制动部，所述液压制动部对所述轮胎作用制动力；主缸，所述主缸向所述液压制动部供应液压；液压配管部，所述液压配管部传递从所述主缸向所述液压制动部供应的液压；压力检测传感器，所述压力检测传感器检测从所述主缸向所述液压制动部供应的液压的压力；车轮速度检测传感器，所述车轮速度检测传感器检测所述轮胎的车轮速度；以及控制装置，所述控制装置包括：液压失常判定部，所述液压失常判定部判定从所述主缸向所述液压制动部供应的液压有无失常；制动动作判定部，所述制动动作判定部判定制动操作的状态；以及控制部，所述控制部基于所述制动动作判定部的判定结果对动作进行控制，在通过所述液压失常判定部判定为所述液压未发生失常的第一模式的处理中，当所述压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，所述制动动作判定部判定为制动操作已被输入，在通过所述液压失常判定部判定为所述液压发生了失常的第二模式的处理中，当判定为所述车轮速度检测传感器检测出的所述轮胎的车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部判定为所述制动操作已被输入，如果判定为所述制动操作已被输入，则所述控制部使配置在所述车身上的制动灯从非点亮状态变到点亮状态。

在此，优选的是：所述液压配管部具有至少两个液压系统，所述液压系统从所述主缸向所述液压制动部传递液压，在判定为所述液压发生了失常的所述第二模式的处理中，当判定为被所述液压制动部作用制动力的所述轮胎中的两个以上的所述轮胎的所述车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部使所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态，所述液压制动部被相互不同的液压系统传递液压。

另外，优选的是：所述液压配管部具有至少两个液压系统，所述液压系统从所述主缸向所述液压制动部传递液压，在判定为所述液压发生了失常的所述第二模式的处理中，当被所述液压制动部作用制动力的所述轮胎的所述车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部使所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态，所述液压制动部被所述液压发生了失常的液压系统传递液压。

另外，优选的是：在所述第一模式的处理中，当判定为所述压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的第一阈值、并且所述轮胎的车轮减速度大于等于第二阈值时，所述制动动作判定部使制动灯从非点亮状态变到点亮状态，

在所述第二模式的处理中，当判定为所述轮胎的车轮减速度大于等于第三阈值时，所述制动动作判定部使所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态，所述第三阈值是比所述第二阈值大的车轮减速度。

另外，优选的是：在所述第二模式的处理中，当判定为所述车轮减速度大于阈值的所述轮胎有三个以上时，所述制动动作判定部使所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态。

为了解决上述的问题、实现本发明的目的，本发明提供一种车辆的控制装置，所述车辆对可自由旋转地配置在车身上的轮胎施加制动力，并且所述车辆包括：车身；制动灯，所述制动灯被配置在所述车身上；轮胎，所述轮胎可自由旋转地配置在所述车身上；液压制动部，所述液压制动部对所述轮胎作用制动力；主缸，所述主缸向所述液压制动部供应液压；液压配管部，所述液压配管部传递从所述主缸向所述液压制动部供应的液压；压力检测传感器，所述压力检测传感器检测从所述主缸向所述液压制动部供应的液压的压力；以及车轮速度检测传感器，所述车轮速度检测传感器检测所述轮胎的车轮速度，所述控制装置的特征在于，包括：传感器异常判定部，所述传感器异常判定部判定所述压力检测传感器是否正常地检测压力；制动动作判定部，所述制动动作判定部判定制动操作的状态；以及控制部，所述控制部基于所述制动动作判定部的判定结果对动作进行控制，在判定为所述压力检测传感器正常地检测压力的第一模式的处理中，当所述压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，所述制动动作判定部判定为制动操作已被输入，在判定为所述压力检测传感器未正常地检测压力的第二模式的处理中，当判定为所述车轮速度检测传感器检测出的所述轮胎的车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部判定为所述制动操作已被输入，如果判定为所述制动操作已被输入，则所述控制部将所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态。

为了解决上述的问题、实现本发明的目的，本发明提供一种车辆的控制装置，所述车辆对可自由旋转地配置在车身上的轮胎施加制动力，并且所述车辆包括：车身；制动灯，所述制动灯被配置在所述车身上；轮胎，所述轮胎可自由旋转地配置在所述车身上；液压制动部，所述液压制动部对所述轮胎作用制动力；主缸，所述主缸向所述液压制动部供应液压；液压配管部，所述液压配管部传递从所述主缸向所述液压制动部供应的液压；压力检测传感器，所述压力检测传感器检测从所述主缸向所述液压制动部供应的液压的压力；以及车轮速度检测传感器，所述车轮速度检测传感器检测所述轮胎的车轮速度，所述控制装置的特征在于，包括：液压失常判定部，所述液压失常判定部判定从所述主缸向所述液压制动部供应的液压有无失常；制动动作判定部，所述制动动作判定部判定制动操作的状态；以及控制部，所述控制部基于所述制动动作判定部的判定结果对动作进行控制，在通过所述液压失常判定部判定为所述液压未发生失常的第一模式的处理中，当所述压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，所述制动动作判定部判定为制动操作已被输入，在通过所述液压失常判定部判定为所述液压发生了失常的第二模式的处理中，当判定为所述车轮速度检测传感器检测出的所述轮胎的车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部判定为所述制动操作已被输入，如果判定为所述制动操作已被输入，则所述控制部使所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态。

【发明效果】

本发明涉及的车辆用制动装置和控制装置产生能够用简单的装置构造可靠地检测制动操作的效果。

附图说明

图1是示出具有车辆用制动装置的车辆的概略构成的示意图；

图2是示出控制装置的概略构成的框图；

图3是示出控制装置的动作的一例的流程图；

图4是示出控制装置的动作的另一例的流程图；

图5是示出控制装置的动作的其他例子的流程图；

图6是示出控制装置的动作的其他例子的流程图；

图7是示出控制装置的动作的其他例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照图面对本发明进行详细地说明。另外，本发明不限于下述的用于实施发明的方式(以下，称为实施方式)。另外，下述实施方式中的构成要素中包括本领域的技术人员能够容易想到的要素、实质相同的要素、所谓的等同范围的要素。另外，下述实施方式中公开的构成要素能够适当地组合。以下，基于附图对本发明涉及的车辆的实施方式进行详细地说明。另外，本发明不限于该实施方式。

[实施方式]

图1是示出具有车辆用制动装置的车辆的概略构成的示意图。如图1所示，车辆10包括车身11、左前轮胎12、右前轮胎14、左后轮胎16、右后轮胎18、制动装置20、油压传感器40、控制装置42、车轮速度传感器41_lf、41_rf、41_lr、41_rr。另外，虽然省略了图示，但车辆10除上述构成以外，还包括驱动源、驱动传递部、操作部、座席等、作为车辆所需的各种构成。

车身11是车辆10的壳体、所谓的主体。车身11的内部设置有驱动源、动力传递部、操作部、座席等。

左前轮胎12、右前轮胎14、左后轮胎16、右后轮胎18被配置在车身11的四角，并且与路面接触。通过由驱动源和动力传递部使左前轮胎12、右前轮胎14、左后轮胎16、右后轮胎18旋转，向路面传递驱动力，从而使车身11在路面上移动。

制动装置20具有：制动踏板21，被驾驶员操作；制动增力装置(制动增压器)22，增大被输入到制动踏板21的踏板踏力；主缸23，将由该制动增力装置22增大的踏板踏力转换成制动液的液压(油压)；第一油压配管24和第二油压配管26，使从主缸23供应的油压在其中流通；制动执行器27，配置在第一油压配管24和第二油压配管26的配管路径中；以及油压制动部28_lf、28_rf、28_lr、28_rr，对应于各轮胎配置，并通过从第一油压配管24和第二油压配管26供应的油压产生制动力。此外，第一油压配管24与油压制动部28_rf和油压制动部28_lr连接。另外，第二油压配管26与油压制动部28_lf和油压制动部28_rr连接。另外，制动装置20还包括油压传感器40的一部分功能和控制装置42的一部分功能。

制动踏板21是驾驶员进行操作的操作输入机构，并通过驾驶员的踏下而向踏下方向移动。制动增力装置22与制动踏板21连结，在制动踏板21被踏下和移动时，向制动踏板21输入的踏板踏力被制动增力装置22增大并传递到主缸23。在从制动增力装置22传递力时，主缸23向第一油压配管24、第二油压配管26供应与所传递的力相应的液压。在此，主缸23具有：传递从制动增力装置22传递的力的连杆机构；根据从连杆机构传递的力向第一油压配管24供应油压的第一缸体；以及根据从连杆机构传递的力向第二油压配管26供应油压的第二缸体。另外，第一缸体和第二缸体在其内部填充有工作油，当从连杆机构传递力而内部的油压变高时，向各个油压配管供应油压。另外，一旦变成未向制动踏板21施加踏板踏力的状态，则主缸23使油压恢复至基准油压，从而将制动踏板21的位置推回到基准位置。

在此，如果司乘人员踩下制动踏板21时，其操作力(踏力)被传递到制动增力装置22。由此，使操作力增大的力被传递到主缸23。当从制动增力装置22传递使操作力增大的力时，主缸23通过连杆机构向第一缸体和第二缸体传递力。另外，连杆机构串联或并联地向第一缸体及第二缸体传递力。由此，第一缸体和第二缸体被连动地传递力。第一缸体和第二缸体在被传递使操作力增大的力时，缸体的内部的体积减小，成为缸体内的油压高的状态。由此，第一缸体中的工作油的油压变高，第一缸体以一定的油压向第一油压配管24喷出工作油。另外，第二缸体中的工作油的油压也变高，第二缸体以一定的油压向第二油压配管26喷出工作油。

制动执行器27被配置在第一油压配管24和第二油压配管26的配管路径中，并调整从主缸23向油压制动部28_lf、28_rf、28_lr、28_rr供应的油压。具体地，制动执行器27是制动液压调整单元，并直接或者对每个车轮调整从主缸23供应的主缸压。另外，制动执行器27例如由油储存器、油泵、增减压控制阀等构成，增减压控制阀用于对第一油压配管24、第二油压配管26的每一个分别地增减制动液压，并还对与各个车轮相应的油压配管分别地增减制动液压。另外，制动执行器27的动作由后述的控制装置42控制。

油压制动部28_lf向左前轮胎12施加制动力，油压制动部28_rf向右前轮胎14施加制动力，油压制动部28_lr向左后轮胎16施加制动力，油压制动部28_rr向右后轮胎18施加制动力。油压制动部28_lf具有：轮缸30_lf，通过第二油压配管26被供应从主缸23供应并经过制动执行器27(被制动执行器27调整)的油压；与车轮(左前轮胎12)一起旋转的制动转子32_lf；制动块34_lf，制动块34_lf以不进行旋转的方式被车身11支承，通过轮缸30_lf改变制动块34_lf的位置，制动时制动块34_lf与制动转子32_lf接触。油压制动部28_lf具有如上所述的构成，如果较高的油压(制动时的油压)从主缸23经过制动执行器27被供给到油压制动部28_lf，则轮缸30_lf使制动块34_lf向按压到制动转子32_lf的方向移动。由此，制动块34_lf与制动转子32_lf接触，从而对制动转子32_lf施加旋转停止的方向的力。油压制动部28_lf以这种方式通过从主缸23经过制动执行器27供应的油压向相对配置的轮胎施加制动力。

接着，油压制动部28_rf、28_lr、28_rr具有与油压制动部28_lf基本上相同的构成，仅配置位置(对应配置的轮胎)不同。油压制动部28_rf通过从第一油压配管24供应的油压(即，通过第一油压配管24从主缸23供应并经过制动执行器27供应的油压)改变轮缸30_rf的位置，在制动时，从第一油压配管24向轮缸30_rf供应高油压，使制动块34_rf与制动转子32_rf接触，从而向右前轮胎14施加制动力。油压制动部28_lr通过从第一油压配管24供应的油压改变轮缸30_lr的位置，在制动时，从第一油压配管24向轮缸30_lr供应高油压，使制动块34_lr与制动转子32_lr接触，从而向左后轮胎16施加制动力。油压制动部28_rr通过从第二油压配管26供应的油压改变轮缸30_rr的位置，在制动时，从第二油压配管26向轮缸30_rr供应高油压，使制动块34_rr与制动转子32_rr接触，从而向右后轮胎18施加制动力。

制动装置20具有如上所述的构成，如果司乘人员踏下制动踏板21，则制动装置20从主缸23向第一油压配管24和第二油压配管26输出油压。由此，从主缸23的第一液压室输出的油压经由第一油压配管24被供应给油压制动部28_rf和油压制动部28_lr。从主缸23的第二液压室输出的油压经由第二油压配管26被供应给油压制动部28_lf和油压制动部28_rr。通过如此从主缸23向各油压制动部输出油压，制动块与各油压制动部的制动转子接触，而向轮胎施加制动力。由此，车辆10被减速、停止。

油压传感器40是对主缸23的油压进行检测的油压检测元件。油压传感器40检测从主缸23供应给第一油压配管24和/或第二油压配管26的工作油的油压，并将检测结果发送到控制装置42。

车轮速度传感器41_lf、41_rf、41_lr、41_rr是分别设置在车辆的四个轮上、对各车轮的旋转速度进行检测的传感器，并将检测到的各车轮的旋转速度输出到控制装置42。另外，车轮速度传感器41_lf检测左前轮胎12的旋转速度，车轮速度传感器41_rf检测右前轮胎14的旋转速度，车轮速度传感器41_lr检测左后轮胎16的旋转速度，车轮速度传感器41_rr检测右后轮胎18的旋转速度。

接着，控制装置42基于从各部供应的传感器的检测结果、所输入的操作、所设定的条件等对车辆10的各部分的动作进行控制。在此，图2是示出控制装置的概略构成的框图。控制装置42如图2所示，具有油压失常判定部50、传感器异常判定部51、制动动作判定部52、判定条件存储部54、制动控制部56、以及驱动控制部58。另外，控制装置42不限于上述的各部分，而可包括作为车辆10的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)使用的各种功能。

另外，控制装置42与制动执行器27、油压传感器40、车轮速度传感器41_lf、41_rf、41_lr、41_rr、制动灯60连结。在此，制动灯60是配置在车身11的后方的发光元件。制动灯60通过点亮和灭灯的转换能够使后方的车辆识别是否正在执行制动操作。另外，控制装置42除与制动执行器27、油压传感器40、制动灯60连结以外，还与各种控制对象、检测元件连结。下面，对控制装置42的各部分进行说明。

油压失常判定部50判定从主缸23供应给油压制动部28_rf、28_rf、28_lr、28_rr的油压是否未发生失常、即工作油是否在第一油压配管24和第二油压配管26中正常地流动。油压失常判定部50使用供应给控制装置42的各种检测值进行是否发生油压失常的判定。油压失常判定部50例如基于制动时的由油压传感器40检测到的油压和车轮速度传感器41_lf、41_rf、41_lr、41_rr(以下，将四个车轮速度传感器统一称作“各车轮速度传感器41”。)的检测值判定是否发生油压失常。具体地，使用从主缸23供应的油压与根据由各车轮速度传感器41检测到的车轮速度计算出的减速度的均衡(balance)，来判定当车轮未以所推定的减速度进行减速时发生油压失常。油压失常判定部50将与减速度小(未减速)的轮胎连结的油压配管判定为发生失常的油压配管。另外，作为油压失常判定部50所执行的判定方法，也可以在第一油压配管24和第二油压配管26中设置油压失常检测阀，基于该油压失常检测阀的检测结果判定是否发生油压失常。

传感器异常判定部51判定油压传感器40是否正常地工作，即判定是否正常地检测主缸压。传感器异常判定部51使用被供应给控制装置42的各种检测值进行油压传感器40是正常地工作还是发生异常的判定。例如，传感器异常判定部51使用油压传感器40的检测值以及根据由各车轮速度传感器41检测到的车轮速度计算出的车轮减速度，在由油压传感器40的检测值推定出的车轮减速度与根据由各车轮速度传感器41检测到的车轮速计算出的车轮减速度的差大于等于一定值时，判定为油压传感器40未正常地工作，即油压传感器40发生了异常。

制动动作判定部52判定是输入了制动操作的状态还是未输入制动操作的状态。在此，制动动作判定部52基于由油压传感器40检测到的检测结果、由各车轮速度传感器41计算出的各轮胎的车轮减速度的计算结果，判定是输入了制动操作的状态(执行制动动作的状态)还是未输入制动操作的状态(未执行制动动作的状态)。具体地，制动动作判定部52基于油压失常判定部50和传感器异常判定部51的判定结果、判定条件存储部54中存储的各种信息来确定阈值，并比较所确定的阈值、以及油压传感器40所检测到的检测结果和由各车轮速度传感器41计算出的各轮胎的车轮减速度的计算结果中的至少一者来判定有无输入制动操作。下面对基于制动动作判定部52的判断处理进行叙述。

判定条件存储部54存储由制动动作判定部52进行是否输入了制动操作的判定的基准以及使用该基准的条件等。在此，在本实施方式中，作为判定的基准，具有对于由油压传感器40检测到的油压的基准值即主缸压的基准值、对于根据由各车轮速度传感器41检测到的值计算出的车轮减速度的基准值等。另外，作为各种条件，具有所选择的判定模式、油压失常判定部50的判定结果、传感器异常判定部51的判定结果。另外，判定模式是用于判定制动操作的输入的判定方法，并且能够使多个方法可选。

制动控制部56基于制动动作判定部52的判定结果、由操作者输入的操作对制动执行器27的动作进行控制。另外，制动控制部56基于制动动作判定部52的判定结果切换停止开关信号的接通、关断，从而确定制动灯60的点亮、各种制动动作的控制基准状态。在此，在为执行制动控制的状态(制动力起作用的状态)时，停止开关信号接通，在为未执行制动控制的状态(制动力不起作用的状态)时，停止开关信号关断。

驱动控制部58基于车辆状态量、由操作者输入的操作，对驱动部例如发动机、传递要素、转向要素等的动作进行控制。

下面，使用图3更详细地说明控制装置42的控制动作。在此，图3是示出控制装置的动作的一例的流程图。另外，控制装置42基于从装置外部的传感器等供应的信息、由各部分主要是制动动作判定部52进行处理，由此能够执行图3所示的处理。图3所示的处理是基于油压失常判定部50的判定结果改变判定是否输入了制动操作的条件的处理。

首先，作为步骤S12，控制装置42通过油压失常判定部50判定是否发生油压失常。控制装置42若在步骤S12中判定为无油压失常(否)，则作为步骤S14，判定由油压传感器40检测到的油压是否大于等于阈值A。控制装置42若在步骤S14中判定为油压大于等于阈值A(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S14中判定为油压小于阈值A(否)，则前进到步骤S19。另外，在本实施方式中，步骤S14的处理构成第一模式的处理。

另外，控制装置42若在步骤S12中判定为有油压失常(是)，则作为步骤S16，判定车轮减速度大于等于阈值a的车轮是否有三个以上。即，控制装置42若在步骤S12中判定为有油压失常(是)，则判定为处于油压传感器40中的检测值无法计算出正常的检测结果的状态(油压传感器40所检测到的油压未被适当地供应给各油压制动部的状态)，从而基于各车轮速度传感器41所检测到的车轮速度判定有无制动操作。具体地，作为步骤S16，控制装置42通过制动动作判定部52根据由各车轮速度传感器41检测到的车轮速度计算各轮胎(各车轮)的车轮减速度，并判定在计算出的各轮胎的车轮减速度中、车轮减速度大于等于阈值a的轮胎是否有三个以上。即，判定四个轮胎中是否有三个以上的轮胎的车轮减速度大于等于阈值a。

控制装置42若在步骤S16中判定为车轮减速度大于等于阈值a的轮胎为三个以上(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S16中判定为车轮减速度大于等于阈值a的轮胎小于三个(否)、即车轮减速度大于等于阈值a的轮胎为两个以下，则前进到步骤S19。另外，在本实施方式中，步骤S16的处理构成第二模式的处理。

控制装置42若在步骤S14中判定为油压大于等于阈值A或者在步骤S16中判定为车轮减速度大于等于阈值a的轮胎为三个以上，则判定为制动操作已被输入，作为步骤S18，使制动灯60点亮。另外，控制装置42若判定为制动操作已被输入，则开始基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若在步骤S14中判定为油压不大于等于阈值A或者在步骤S16中判定为车轮减速度大于等于阈值a的轮胎少于三个，则判定为制动操作未被输入，作为步骤S19，使制动灯60处于非点亮状态。另外，控制装置42若判定为制动操作未被输入，则结束基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若进行步骤S18或步骤S19的处理而结束本处理，则再次从步骤S12进行图3所示的流程图的处理。即，控制装置42反复执行图3所示的处理。

另外，控制装置42判定为制动操作被输入而在步骤S18中使制动灯60点亮时，如果刚要点亮时制动灯60处于点亮状态(即，执行制动控制)，则维持制动灯60的点亮状态，如果刚要点亮时制动灯60不处于点亮状态(即，未执行制动控制)，则使制动灯60点亮。另外，控制装置42判定为制动操作未被输入而在步骤S19中使制动灯60处于非点亮状态时，如果刚要使制动灯60处于非点亮状态时制动灯60处于点亮状态(即，执行制动控制)，则制动灯60从点亮状态转换到非点亮状态，如果刚要使制动灯60处于非点亮状态时制动灯60不处于点亮状态(即，未执行制动控制)，则使制动灯60维持非点亮状态。

如此，控制装置42(以及包括控制装置42的制动装置20、车辆10)在油压失常未发生的情况下，作为第一模式的处理，基于油压传感器40所检测的主缸23的油压，判定制动操作是否被输入，当油压大于等于阈值时，使制动灯60点亮，由此能够在不检测制动踏板21的踏下量的情况下检测制动操作有无输入。由此，在不设置检测制动踏板21的踏下量的传感器的情况下，仅利用在其它用途中使用的油压传感器40，就能够检测制动操作有无输入，从而能够使装置构成简化。另外，通过检测主缸23的油压，能够检测由制动踏板21的踏下产生的油压。

控制装置42在检测有无油压失常而发生了油压失常时，作为第二模式的处理，能够基于车轮减速度检测制动操作有无输入。由此，即使在通过油压传感器40不能将正常的油压供应给各油压制动部的情况下，控制装置42也能够检测出制动操作有无输入。由此，即使油压失常发生时即故障发生时，也能够在制动操作被输入时适当地点亮制动灯60。另外，控制装置42在油压失常未发生时，基于主缸23的油压判定制动操作有无输入，由此能够更适当地判定制动操作。

另外，控制装置42在油压失常未发生时，作为第一模式，进行至少以油压的检测值为判定基准的判定处理，控制装置42在油压失常发生时，作为第二模式，进行至少以车轮减速度为判定基准的判定处理，从而在正常使用时、异常发生时都能够适当地点亮制动灯60。

控制装置42通过将车轮减速度大于等于阈值a的轮胎是否为三个以上作为判定的基准，即，将四个轮胎(车轮)中的三个轮胎(车轮)的车轮减速度是否大于等于阈值a作为判定的基准，无论是第一油压配管24发生失常，还是第二油压配管26发生失常，均能够适当地检测制动操作有无输入。如此，无论发生了油压失常的油压系统如何，都能够适当地检测制动操作有无输入，因此在油压失常发生时能够适当地判定制动操作的输入。在此，在本实施方式中，由两个油压系统构成，这两个油压系统是：第一油压配管24，为从主缸23向右前轮胎14的油压制动部28rf、左后轮胎16的油压制动部28_lr供应油压的油压系统；第二油压配管26，为从主缸23向左前轮胎12的油压制动部28_lf、右后轮胎18的油压制动部28_rr供应油压的油压系统。由此，通过将四个轮胎中的车轮减速度大于等于阈值a的轮胎为三个以上作为阈值，当与发生油压失常的油压系统连结的轮胎、以及与未发生油压失常的油压系统连结的轮胎这两者的车轮减速度大于等于阈值时，能够判定为制动操作已被输入。由此，能够将车轮减速度很小、与发生油压失常的油压系统连接的轮胎的车轮减速度仍大于阈值的状态检测为制动操作已被输入的状态。由此，基于车轮减速度与车身的减速度最接近的、与发生油压失常的油压系统连接的轮胎的车轮减速度，能够判定制动操作是否已被输入。

控制装置42(以及包括控制装置42的制动装置20、车辆10)使用车辆必须的、通常以其它的用途设置的油压传感器40和各车轮速度传感器41的检测值，能够进行上述处理。由此，能够省略检测制动踏板21的踏下量的传感器而无需重新另外设置传感器，因此能够使装置构成简化。

另外，在图3所示的处理中，使用相同的阈值a和阈值A判定了对制动灯60从点亮状态向非点亮状态的切换(即，从制动操作未被输入向制动操作被输入的切换)进行判定的基准、以及对制动灯60从非点亮状态向点亮状态的切换(即，从制动操作被输入向制动操作未被输入的切换)进行判定的基准，但也可以使用其它的阈值进行判定。即，制动灯60从点亮状态向非点亮状态的切换的处理、以及制动灯60从非点亮状态向点亮状态的切换的处理可以作为不同的控制被执行。即，控制装置42也可以在制动灯60处于非点亮的状态(制动控制未被执行的状态)时、以及制动灯60处于点亮的状态(制动控制被执行的状态)时，执行不同的判定动作。另外，在图3所示的流程图的处理作为制动灯60处于非点亮的状态时的控制使用时，如果在步骤S14和步骤S16中判定为否，则可以直接结束该处理。

另外，在本实施方式中，为了能够实现更适当的控制，相应于所有的轮胎设置各车轮速度传感器41，但不限于此。车辆10和制动装置20可以仅设置所需数量的车轮速度传感器，也可以仅利用所需数量的车轮速度传感器作为控制对象。即，在本实施方式中，可以仅使用任意的三个车轮速度传感器执行上述处理。

接下来，使用图4对基于控制装置42的控制动作的其它例子进行说明。在此，图4是示出控制装置的动作的一例的流程图。图4中所示的处理是基于油压失常判定部50的判定结果来改变判定制动操作是否被输入的条件的处理。

首先，控制装置42作为步骤S12，通过油压失常判定部50判定有无油压失常。控制装置42若在步骤S12中判定为无油压失常(否)，则作为步骤S22，判定由油压传感器40检测到的油压是否大于等于阈值B。控制装置42若在步骤S22中判定为油压大于等于阈值B(是)，则前进到步骤S24。另外，控制装置42若在步骤S22中判定为油压小于阈值A(否)，则前进到步骤S19。

控制装置42若在步骤S22中判定为油压大于等于阈值B，则作为步骤S24，通过制动动作判定部52根据由各车轮速度传感器41检测到的车轮速计算出各轮胎(各车轮)的车轮减速度，并判定计算出的各轮胎的车轮减速度中车轮减速度大于等于阈值b的轮胎是否有一个以上。控制装置42若在步骤S24中判定为车轮减速度大于等于阈值b的轮胎有一个以上(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S24中判定为车轮减速度大于等于阈值b的轮胎少于一个(否)、即所有的轮胎的车轮减速度都小于阈值b，则前进到步骤S19。另外，在本实施方式中，步骤S22和步骤S24的处理构成第一模式的处理。

另外，控制装置42若在步骤S12中判定为有油压失常(是)，则作为步骤S26，判定车轮减速度大于等于阈值c的车轮是否有三个以上。在此，阈值c是车轮减速度大于阈值b的值。

控制装置42若在步骤S26中判定为车轮减速度大于等于阈值c的轮胎为三个以上(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S26中判定为车轮减速度大于等于阈值c的轮胎少于三个(否)、即车轮减速度大于等于阈值c的轮胎为两个以下，则前进到步骤S19。另外，在本实施方式中，步骤S26的处理构成第二模式的处理。

控制装置42若在步骤S22中判定为油压大于等于阈值B并且在步骤S24中判定为车轮减速度大于等于阈值b的轮胎有一个以上、或者在步骤S26中判定为车轮减速度大于等于阈值c的轮胎为三个以上，则判定为制动操作已被输入，作为步骤S18，使制动灯60点亮。另外，控制装置42若判定为制动操作已被输入，则开始基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若在步骤S22中判定为油压不大于等于阈值B、在步骤S24中判定为没有一个轮胎的车轮减速度大于等于阈值b或者在步骤S26中判定为车轮减速度大于等于阈值c的轮胎少于三个，则判定为制动操作未被输入，作为步骤S19，使制动灯60处于非点亮状态。另外，控制装置42若判定为制动操作未被输入，则结束基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若进行步骤S18或步骤S19的处理而结束本处理，则再次从步骤S12进行图4所示的流程图的处理。即，在本实施方式中，控制装置42也反复执行图4所示的处理。另外，与图3所示的处理同样地执行反复动作时的从点亮向非点亮的切换的控制等。

在图4所示的处理中，同样地，当发生了油压失常时，基于车轮减速度判定制动操作有无输入，由此能够获得与图3所示的处理相同的效果。

另外，控制装置42(以及包括该控制装置42的制动装置20、车辆10)如图4所示在油压失常未发生的情况下，除基于油压传感器40所检测出的主缸23的油压以外，还基于车轮减速度对制动灯60的点亮/非点亮进行控制，从而能够以更高的精度进行制动灯60的控制。即，在因油压传感器40的偏移、使用状态或使用环境的变化引起主缸23的油压发生改变并且制动操作未被输入的状态下，即使是油压传感器40的检测值大于阈值的情况下，也基于车轮减速度进行控制，因此能够使制动灯60不点亮。这样，通过也基于车轮减速度进行控制，即使油压传感器40的检测值使阈值B的值取比上述的图3的处理的阈值A低的值，也能够抑制制动操作的误检测。由此，油压的阈值能够取较低的值，从而能够使从制动操作被输入开始到主缸23的油压大于阈值的时间变得更短，并且能够更迅速地检测制动操作的输入。

另外，在此，阈值c取车轮减速度比阈值b大的值，在发生了油压失常的情况下，当检测到更大的车轮减速度时，使制动灯60点亮，由此能够确保无法使用油压传感器40的检测值时的可靠性。即，油压失常发生时的阈值c可以取能够判定为制动操作被更可靠地输入的值，油压失常未发生时的阈值b可以取即使制动操作未被输入的情况下也可被检测到的车轮减速度。即使油压失常未发生时的阈值b取制动操作未被输入的情况下也可被检测到的车轮减速度，由于也使用油压传感器40的检测值，因此能够抑制误检测的发生。

另外，在图3所示的处理和图4所示的处理中，将油压失常发生时车轮减速度大于等于阈值的轮胎是否为三个以上作为判定的基准，但判定基准不限于此。控制装置42可以确定油压失常发生的油压系统，并将与油压失常发生的油压系统连结的轮胎中的、车轮减速度大于阈值的轮胎是否至少有一个作为基准。

以下，使用图5对控制装置42的控制动作的其他的例子更详细地进行说明。在此，图5是示出控制装置的动作的一例的流程图。

首先，作为步骤S12，控制装置42通过油压失常判定部50判定是否有油压失常。控制装置42若在步骤S12中判定为无油压失常(否)，则作为步骤S14，判定由油压传感器40检测到的油压是否大于等于阈值A。控制装置42若在步骤S14中判定为油压大于等于阈值A(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S14中判定为油压小于阈值A(否)，则前进到步骤S19。

另外，控制装置42若在步骤S12中判定为有油压失常(是)，则作为步骤S32，确定发生失常的失常系统(即，产生失常的油压系统)。另外，失常系统的确定可通过比较每个油压系统的车轮减速度进行确定。虽然装置构成会变得复杂，但是为了确定失常系统也可以另外设置传感器。

控制装置42若在步骤S32中确定了失常系统，则作为步骤S34，判定在失常系统中车轮减速度大于等于阈值a的车轮是否有一个以上。具体地，控制装置42根据由各车轮速度传感器41检测到的车轮速度计算与连结到失常系统的油压制动部对应的轮胎(车轮)的车轮减速度。另外，控制装置42判定计算出的失常系统的轮胎的车轮减速度中车轮减速度大于等于阈值a的轮胎是否有一个以上。

控制装置42若在步骤S34中判定为在失常系统中车轮减速度大于等于阈值a的轮胎有一个以上(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S34中判定为在失常系统中车轮减速度大于等于阈值a的轮胎少于一个(否)，即与失常系统相应的轮胎的车轮减速度都小于阈值a，则前进到步骤S19。

控制装置42若在步骤S14中判定为油压大于等于阈值A或者在步骤S34中判定为在失常系统中车轮减速度大于等于阈值a的轮胎有一个以上，则判定为制动操作已被输入，作为步骤S18，使制动灯60点亮。另外，控制装置42若判定为制动操作已被输入，则开始基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若在步骤S14中判定为油压不大于等于阈值A或者在步骤S34中判定为在与失常系统相应的轮胎中车轮减速度大于等于阈值a的轮胎一个也没有，则判定为制动操作未被输入，作为步骤S19，使制动灯60处于非点亮状态。另外，控制装置42若判定为制动操作未被输入，则结束基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若进行步骤S18或者步骤S19的处理而结束本处理，则再次从步骤S12进行图5所示的流程图的处理。即，控制装置42反复执行图5所示的处理。另外，与图3所示的处理同样地执行反复动作时的从点亮向非点亮的切换的控制等。

在图5所示的处理中，同样地，当发生了油压失常时，通过基于车轮减速度判定制动操作有无输入，能够获得与图3所示的处理相同的效果。

控制装置42在发生了油压失常的情况下确定失常系统，基于与被确定了的失常系统供应油压的油压制动部连结的轮胎的车轮减速度，能够对制动灯60的点亮进行控制。由此，基于车辆10的减速产生的相应的轮胎的车轮减速度，能够对制动灯60的点亮进行控制。因此，在行驶路面等条件下，在与发生油压失常的油压系统连结的轮胎和与未发生油压失常的油压系统连结的轮胎之间的车轮减速度的关系不固定的情况下，也能够对制动灯60的点亮适当地进行控制。

另外，图5所示的处理在没有油压失常时仅通过油压进行控制，但图5所示的处理也可应用于在没有油压失常时通过油压和车轮减速度进行控制的图4的处理。

另外，控制装置42不限于如图3所示的处理和图4所示的处理那样将油压失常发生时车轮减速度大于等于阈值的轮胎是否为三个以上作为判定的基准、以及如图5所示的处理那样将与发生油压失常的油压系统连结的轮胎中车轮减速度大于阈值的轮胎是否至少有一个作为基准。控制装置42也可以将被不同的油压系统的油压制动部作用制动力的轮胎的各个轮胎中是否有车轮减速度大于等于阈值的轮胎作为基准。

控制装置42在发生了油压失常时，将被不同的油压系统的油压制动部作用制动力的轮胎的各个轮胎中是否有车轮减速度大于等于阈值a的轮胎作为基准，即：将被一个油压系统的油压制动部作用制动力的多个轮胎为一组、在所有的组中车轮减速度大于等于阈值a的轮胎是否有一个以上作为基准。当在所有的组中车轮减速度大于等于阈值a的轮胎有一个以上时，控制装置42判定为制动操作已被输入。在本实施方式中，在与通过第一油压配管24被供应油压的油压制动部对应的轮胎中车轮减速度大于等于阈值a的轮胎有一个以上、并且与通过第二油压配管26被供应油压的油压制动部对应的轮胎中车轮减速度大于等于阈值a的轮胎有一个以上时，控制装置42判定为制动操作已被输入。

如此，对每个油压系统检测是否有大于阈值的轮胎，在所有的油压系统中大于阈值的轮胎分别有一个以上时，使制动灯点亮，从而也能够获得与图3和图4所示的处理相同的效果。

另外，通过以这种方式对每个油压系统进行处理，在各个油压系统中检测一个轮胎的车轮减速度，也能够进行控制，能够减少对车轮减速度进行检测的轮胎。另外，由于能够减小控制所需的车轮，因此能够抑制在测量条件不齐全的情况下不能执行判定的情况。即，在图3和图4所示的处理中，需要四个轮胎中三个轮胎的检测值，但在上述实施方式中，由于能够使用四个轮胎中的、不同系统的两个轮胎的检测值进行控制，因此能够顺利地执行制动灯的点亮。

另外，在上述实施方式中，控制装置42(以及具有该控制装置42的制动装置20)在未发生油压失常的情况下进行第一模式的处理，而在发生油压失常的情况下进行第二模式的处理，但不限于此。控制装置42可以在各部分正常地发挥功能的情况下进行第一模式的处理，而在各部分未正常地发挥功能的情况下即发生异常的情况下进行第二模式的处理。例如，控制装置42可以通过传感器异常判定部51判定油压传感器40是否正常地工作，并基于其判定结果切换是进行第一模式的处理还是进行第二模式的处理。

以下，使用图6对通过传感器异常判定部51判定油压传感器40是否正常地工作、并基于其判定结果控制制动灯60的点亮和非点亮的情况进行说明。在此，图6是示出控制装置的动作的一个例子的流程图。

首先，控制装置42作为步骤S50，通过传感器异常判定部51判定油压传感器40是否发生了异常。控制装置42若在步骤S50中判定为异常未发生(否)即油压传感器40正常地工作，则作为步骤S14，判定由油压传感器40检测出的油压是否大于等于阈值A。控制装置42若在步骤S14中判定为油压大于等于阈值A(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S14中判定为油压小于阈值A(否)，则前进到步骤S19。

另外，控制装置42若在步骤S50中判定为传感器有异常(是)，则作为步骤S16，判定车轮减速度大于等于阈值a的车轮是否有三个以上。即，控制装置42若在步骤S50中判定为传感器有异常(是)，则判定为处于油压传感器40中的检测值无法计算出正常的检测结果的状态，并基于由各车轮速度传感器41检测出的车轮速度判定有无制动操作。

控制装置42若在步骤S16中判定为车轮减速度大于等于阈值a的轮胎为三个以上(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S16中判定为车轮减速度大于等于阈值a的轮胎少于三个(否)，则前进到步骤S19。

控制装置42若在步骤S14中判定为油压大于等于阈值A或者在步骤S16中判定为车轮减速度大于等于阈值a的轮胎为三个以上，则判定为制动操作已被输入，作为步骤S18，使制动灯60点亮。另外，控制装置42若判定为制动操作已被输入，则开始基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若在步骤S14中判定为油压不大于等于阈值A或者在步骤S16中判定为车轮减速度大于等于阈值a的轮胎少于三个，则判定为制动操作已被输入，作为步骤S19，使制动灯60处于非点亮状态。另外，控制装置42若判定为制动操作未被输入，则结束基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若进行步骤S18或者步骤S19的处理而结束本处理，则再次从步骤S50进行图6所示的流程图的处理。即，控制装置42反复执行图6所示的处理。

如此，控制装置42使用传感器异常判定部51、基于油压传感器40是否有异常来切换第一模式的处理和第二模式的处理，从而能够相应于油压传感器40的状态获得与上述的图3所示的处理相同的效果。即，即使在油压传感器40发生异常而不能执行基于油压的制动灯60的控制的情况下，通过基于车轮减速度进行控制，也能够顺利地执行制动灯60的控制。

接下来，使用图7对控制装置42的控制动作的其它的例子进行说明。在此，图7是示出控制装置的动作的一个例子的流程图。图7所示的处理是基于油压失常判定部50的判定结果改变判定是否输入了制动操作的条件的处理。

首先，控制装置42作为步骤S50，通过传感器异常判定部51判定油压传感器40是否发生异常。控制装置42若在步骤S50中判定为异常未发生(否)、即判定为油压传感器40正常地工作，则作为步骤S22，判定油压传感器40检测出的油压是否大于等于阈值B。控制装置42若在步骤S22中判定为油压大于等于阈值B(是)，则前进到步骤S24。另外，控制装置42若在步骤S22中判定为油压小于阈值B(否)，则前进到步骤S19。

控制装置42若在步骤S22中判定为油压大于等于阈值B，则作为步骤S24，通过制动动作判定部52判定各轮胎的车轮减速度中车轮减速度大于等于阈值b的轮胎是否有一个以上。控制装置42若在步骤S24中判定为车轮减速度大于等于阈值b的轮胎有一个以上(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S24中判定为车轮减速度大于等于阈值b的轮胎少于一个(否)，则前进到步骤S19。另外，在本实施方式中，步骤S22和步骤S24的处理构成第一模式的处理。

另外，控制装置42若在步骤S50中判定为传感器有异常(是)，则作为步骤S26，判定车轮减速度大于等于阈值c的车轮是否有三个以上。在此，阈值c是车轮减速度比阈值b大的值。

控制装置42若在步骤S26中判定为车轮减速度大于等于阈值c的轮胎为三个以上(是)，则前进到步骤S18。另外，控制装置42若在步骤S26中判定为车轮减速度大于等于阈值c的轮胎少于三个(否)，则前进到步骤S19。另外，在本实施方式中，步骤S26的处理构成第二模式的处理。

控制装置42若在步骤S22中判定为油压大于等于阈值B并且在步骤S24中判定为车轮减速度大于等于阈值b的轮胎有一个以上，或者在步骤S26中判定为车轮减速度大于等于阈值c的轮胎为三个以上，则判定为制动操作已被输入，作为步骤S18，使制动灯60点亮。另外，控制装置42若判定为制动操作已被输入，则开始基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若在步骤S22中判定为油压不大于等于阈值B、在步骤S24中判定为车轮减速度大于等于阈值b的轮胎一个也没有、或者在步骤S26中判定为车轮减速度大于等于阈值c的轮胎少于三个，则判定为制动操作未被输入，作为步骤S19，使制动灯60处于非点亮状态。另外，控制装置42若判定为制动操作未被输入，则结束基于制动控制部56的制动控制。之后，控制装置42结束本处理。

另外，控制装置42若进行步骤S18或者步骤S19的处理而结束本处理，则再次从步骤S50进行图7所示的流程图的处理。即，在本实施方式中，控制装置42也反复执行图7所示的处理。另外，与图6所示的处理同样地执行反复动作时的从点亮向非点亮的切换的控制等。

在图7所示的处理中，同样地，当传感器发生异常时，基于车轮减速度判定制动操作有无输入，由此能够获得与图6所示的处理相同的效果。另外，在图7所示的处理中，在油压失常未发生的情况下，除基于油压传感器40检测出的主缸23的油压以外，还基于车轮减速度对制动灯60的点亮/非点亮进行控制，从而能够与图4所示的例子同样地以更高的精度进行制动灯60的控制。

另外，控制装置42可以仅执行图3至图7所示的处理中的任一者，也可以执行多个处理。另外，图3至图5所示的处理是应对油压失常发生时的控制，图6和图7所示的处理是应对油压传感器40有无异常的控制，因此，通过执行这两者，能够顺利地进行制动灯60的点亮、熄灭的动作以及制动控制的执行。另外，当利用油压失常有无发生以及油压传感器40有无异常进行控制时，优选的是在油压失常未发生并且油压传感器40未发生异常的情况下(即，各部分正常地工作的情况下)，执行第一模式的处理，在检测到油压失常发生或者油压传感器40发生异常中的任一者的情况下(即使只有一处被检测到未正常地工作的情况下)，执行第二模式的处理。由此，能够执行更安全的控制，能够可靠地点亮制动灯。

另外，在本实施方式中，使用工作油作为使制动装置动作的流体，因此，对油压进行控制，在使用了其它液体的情况下，也能够利用液压执行相同的控制。

另外，本实施方式的车辆用制动装置和控制装置如上所述使用车辆所需要的、通常以其它用途设置的油压传感器的检测值，能够进行上述处理。由此，不需要检测制动踏板21的踏下量的传感器，因此能够使装置构成简化，并且能够进行与使用检测制动踏板21的踏下量的传感器时相同的处理。另外，本实施方式的车辆用制动装置和控制装置在用于设置有检测制动踏板21的踏下量的传感器的车辆的情况下，还可作为检测制动踏板21的踏下量的传感器发生故障时的备用装置使用。如此，在作为备用装置使用的情况下，也能够进行与使用检测制动踏板21的踏下量的传感器时相同的处理，从而能够适当地执行制动控制。

另外，在上述实施方式中，第一油压配管24是从主缸23向右前轮胎14的油压制动部28_rf和左后轮胎16的油压制动部28_lr供应油压的油压系统，第二油压配管26是从主缸23向左前轮胎12的油压制动部28_lf和右后轮胎18的油压制动部28_rr供应油压的油压系统，但油压配管和各轮胎的油压制动部之间的连接关系不限于此。例如，可以具有一个油压系统连接到前侧的两个轮胎并且一个油压系统连接到后侧的两个轮胎的构成。

产业上的可利用性

如上所述，本发明涉及的车辆用制动装置和控制装置对用于基于行驶中的车身的制动动作的控制有用。

【符号说明】

10 车辆

11 车身

20 制动装置

23 主缸

24 第一油压配管

26 第二油压配管

27 制动执行器

28_lf、28_rf、28_lr、28_rr 油压制动部

40 油压传感器

42 控制装置

41_lf、41_rf、41_lr、41_rr 车轮速度传感器

50 油压失常判定部

51 传感器异常判定部

52 制动动作判定部

54 判定条件存储部

56 制动控制部

58 驱动控制部

Claims (4)

1.一种车辆用制动装置，对可自由旋转地配置在车身上的轮胎施加制动力，所述车辆用制动装置的特征在于，包括：

液压制动部，所述液压制动部对所述轮胎作用制动力；

主缸，所述主缸向所述液压制动部供应液压；

液压配管部，所述液压配管部传递从所述主缸向所述液压制动部供应的液压；

压力检测传感器，所述压力检测传感器检测从所述主缸向所述液压制动部供应的液压的压力；

车轮速度检测传感器，所述车轮速度检测传感器检测所述轮胎的车轮速度；以及

控制装置，所述控制装置包括：传感器异常判定部，所述传感器异常判定部判定所述压力检测传感器是否正常地检测压力；制动动作判定部，所述制动动作判定部判定制动操作的状态；以及控制部，所述控制部基于所述制动动作判定部的判定结果对制动动作进行控制，

在通过所述传感器异常判定部判定为所述压力检测传感器正常地检测压力的第一模式的处理中，当所述压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，所述制动动作判定部判定为制动操作已被输入，

在通过所述传感器异常判定部判定为所述压力检测传感器未正常地检测压力的第二模式的处理中，当判定为所述车轮速度检测传感器检测出的所述轮胎的车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部判定为所述制动操作已被输入，

如果判定为所述制动操作已被输入，则所述控制部将配置在所述车身上的制动灯从非点亮状态变到点亮状态，

所述控制装置还具有判定从所述主缸向所述液压制动部供应的液压有无失常的液压失常判定部，

当所述压力检测传感器正常地检测压力并且所述液压未发生失常时，所述制动动作判定部执行所述第一模式的处理，

当判定为所述压力检测传感器未正常地检测压力时或者当通过所述液压失常判定部判定为所述液压发生了失常时，所述制动动作判定部执行所述第二模式的处理，

所述液压配管部具有至少两个液压系统，所述液压系统从所述主缸向所述液压制动部传递液压，

在判定为所述液压发生了失常的所述第二模式的处理中，当判定为被所述液压制动部作用制动力的所述轮胎中的两个以上的所述轮胎的所述车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部使所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态，所述液压制动部被相互不同的液压系统传递液压。

2.一种车辆用制动装置，对可自由旋转地配置在车身上的轮胎施加制动力，所述车辆用制动装置的特征在于，包括：

液压制动部，所述液压制动部对所述轮胎作用制动力；

主缸，所述主缸向所述液压制动部供应液压；

液压配管部，所述液压配管部传递从所述主缸向所述液压制动部供应的液压；

压力检测传感器，所述压力检测传感器检测从所述主缸向所述液压制动部供应的液压的压力；

车轮速度检测传感器，所述车轮速度检测传感器检测所述轮胎的车轮速度；以及

控制装置，所述控制装置包括：液压失常判定部，所述液压失常判定部判定从所述主缸向所述液压制动部供应的液压有无失常；制动动作判定部，所述制动动作判定部判定制动操作的状态；以及控制部，所述控制部基于所述制动动作判定部的判定结果对制动动作进行控制，

在通过所述液压失常判定部判定为所述液压未发生失常的第一模式的处理中，当所述压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，所述制动动作判定部判定为制动操作已被输入，

在通过所述液压失常判定部判定为所述液压发生了失常的第二模式的处理中，当判定为所述车轮速度检测传感器检测出的所述轮胎的车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部判定为所述制动操作已被输入，

如果判定为所述制动操作已被输入，则所述控制部使配置在所述车身上的制动灯从非点亮状态变到点亮状态，

所述液压配管部具有至少两个液压系统，所述液压系统从所述主缸向所述液压制动部传递液压，

在判定为所述液压发生了失常的所述第二模式的处理中，当判定为被所述液压制动部作用制动力的所述轮胎中的两个以上的所述轮胎的所述车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部使所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态，所述液压制动部被相互不同的液压系统传递液压。

3.一种车辆用制动装置，对可自由旋转地配置在车身上的轮胎施加制动力，所述车辆用制动装置的特征在于，包括：

液压制动部，所述液压制动部对所述轮胎作用制动力；

主缸，所述主缸向所述液压制动部供应液压；

液压配管部，所述液压配管部传递从所述主缸向所述液压制动部供应的液压；

压力检测传感器，所述压力检测传感器检测从所述主缸向所述液压制动部供应的液压的压力；

车轮速度检测传感器，所述车轮速度检测传感器检测所述轮胎的车轮速度；以及

控制装置，所述控制装置包括：传感器异常判定部，所述传感器异常判定部判定所述压力检测传感器是否正常地检测压力；制动动作判定部，所述制动动作判定部判定制动操作的状态；以及控制部，所述控制部基于所述制动动作判定部的判定结果对制动动作进行控制，

在通过所述传感器异常判定部判定为所述压力检测传感器正常地检测压力的第一模式的处理中，当所述压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，所述制动动作判定部判定为制动操作已被输入，

在通过所述传感器异常判定部判定为所述压力检测传感器未正常地检测压力的第二模式的处理中，当判定为所述车轮速度检测传感器检测出的所述轮胎的车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部判定为所述制动操作已被输入，

如果判定为所述制动操作已被输入，则所述控制部将配置在所述车身上的制动灯从非点亮状态变到点亮状态，

所述控制装置还具有判定从所述主缸向所述液压制动部供应的液压有无失常的液压失常判定部，

当所述压力检测传感器正常地检测压力并且所述液压未发生失常时，所述制动动作判定部执行所述第一模式的处理，

当判定为所述压力检测传感器未正常地检测压力时或者当通过所述液压失常判定部判定为所述液压发生了失常时，所述制动动作判定部执行所述第二模式的处理，

所述液压配管部具有至少两个液压系统，所述液压系统从所述主缸向所述液压制动部传递液压，

在判定为所述液压发生了失常的所述第二模式的处理中，当被以下的所述液压制动部作用制动力的所述轮胎的所述车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部使所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态：所述液压制动部被所述液压发生了失常的液压系统传递液压。

4.一种车辆用制动装置，对可自由旋转地配置在车身上的轮胎施加制动力，所述车辆用制动装置的特征在于，包括：

液压制动部，所述液压制动部对所述轮胎作用制动力；

主缸，所述主缸向所述液压制动部供应液压；

液压配管部，所述液压配管部传递从所述主缸向所述液压制动部供应的液压；

压力检测传感器，所述压力检测传感器检测从所述主缸向所述液压制动部供应的液压的压力；

车轮速度检测传感器，所述车轮速度检测传感器检测所述轮胎的车轮速度；以及

控制装置，所述控制装置包括：液压失常判定部，所述液压失常判定部判定从所述主缸向所述液压制动部供应的液压有无失常；制动动作判定部，所述制动动作判定部判定制动操作的状态；以及控制部，所述控制部基于所述制动动作判定部的判定结果对制动动作进行控制，

在通过所述液压失常判定部判定为所述液压未发生失常的第一模式的处理中，当所述压力检测传感器检测出的液压大于等于预先设定的阈值时，所述制动动作判定部判定为制动操作已被输入，

在通过所述液压失常判定部判定为所述液压发生了失常的第二模式的处理中，当判定为所述车轮速度检测传感器检测出的所述轮胎的车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部判定为所述制动操作已被输入，

如果判定为所述制动操作已被输入，则所述控制部使配置在所述车身上的制动灯从非点亮状态变到点亮状态，

所述液压配管部具有至少两个液压系统，所述液压系统从所述主缸向所述液压制动部传递液压，

在判定为所述液压发生了失常的所述第二模式的处理中，当被以下的所述液压制动部作用制动力的所述轮胎的所述车轮减速度大于阈值时，所述制动动作判定部使所述制动灯从非点亮状态变到点亮状态：所述液压制动部被所述液压发生了失常的液压系统传递液压。