CN104699127B - 用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制系统及方法，所述喷嘴包多电机包括用于实现喷嘴包平移、对中、升降、角度调整的一台平移电机、两台升降电机、两台对中电机和一台角度调整电机，且所述平移电机、升降电机、对中电机和角度调整电机均设有用于位置检测的位置传感器，所述控制系统包括：主控制装置，用于连接并控制所述平移电机、对中电机；从控制装置，用于连接并控制所述角度调整电机、升降电机，并且所述主控制装置和所述从控制装置连接，以实现对喷嘴包多电机的并行计算和同步控制。本发明整体结构简单、时延小，可以实现喷嘴包的高精度姿态调整，提高非晶合金带材的宽度和厚度精度。
Description
技术领域
本发明涉及非晶合金带材生产技术领域，特别涉及一种用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制系统及方法。
背景技术
非晶合金是一种新型的软磁材料，生产过程比一般冷轧硅钢片耗能低、工序少，具有低损耗、低矫顽力、高磁导率、耐腐蚀及耐磨等优点，应用于变压器、电机等领域可以显著降低铁心损耗，可以带来良好经济和社会效益。
采用超快急冷工艺的非晶合金制带过程中，喷嘴包与冷却辊之间的嘴辊间距是决定非晶合金带材厚度的关键技术指标。控制喷嘴包的为多台电机，若为六台电机，其中一台平移电机用于平移运动机构、两台左右升降电机用于升降运动机构、两台左右对中电机用于对中运动机构、一台角度调整电机用于喷嘴径向角度调整机构。通过对六台电机的控制，使之相互间协调有序动作，可实现喷嘴包平移、对中、升降和角度等高精度姿态调整。
目前，对此六台电机采用双层控制结构，上层为中央控制器，实现多台电机之间的协调控制，下层为六台电机控制器，并且一台电机控制器只能控制一台电机。对于喷嘴包六台电机协调控制来说，控制机制组成结构相对复杂，价格昂贵；另外，控制器之间的通讯延时较大，不利于六台电机协调运动控制的实现。
因此，需要一种用于喷嘴包六电机协调运动的控制系统，以提高六台电机的同步协调运动能力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制系统及方法，以提高用于控制喷嘴包的六台电机的同步协调运动能力。
为了实现上述目的，本发明提供的控制系统的技术方案如下：一种用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制系统，所述喷嘴包多电机包括用于实现喷嘴包平移、对中、升降、角度调整的一台平移电机、两台升降电机、两台对中电机和一台角度调整电机，且所述平移电机、升降电机、对中电机和角度调整电机均设有用于位置检测的位置传感器，所述控制系统包括：主控制装置，用于连接并控制所述平移电机、两台对中电机；从控制装置，用于连接并控制所述角度调整电机、两台升降电机，并且所述主控制装置和所述从控制装置连接，以实现对喷嘴包多电机的并行计算和同步控制；其中，所述主控制装置包括主数据处理器、主驱动装置、主电流传感器模块，所述主数据处理器与所述主驱动装置、所述主电流传感器模块连接，所述主数据处理器还与所述平移电机、两台对中电机的位置传感器连接，所述主数据处理器用于输出控制所述平移电机、两台对中电机的控制电流；所述主驱动装置与所述平移电机和两台对中电机连接，用于输出驱动电流以控制所述平移电机和两台对中电机；所述主电流传感器用于检测采样所述主驱动装置输出的驱动电流；所述从控制装置包括从数据处理器、从驱动装置、从电流传感器模块，所述从数据处理器与所述主数据处理器、所述从驱动装置、所述从电流传感器模块连接，所述从数据处理器还与所述角度调整电机、两台升降电机的位置传感器连接，用于输出控制所述角度调整电机、两台升降电机的控制电流；所述从驱动装置与所述角度调整电机、两台升降电机连接，用于输出驱动电流以控制所述角度调整电机、两台升降电机；所述从电流传感器用于检测采样所述从驱动装置输出的驱动电流；所述主数据处理器和从数据处理器通过双口RAM模块连接。
在如上所述的控制系统中，优选，所述主数据处理器、从数据处理器为 DSP。
在如上所述的控制系统中，优选，所述主控制装置还包括主RS485转换模块，所述主RS485转换模块用于连接在所述主数据处理器和所述平移电机、对中电机的位置传感器之间；所述从控制装置还包括从RS485转换模块，所述从RS485转换模块用于连接在所述从数据处理器和所述角度调整电机、升降电机的位置传感器之间。
在如上所述的控制系统中，优选，所述主控制装置还包括与所述主数据处理器连接的工业以太网模块，以接收控制参数。
为了实现上述目的，本发明提供的控制方法的技术方案如下：一种用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制方法包括：所述主数据处理器接收根据工艺控制要求所确定的平移电机、对中电机、角度调整电机、升降电机的位置参考值，发送同步请求标志给所述双口RAM模块，并等待所述从数据处理器发送的同步确认标志；所述双口RAM模块向所述从数据处理器发出中断请求，所述从数据处理器响应中断请求并从所述双口RAM模块读取同步请求标志后发送同步确认标志给所述双口RAM模块；所述从数据处理器读取所述角度调整电机、升降电机的驱动电流值和位置检测值，接着等待所述主数据处理器发送的所述角度调整电机、升降电机的位置参考值；所述双口RAM模块向所述主数据处理器发出中断请求，所述主数据处理器响应中断并从所述双口RAM模块读取同步确认标志后，读取所述平移电机、对中电机的驱动电流值和位置检测值，接着等待所述从数据处理器发出的所述角度调整电机、升降电机的位置采样值；所述双口RAM模块向所述从数据处理器请求中断，所述从数据处理器响应中断并从所述双口RAM模块中读取所述角度调整电机、升降电机的位置参考值后，根据所述角度调整电机、升降电机的位置采样值进行位置校正和电流闭环控制，并向所述双口RAM模块发送所述角度调整电机、升降电机的位置采样值，接着等待下一个控制周期的所述主数据处理器发出的同步请求标志；所述双口RAM模块向所述主数据处理器请求中断，所述主数据处理器响应中断请求从所述双口RAM模块读取所述角度调整电机、升降电机的位置采样值，向外部发送所述平移电机、对中电机、角度调整电机、升降电机的位置参考值，并根据所述平移电机、对中电机的位置采样值进行位置校正和电流闭环控制，接着定时等待下一个控制周期的开始。
分析可知，本发明能够同时控制一台平移电机、两台左右升降电机、两台左右对中电机和一台喷嘴角度调整电机，完成喷嘴包平移、对中、升降和角度等协调运动，整体结构简单、时延小，可以实现喷嘴包的高精度姿态调整，提高非晶合金带材的宽度和厚度精度。
附图说明
图1是本发明系统实施例的电路原理框图；
图2是本发明方法实施例的同步控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
为了简化生产非晶合金带材的喷嘴包的控制体系，降低成本和通讯时延，本发明提供一种用于控制喷嘴包六电机的控制系统，如图1所示，操纵喷嘴包运行的六电机分别为平移电机31、左对中电机32、右对中电机33、喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36，每一电机均设有一位置传感器(未标记)以检测相应电机的位置来获得相应电机的位置检测值。
再如图1所示，本发明的控制系统实施例包括主控制装置1、从控制装置2，二者之间通过双口RAM模块连接，以实现对喷嘴包多电机31-36的并行计算和同步控制，其中主控制装置1用于接收操纵喷嘴包运行的六电机的位置参考值，并根据平移电机31、左对中电机32和右对中电机33的位置参考值、位置检测值以及电流检测值控制平移电机31、左对中电机32和右对中电机33，并通过双口RAM模块102将喷嘴角度调整电机34、左升降电机 35和右升降电机36的位置参考值发送给从控制装置2。主控制装置1通过工业以太网模块17接收上位机输出的位置参考值。进一步详细而言，主控制装置1包括主数据处理器11、主驱动装置、主电流传感器模块。主数据处理器 11与主驱动装置、主电流传感器模块连接，主数据处理器11还与平移电机 31和两台对中电机32、33的位置传感器连接，主数据处理器11用于输出控制平移电机31和两台对中电机32、33的控制电流；主驱动装置与平移电机 31和两台对中电机32、33连接，用于对控制电流进行处理以得到驱动电流以输出驱动电流，从而控制平移电机和两台对中电机(即左、右对中电机)；主电流传感器模块用于检测采样主驱动装置输出的驱动电流以获得电流检测值；主电流传感器模块优选为主霍尔电流传感器15。具体地，主驱动装置包括依次连接的主缓冲驱动模块12、主光耦隔离驱动模块13、主功率驱动模块14，主缓冲驱动模块12还与主数据处理器11连接，主功率驱动模块14还与平移电机31、左对中电机32和右对中电机33连接。与平移电机、两台对中电机对应设置的位置传感器和主控制装置的主数据处理器11之间连接有用于通信信号转换的主RS485转换模块16。
从控制装置2用于接收喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的位置参考值，根据喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的位置参考值、位置检测值以及电流检测值控制喷嘴角度调整电机 34、左升降电机35和右升降电机36，并通过双口RAM模块102将喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的位置检测值和电流检测值发送给主控制装置1。进一步详细而言，从控制装置2包括从数据处理器21、从驱动装置、从电流传感器模块。从数据处理器21与从驱动装置、从电流传感器模块连接，从数据处理器21还与喷嘴角度调整电机34、左升降电机35 和右升降电机36的位置传感器连接，从数据处理器21用于输出控制喷嘴角度调整电机、两台对中电机(即左、右升降电机)的控制电流；从驱动装置与喷嘴角度调整电机34和两台升降电机35、36连接，用于对控制电流进行处理得到驱动电流以输出驱动电流，从而控制喷嘴角度调整电机和两台对中电机；从电流传感器模块用于检测采样从驱动装置输出的驱动电流以获得电流检测值；从电流传感器模块优选为从霍尔电流传感器25。具体地，从驱动装置包括依次连接的从缓冲驱动模块22、从光耦隔离驱动模块23、从功率驱动模块24，从缓冲驱动模块22还与从数据处理器21连接，从功率驱动模块 24还与喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36连接。与喷嘴角度调整电机和两台升降电机对应设置的位置传感器和从控制装置的从数据处理器21之间连接有用于通信信号转换的从RS485转换模块26。
优选地，主数据处理器11为DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)，其包括XINTF(或称为外部接口)模块111、PWM(或称为脉冲宽度调制)模块112、ADC(或称为模数转换)模块113、SCI(或称为串行通信接口)模块114、SPI(或称为串行外设接口)模块115、位置伺服控制装置。具体地，位置伺服控制装置可以为二环位置伺服控制器，即其包括：电流控制器116和位置控制器118以实现电流和位置的二环位置伺服控制。
具体地，主数据处理器11的DSP片上ADC模块113的输出端与电流控制器116输入端相连，主数据处理器11的DSP片上SCI模块114的输出端与位置控制器118的输入端相连，SPI模块115的输出端与位置控制器118 的输入端相连，位置控制器118的输出端与电流控制器116的输入端相连，电流控制器116的输出端与PWM模块112的输入端相连。
PWM模块112驱动平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的十八路PWM信号输出端与主缓冲驱动模块12的输入端连接，主缓冲驱动模块 12的输出端与主光耦隔离驱动模块13的输入端连接，主光耦隔离驱动模块 13的输出端与主功率驱动模块14的输入端连接，主功率驱动模块14的输出九路电流即为主控制装置1输出的平移电机31、左对中电机32、右对中电机 33的驱动电流。平移电机31、左对中电机32、右对中电机33驱动电流的主霍尔电流传感器15的九路电流采样信号输出端分别与主数据处理器11的 DSP片上ADC模块113的第一到第九输入端连接，平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的位置传感器位置采样信号输出端与主RS485转换模块16的第一、第二、第三输入端连接。
电流控制器116、位置控制器118与XINTF模块111的相连，用于电机电流和位置信息交互。位置控制器118接收SPI模块115发来的位置控制指令(或称为位置参考指令)以及SCI模块114发来的位置检测值，电流控制器116接收ADC模块113发来的电机电流检测值(或称为电流值)，根据平移电机31、左对中电机32和右对中电机33的位置参考值、位置检测值和电机电流检测值，位置控制器118和电流控制器116实现平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的位置和电流的二环位置伺服控制。电流控制器116 的控制输出驱动PWM模块112发出3组PWM电机驱动控制信号(即3组控制电流)，每组PWM电机驱动控制信号对应一台电机，通过主缓冲驱动模块12、主光耦隔离模块13驱动主功率驱动模块14进行电力变换动作，从而驱动三个电机(即平移电机31、左对中电机32和右对中电机33)实现位置伺服运动。
主RS485转换模块16的第一、第二、第三输出端与主数据处理器11 的SCI模块114的第一、第二、第三输入端连接。主数据处理器11的SPI 模块115与工业以太网模块17连接，提供对外通讯功能。主数据处理器11 的XINTF模块111与双口RAM模块102的左端口连接。
在其他的实施例中，位置伺服控制装置还可以为三环位置伺服控制装置，即其包括：电流控制器116、速度控制器和位置控制器118以实现电流、速度和位置的三环位置伺服控制，其中，在实现三环位置伺服控制中，速度控制器连接于电流控制器和位置控制器之间，也就是说，位置控制器、速度控制器和电流控制器依次连接，且速度检测值是通过速度控制器将来自于SCI 模块114的位置检测值进行处理得到的。
与主数据处理器11相同，从数据处理器21也为DSP，其包括XINTF 模块211、PWM模块212、ADC模块213、SCI模块214、位置伺服控制装置。具体地，位置伺服控制装置可以为二环位置伺服控制装置，即其包括：电流控制器215和位置控制器217以实现电流和位置的二环位置伺服控制。
从数据处理器21的DSP片上ADC模块213的输出端与电流控制器215 输入端相连，从数据处理器21的DSP片上SCI模块214的输出端与位置控制器217的输入端相连，SPI模块的输出端与位置控制器217的输入端相连，位置控制器217的输出端与电流控制器215的输入端相连，电流控制器215 的输出端与PWM模块212的输入端相连。
从数据处理器21的片上PWM模块212驱动喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的十八路PWM信号的输出端与从缓冲驱动模块22的输入端连接，从缓冲驱动模块22的输出端与从光耦隔离驱动模块23 的输入端连接，从光耦隔离驱动模块23的输出端与从功率驱动模块24的输入端连接，从功率驱动模块24的输出六路电流即为从控制装置2输出的喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的驱动电流，从霍尔电流传感器模块25的九路电流采样信号输出端分别与从数据处理器21的ADC 模块213的第一到第九输入端连接，喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置传感器的位置采样信号输出端与从RS485转换模块26 的第一、第二、第三输入端连接，从RS485转换模块26的第一、第二、第三输出端与SCI模块214的第一、第二、第三输入端连接，XINTF模块211 与双口RAM模块102的右端口连接。
电流控制器215、位置控制器217与XINTF模块211的相连，用于电机电流和位置信息交互。位置控制器217接收SPI模块发来的位置控制指令以及SCI模块214发来的位置检测值，电流控制器215接收ADC模块213发来的电机电流检测值，根据喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置参考值、位置检测值和电机电流检测值，位置控制器217、速度控制器和电流控制器215实现喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置和电流的二环位置伺服控制。电流控制器215的控制输出驱动PWM模块212发出3组PWM电机驱动控制信号，通过从缓冲驱动模块22、从光耦隔离模块23驱动从功率驱动模块24进行电力变换动作，从而驱动三个电机(即喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36) 实现位置伺服运动。
在其他的实施例中，位置伺服控制装置还可以为三环位置伺服控制装置，即其包括：电流控制器215、速度控制器和位置控制器217以实现电流、速度和位置的三环位置伺服控制，其中，在实现三环位置伺服控制中，速度控制器连接于电流控制器和位置控制器之间，也就是说，位置控制器、速度控制器和电流控制器依次连接，且速度检测值是通过速度控制器将来自于SCI 模块214的位置检测值进行处理得到的。
在本发明的控制系统实施例中，分别作为主数据处理器11、从数据处理器21的两个DSP之间的信息交换通过双口RAM模块102实现，与其他通信方式相比，该方式接口电路简单、数据传输速度快、可靠性高，而且DSP 的工作受通信影响小。
另外，在图1中，利用DSP片上的SCI模块通过RS485转换接口(或称为RS485转换模块)实现与电机位置传感器，优选为智能绝对式光电编码器，之间的通信，可以省去昂贵的专用解码芯片，也不必采用额外的CPLD 或FPGA来处理编码器数据，大大简化了系统设计，降低了成本。
实际中，主数据处理器和从数据处理器均优选为32位浮点的DSP，可以采用TI公司的TMS320F283xx系列。双口RAM模块优选为高速双口静态 RAM，可以采用IDT公司的IDT71V30。工业以太网模块优选为带SPI接口的独立以太网控制器，可以采用MICROCHIP公司的ENC28J60。
在应用如图1所示的控制系统实施例来执行如图2所示的控制方法实施例时，可参考如下实施步骤：
首先，如步骤S10：主DSP(主数据处理器11)初始化，以及从DSP(从数据处理器21)初始化；
步骤S11：主DSP定时等待控制周期开始。
步骤S12：主DSP片接收工业以太网模块17发送的根据工艺控制要求所确定的平移电机31、左对中电机32、右对中电机33、喷嘴角度调整电机 34、左升降电机35、右升降电机36的位置参考值P1、P2、P3、P4、P5、P6。具体地，主DSP上的SPI模块115接收工业以太网模块17发送的位置参考值。
步骤S13：主DSP发送同步请求标志Fsyn给双口RAM模块102，并等待从DSP发送的同步确认标志Asyn。具体地，主DSP通过XINTF模块111 发送同步请求标志Fsyn。
步骤S21：双口RAM模块102接收同步请求标志Fsyn。
步骤S22：双口RAM模块102向从DSP发出中断请求。
步骤S30：从DSP响应中断请求，并从双口RAM模块102读取同步请求标志Fsyn后发送同步确认标志Asyn给双口RAM模块102(步骤S31)。具体地，从DSP通过XINTF模块211从双口RAM模块102读取同步请求标志Fsyn后通过XINTF模块211发送同步确认标志Asyn给双口RAM模块102。
步骤S32：从DSP读取喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的电流值和位置检测值。接着等待主DSP发送的喷嘴角度调整电机 34、左升降电机35、右升降电机36的位置参考值P4、P5、P6。
步骤S23：双口RAM模块102在收到同步确认标志Asyn后，向主DSP 发出中断请求(步骤S24)。
步骤S14：主DSP响应中断请求并从双口RAM模块102读取同步确认标志Asyn后，读取平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的电流值和位置检测值(或称为位置采样值)(步骤S15)。具体地，主DSP通过XINTF 模块111从双口RAM模块102读取同步确认标志Asyn。
步骤S16：在步骤S15之后，主DSP向双口RAM模块102发送喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置参考值P4、P5、P6(或位置参考指令P4、P5、P6)。还等待从DSP发出的喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置采样值P4p、P5p、P6p。具体地，主DSP 通过XINTF模块111向双口RAM模块102发送位置参考值。
步骤S25：双口RAM模块102获取主DSP发送的位置参考值P4、P5、 P6后，向从DSP请求中断(即发出中断请求)(步骤S26)，从DSP响应中断(步骤S33)并从双口RAM模块102中读取喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置参考值P4、P5、P6(步骤S34)。
步骤S35、S36：从DSP根据喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置采样值P4p、P5p、P6p和电流值进行位置校正和电流闭环控制(步骤S36)，并向双口RAM模块102发送喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置采样值P4p、P5p、P6p(步骤S35)，接着等待下一个控制周期的主DSP发出的同步请求标志Fsyn。
步骤S27：双口RAM模块102收到从DSP发送的位置数据，即喷嘴角度调整电机34、左升降电机35和右升降电机36的电流值和位置检测值。
步骤S28：双口RAM模块102向主DSP请求中断(即向主DSP发出中断请求)。
步骤S17：主DSP响应中断请求从双口RAM模块102读取喷嘴角度调整电机、左升降电机、右升降电机的位置采样值P4p、P5p、P6p和电流值(步骤S18)。
步骤S19、S20：通过SPI模块115向外部工业以太网模块17发送平移电机31、左对中电机32、右对中电机33、喷嘴角度调整电机34、左升降电机35、右升降电机36的位置采样值P1p、P2p、P3p、P4p、P5p、P6p(步骤S20)，并根据平移电机31、左对中电机32、右对中电机33的位置采样值P1p、P2p、 P3p和电流值进行位置校正和电流闭环控制(步骤S19)，接着定时等待下一个控制周期的开始。
另外需要说明的是，为了清楚显示主数据处理器11、双口RAM模块102、从数据处理器21各自的操作，图2中用虚线将多个步骤隔开，以左中右为序，分别与主数据处理器11、双口RAM模块102、从数据处理器21对应。实际中，需采集六台电机的数据，每台有3路电流信号、1路位置信号和输出6 路PWM信号。
综上，本发明提出了双DSP控制平台结构和双DSP同步控制策略，整体结构简单、成本低，两DSP之间的时延基本可以忽略。其中，双DSP片上的ADC、SCI和PWM路数以及XINTF等满足了喷嘴包六台电机控制的需求，通过双DSP的并行计算和同步控制，可实现六台电机的快速平移、对中、升降和喷嘴角度等姿态精确调整功能。
由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。
Claims (2)
1.一种用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制系统，所述喷嘴包多电机包括用于实现喷嘴包平移、对中、升降、角度调整的一台平移电机、两台升降电机、两台对中电机和一台角度调整电机，且所述平移电机、升降电机、对中电机和角度调整电机均设有用于位置检测的位置传感器，其特征在于，所述控制系统包括：
主控制装置，用于连接并控制所述平移电机、两台对中电机；
从控制装置，用于连接并控制所述角度调整电机、两台升降电机，并且所述主控制装置和所述从控制装置连接，以实现对喷嘴包多电机的并行计算和同步控制；
其中，所述主控制装置包括主数据处理器、主驱动装置、主电流传感器模块，所述主数据处理器与所述主驱动装置、所述主电流传感器模块连接，所述主数据处理器还与所述平移电机、两台对中电机的位置传感器连接，所述主数据处理器用于输出控制所述平移电机、两台对中电机的控制电流；所述主驱动装置与所述平移电机和两台对中电机连接，用于输出驱动电流以控制所述平移电机和两台对中电机；所述主电流传感器用于检测采样所述主驱动装置输出的驱动电流；
所述从控制装置包括从数据处理器、从驱动装置、从电流传感器模块，所述从数据处理器与所述主数据处理器、所述从驱动装置、所述从电流传感器模块连接，所述从数据处理器还与所述角度调整电机、两台升降电机的位置传感器连接，用于输出控制所述角度调整电机、两台升降电机的控制电流；所述从驱动装置与所述角度调整电机、两台升降电机连接，用于输出驱动电流以控制所述角度调整电机、两台升降电机；所述从电流传感器用于检测采样所述从驱动装置输出的驱动电流；
所述主数据处理器和从数据处理器通过双口RAM模块连接,所述主数据处理器、从数据处理器为DSP；
所述主控制装置还包括：主RS485转换模块，所述主RS485转换模块用于连接在所述主数据处理器和所述平移电机、对中电机的位置传感器之间；所述从控制装置还包括：从RS485转换模块，所述从RS485转换模块用于连接在所述从数据处理器和所述角度调整电机、升降电机的位置传感器之间；
所述主控制装置还包括与所述主数据处理器连接的工业以太网模块，以接收控制参数。
2.一种用于非晶合金带材生产的喷嘴包多电机控制方法，用于权利要求1所述控制系统，其特征在于，包括以下步骤：
所述主数据处理器接收根据工艺控制要求所确定的平移电机、对中电机、角度调整电机、升降电机的位置参考值，发送同步请求标志给所述双口RAM模块，并等待所述从数据处理器发送的同步确认标志；
所述双口RAM模块向所述从数据处理器发出中断请求，所述从数据处理器响应中断请求并从所述双口RAM模块读取同步请求标志后发送同步确认标志给所述双口RAM模块；
所述从数据处理器读取所述角度调整电机、升降电机的驱动电流值和位置检测值，接着等待所述主数据处理器发送的所述角度调整电机、升降电机的位置参考值；
所述双口RAM模块向所述主数据处理器发出中断请求，所述主数据处理器响应中断并从所述双口RAM模块读取同步确认标志后，读取所述平移电机、对中电机的驱动电流值和位置检测值，接着等待所述从数据处理器发出的所述角度调整电机、升降电机的位置采样值；
所述双口RAM模块向所述从数据处理器请求中断，所述从数据处理器响应中断并从所述双口RAM模块中读取所述角度调整电机、升降电机的位置参考值后，根据所述角度调整电机、升降电机的位置采样值进行位置校正和电流闭环控制，并向所述双口RAM模块发送所述角度调整电机、升降电机的位置采样值，接着等待下一个控制周期的所述主数据处理器发出的同步请求标志；
所述双口RAM模块向所述主数据处理器请求中断，所述主数据处理器响应中断请求从所述双口RAM模块读取所述角度调整电机、升降电机的位置采样值，向外部发送所述平移电机、对中电机、角度调整电机、升降电机的位置参考值，并根据所述平移电机、对中电机的位置采样值进行位置校正和电流闭环控制，接着定时等待下一个控制周期的开始。
Priority Applications (1)
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