CN104670440A - 一种自治水下航行器的回收系统及其回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的回收系统及其回收方法，回收系统包括母船、A型架、起吊锁及分别安装在自治水下航行器上的抛绳器和起吊环，自治水下航行器完成使命任务后，通过抛绳器从其艏部抛出一牵引绳，母船工作人员将牵引绳通过捞绳器捞起，然后穿过母船艉部的A型架，人工拖带自治水下航行器在海面上航行以克服海浪影响；用端部安装有起吊锁的回收杆依次对准前后起吊环，实现起吊锁和起吊环的对接，然后通过A型架起吊自治水下航行器，实现整个回收过程。本发明具有结构简单、安全可靠、操作方便，受海况影响小，不用对母船进行任何改造的特点。

Description

一种自治水下航行器的回收系统及其回收方法

技术领域

本发明属于自治水下航行器领域，具体地说是一种自治水下航行器的回收系统及其回收方法。

背景技术

随着国家对海洋装备的投资力度的不断增加，自治水下航行器作为一种先进的无人装备更是倍受青睐。目前，已有很多不同种类的自治水下航行器应用到军事海洋技术、海洋科学考察、油田管路检修等多个行业领域。但由于受到海上风、浪、流的综合影响，自治水下航行器的回收一直是世界性的难题，影响着自治水下航行器的推广和应用。

目前，自治水下航行器的回收主要有三种方式：

第一种是采用浮船坞型和升降平台进行水下对接回收作业，虽然能减小风浪的影响，但是需要专用支持母船，且专用母船造价和使用费用昂贵，不适合国内现状；

第二种是在水面上用母船起吊回收，一般都需要工作人员乘坐机动艇靠近自治水下航行器完成与回收机构的对接；该作业方式受风浪影响较大，当海况差时容易出现设备损坏和人员伤害的情况；

第三种是通过牵引自治水下航行器抛出的牵引绳，使用专用的对接起吊装置进行对接和回收；该方式虽然解决了工作人员不下机动艇便可回收自治水下航行器的问题，但其牵引装置和对接起吊装置均为专用设备，结构相对复杂，成本较高。

因此需要一种更加经济和可靠的回收装置及回收方法使得无人下母船回收自治水下航行器成为可能。

发明内容

为了解决现有回收方式存在的或者成本高、或者人员风险大、或者装置复杂的问题，本发明的目的在于提供一种工作人员位于母船上即可实现安全可靠回收的自治水下航行器的回收系统及其回收方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明的回收系统包括母船、A型架、抛绳器、捞绳器、起吊环及起吊锁，其中抛绳器及起吊环分别安装在所述自治水下航行器上，所述A型架安装在母船上，该A型架上吊挂有在回收过程中与所述起吊环进行对接的起吊锁；

所述起吊锁包括起吊本体、连接件、回收杆、手动开合板及卡舌，回收杆通过连接件安装在起吊本体的一端，所述起吊本体的另一端两侧分别铰接有具有自锁功能的卡舌；所述起吊本体两侧的卡舌分别容置在起吊本体的空腔中，并分别通过回转销轴与所述起吊本体铰接，每根回转销轴上均套设有扭转弹簧，该扭转弹簧的两端分别抵接于所述起吊本体及卡舌，在与所述起吊环对接时，起吊环推动两卡舌分别绕回转销轴转动，并由两卡舌之间进入两卡舌上方形成的锁孔内，所述卡舌通过扭转弹簧的作用复位、并实现自锁；每个所述卡舌的外侧均安装有打开两卡舌的手动开合板；

所述抛绳器包括底盘、侧壁筒、火工推动器组件、射头组件、盖板、牵引绳、抛绳组件及密封盒，抛绳器整体通过底盘安装在自治水下航行器上，所述侧壁筒的一端与底盘连接，另一端安装有盖板；所述火工推动器组件、射头组件及牵引绳分别容置在所述盖板和侧壁筒围成的腔体内，该火工推动器组件的一端安装在底盘上，所述射头组件由火工推动器组件的另一端套设在火工推动器组件的外部；所述抛绳组件及密封盒分别安装在底盘上，该密封盒上设有转接头，所述自治水下航行器通过转接头与所述火工推动器组件电连接；所述牵引绳的一端与射头组件相连，另一端与所述抛绳组件连接；所述射头组件及牵引绳通过火工推动器组件的作用射出，并漂在海面上，并通过所述母船上的捞绳器将牵引绳回收。

其中：所述起吊本体另一端的下方安装有便于所述起吊环由两卡舌之间进入所述锁孔内的导向装置，该导向装置为导向杆，在所述起吊本体另一端两侧的下方分别安装有导向杆，两侧的导向杆呈“八”字形；所述两卡舌的手动开合板上分别安装有磁铁，所述起吊本体的两侧分别设有与两手动开合板上磁铁相对应的磁铁；所述卡舌通过扭转弹簧及磁铁的共同作用实现自锁；所述手动开合板的一端固接在卡舌上，另一端外侧设有手持的把手，所述手动开合板上的磁铁安装在手动开合板另一端的内侧；所述连接件的一端固接在起吊本体上，另一端通过十字槽盘头螺钉及剪切断裂件与所述回收杆固接；所述连接件的另一端为套筒状，并开有通孔，所述回收杆的一端插入连接件另一端的套筒内；所述剪切断裂件插入所述通孔内，且端面与连接件另一端的端面抵接，所述十字槽盘头螺钉依次穿过剪切断裂件、所述通孔，与回收杆的一端固接；所述回收杆一端对称开有两个U型槽，该两个U型槽以回收杆的轴向中心线对称；所述连接件的另一端上对称设有两个十字槽沉头螺钉，每个十字槽沉头螺钉分别插入一个U型槽内；所述两个十字槽沉头螺钉之间的连线与回收杆的轴向中心线垂直相交；所述起吊本体的一侧固接有表面固定板，卡舌容置在所述表面固定板与起吊本体形成的空腔中；所述回转销轴通过平垫圈、弹簧垫圈及六角薄型螺母将卡舌和表面固定板固定在起吊本体上；所述起吊本体的两侧分别安装有止荡环，该止荡环在回收过程中连接有止荡绳；

所述盖板与侧壁筒另一端之间设有盖板垫圈，当火工推动器组件对射头组件的推力达到所述盖板垫圈的应力极限时，该盖板垫圈被剪断，所述盖板弹开，所述射头组件及牵引绳被弹出；所述盖板和侧壁筒围成的腔体内通过隔板分隔成互不干涉的两部分，该隔板的一端安装在所述底盘上，另一端与所述盖板抵接，所述隔板的另一端开有供牵引绳穿过的通孔；所述火工推动器组件及射头组件位于隔板的一侧，牵引绳以螺旋的方式盘绕在隔板的另一侧，所述牵引绳的一端由所述通孔穿过、与射头组件相连；所述火工推动器组件包括密封端盖、内活塞杆、耐压外罩、点火器、座体、导线及玻璃烧结接插件，其中座体安装在所述底盘上，所述耐压外罩的两端分别与该座体及密封端盖密封螺纹连接，所述内活塞杆容置在耐压外罩内、并与耐压外罩的内壁密封抵接；所述座体上螺纹连接有玻璃烧结接插件，该玻璃烧结接插件上安装有点火器，所述点火器通过导线与所述自治水下航行器电连接；所述点火器上方设有装在所述座体内的推进火药；所述导线的一端与点火器相连，另一端由所述底盘穿过、容置于所述密封盒内；所述自治水下航行器通过转接头与导线的另一端电连接；所述密封端盖与耐压外罩的一端之间通过铜垫密封，所述耐压外罩的另一端与座体之间通过铜垫密封关密封，所述座体与玻璃烧结接插件之间以及内活塞杆与耐压外罩内壁之间分别通过密封圈密封；所述射头组件包括浮力材外套及内衬，其中内衬呈“几”字型，套设在所述火工推动器组件上，所述浮力材外套位于内衬外围，在内衬的底部开有供所述牵引绳穿过的孔，所述浮力材外套的底部留有空间，所述牵引绳的一端由所述孔穿过、系在所述空间内；所述抛绳组件包括系绳筒座、系绳挡销及系绳螺盖，其中系绳筒座的一端安装在底盘上，另一端与系绳螺盖螺纹连接，所述系绳筒座上设有用于系紧牵引绳的系绳挡销。

本发明回收系统的回收方法为：所述自治水下航行器使命结束后，工作人员通过遥控命令使自治水下航行器艏部安装的抛绳器弹出牵引绳，使用捞绳器将牵引绳收回后从A型架中导入，并有工作人员逐渐牵引至母船艉部A型架的下方；所述起吊锁在A型架的带动下逐渐靠近自治水下航行器，由母船工作人员操作端部安装有起吊锁的回收杆实现与自治水下航行器上起吊环的对接；工作人员通过连接在起吊锁上的止荡绳控制起吊回收过程中的止荡。

本发明的优点与积极效果为：

1.方案设计合理，结构简单可靠，成本低。本发明是在充分考虑海上回收作业的危险性和复杂性的基础上，并结合海上实际操作经验得出的；本发明的回收系统使用设备少，整套系统成本较低，起吊环和起吊锁结构简单，连接安全可靠。

2.不需要对母船进行任何改造。安装在自治水下航行器上的起吊环对航行器的安装空间要求不高，接口简单，与其配套使用的起吊锁结构简单合理，对母船和吊车没有特殊要求。

3.操作方法易于掌握。整套操作方法简单可行，易于掌握。

4.应用范围广。本发明不但可以应用于大部分自治水下航行器，还可以应用于其它水下相关设备的回收。

5.本发明的起吊锁在起吊本体上安装了导向装置，这样只要自治水下航行器上面的起吊环进入导向装置所控制的范围内，就能实现起吊锁机构与自治水下航行器的连接，这样就大大提高了起吊锁机构与自治水下航行器连接的可能性和工作效率。

6.本发明的起吊锁在回转销轴上安装了扭转弹簧，在起吊本体及手动开合板上分别安装了圆形薄磁铁，用于保证起吊锁机构与自治水下航行器在未分离前，卡扣和卡舌之间的可靠连接。

7.本发明的起吊锁采用了剪切断裂件，可以通过选择不同规格的剪切断裂件来控制回收杆与连接件分离时所需拉力的大小，这样就不会出现回收杆与连接件连接不牢固的状况；此外，回收杆与连接件的连接结构简单、安装方便，可以大大提高工作效率。

8.本发明起吊锁的回收杆与连接件连接的一端开设两个U型槽，用十字槽沉头螺钉穿过连接件插在U型槽内，以防止回收杆与连接件之间发生相对转动。

9.本发明的起吊锁在起吊本体的两侧各有一个止荡环，可以把止荡绳连接到止荡环上，当起吊锁机构把自治水下航行器吊起时，可以通过控制两根绳子来控制自治水下航行器在空中的姿态，这样又为自治水下航行器的释放与回收增加了一道安全保障。

10.本发明的抛绳器采用爆破附体分离的结构，将火药的化学能转化为射头组件的动能，依靠射头组件的推力剪断盖板垫圈，在浮力材的作用下使射头组件漂浮在海面上，具有结构简单、附体安装方便、安全可靠等优点。

11.本发明抛绳器的火工推动器组件里面的推进火药引爆通过遥控自治水下航行器发出的信号控制，火工品的构造简单，具有释放过程迅速、分离安全的优点。

附图说明

图1为本发明回收系统的工作示意图之一；

图2为本发明回收系统的工作示意图之二；

图3为本发明回收系统中起吊锁的整体结构示意图之一；

图4为本发明回收系统中起吊锁的整体结构示意图之二；

图5为本发明起吊锁拿掉起吊本体后的结构示意图；

图6为为本发明回收系统中起吊锁的整体结构示意图之三；

图7为本发明起吊锁拿掉表面固定板后的结构主视图；

图8为本发明起吊锁中回收杆与连接件连接处的结构示意图；

图9为本发明回收系统中抛绳器的整体结构立体示意图；

图10为本发明抛绳器拿掉侧壁筒后的立体结构示意图；

图11为本发明抛绳器的内部结构示意图；

图12为本发明抛绳器中火工推动器组件的结构示意图；

图13为本发明抛绳器中射头组件的结构示意图；

其中：1为母船，2为A型架，3为自治水下航行器，

4为抛绳器，401为底盘，402为侧壁筒，403为火工推动器组件，404为射头组件，405为隔板，406为螺钉，407为螺母，408为盖板，409为牵引绳，410为系绳筒座，411为系绳挡销，412为系绳螺盖，413为垫圈，414为盖板垫圈，415为密封端盖，416为铜垫，417为内活塞杆，418为耐压外罩，419为第一密封圈，420为推进火药，421为点火器，422为座体，423为导线，424为玻璃烧结接插件，425为第二密封圈，426为铜垫密封圈，427为浮力材外套，428为内衬，429为空间，430为密封盒，431为转接头；

5为捞绳器，6为起吊环，

7为起吊锁，701为导向杆，702为起吊本体，703为扭转弹簧，704为十字槽沉头螺钉，705为十字槽盘头螺钉，706为剪切断裂件，707为连接件，708为回收杆，709为手动开合板，710为表面固定板，711为圆形薄磁铁，712为卡舌，713为平垫圈，714为弹簧垫圈，715为六角薄型螺母，716为回转销轴，717为止荡环，718为把手，719为U型槽；

8为止荡绳。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1、图2所示，本发明的回收系统包括母船1、A型架2、抛绳器4、捞绳器5、起吊环6、起吊锁7及止荡绳8，其中A型架2安装在母船1的艉部，抛绳器4及起吊环6分别安装在自治水下航行器3上，抛绳器4位于自治水下航行器3的艏部，起吊环6位于自治水下航行器3的背部，前后各一个；起吊锁7吊挂在A型架2上，在自治水下航行器3的回收过程中与起吊环6对接，完成两点起吊回收。

如图3～8所示，起吊锁7包括导向装置701、起吊本体702、扭转弹簧703、剪切断裂件706、连接件707、回收杆708、手动开合板709、表面固定板710、卡舌712及回转销轴716，其中起吊本体702的一侧通过十字槽沉头螺钉704固接有表面固定板710，该表面固定板710与起吊本体702之间形成容置卡舌712的空腔。连接件707的一端固接在起吊本体702上，另一端为套筒状，并开有通孔。回收杆708的一端插入连接件707另一端的套筒内，并通过十字槽盘头螺钉705及剪切断裂件706与回收杆708的一端固接；剪切断裂件706插入连接件707的通孔内，且端面与连接件707另一端的端面抵接，十字槽盘头螺钉705依次穿过剪切断裂件706、通孔，与回收杆708的一端固接。在回收杆708一端对称开有两个U型槽719，该两个U型槽719以回收杆708的轴向中心线对称；连接件707的另一端上对称设有两个十字槽沉头螺钉704，每个十字槽沉头螺钉704分别插入一个U型槽719内，以防止回收杆708与连接件707之间发生相对转动；两个十字槽沉头螺钉704之间的连线与回收杆708的轴向中心线垂直相交。

起吊本体702的另一端两侧分别铰接有具有自锁功能的卡舌712，起吊本体702两侧的卡舌712分别容置在表面固定板710与起吊本体702形成的空腔中；每个卡舌712均通过回转销轴716与起吊本体702铰接，该回转销轴716通过平垫圈713、弹簧垫圈714及六角薄型螺母715将卡舌712和表面固定板710固定在起吊本体702上。每根回转销轴716上均套设有扭转弹簧703，该扭转弹簧703的一端由起吊本体702固定，另一端由卡舌712固定。每个卡舌712的外侧均安装有打开两卡舌712的手动开合板709，该手动开合板709的一端通过十字槽沉头螺钉704固接在卡舌712上，另一端的外侧设有手持的把手718；每个手动开合板709另一端的内侧分别固接有圆形薄磁铁711，相应地在起吊本体702的两侧也分别设有与两手动开合板709上圆形薄磁铁711相对应的圆形薄磁铁。自治水下航行器3上的起吊环6推动两卡舌712，左右两卡舌712在起吊环6撞击力的作用下分别绕回转销轴716旋转打开，起吊环6由两卡舌712之间进入两卡舌712上方形成的锁孔内；在外力去除后，卡舌712通过扭转弹簧703的作用复位、并通过扭转弹簧703及圆形薄磁铁711的共同作用下，处于自锁封闭状态，防止起吊环6从锁体中脱出。

在起吊本体702另一端的下方安装有便于起吊环6由两卡舌712之间进入锁孔内的导向装置701。本实施例的导向装置701为导向杆，在起吊本体702另一端两侧的下方分别通过六角薄型螺母715固接有导向杆，两侧的导向杆呈“八”字形；只要自治水下航行器上的起吊环6由“八”字形两导向杆之间进入，即可保证起吊环6顺利地由两卡舌712之间推入。在起吊本体702的两侧各固接有一个止荡环717，可以把绳子连接到止荡环717上，当起吊锁7把自治水下航行器3吊起时，可以通过控制止荡绳8来控制自治水下航行器3在空中的姿态，这样又为自治水下航行器3的释放与回收增加了一道安全保障。

本发明起吊锁7的工作原理为：

当需要使用起吊锁7回收自治水下航行器3时，只要自治水下航行器3的起吊环6进入导向装置701的可控范围内，在回收杆708推力的作用下，克服扭转弹簧703与圆形薄磁铁711的作用使左右两卡舌712打开，起吊环6进入卡舌712上方的锁孔内；在扭转弹簧703与圆形薄磁铁711的作用下，卡舌712自动封闭，这样起吊锁7就与自治水下航行器3连接好。因回收杆708较长，为了更方便地回收自治水下航行器3，需要将回收杆708与连接件707分离，操作为：使用双手向后拉回收杆708，当回收杆708与连接件707之间的拉力达到剪切断裂件706的拉力极限时，剪切断裂件706就会被剪断，即完成了回收杆708与连接件707的分离。当把自治水下航行器3吊到母船1上后，工作人员用双手拉动手动开合板709上的把手718，手动开合板709克服圆形薄磁铁711的磁力带动卡舌712同时克服扭转弹簧703的弹力绕着回转销轴716转动设定角度，此时左右两卡舌712打开，完成起吊锁7与自治水下航行器3的分离。然后，通过起吊绳将自治水下航行器3吊回母船。

如图9～11所示，抛绳器4包括底盘401、侧壁筒402、火工推动器组件403、射头组件404、盖板408、牵引绳409、抛绳组件及密封盒430，抛绳器4整体通过底盘401固定在自治水下航行器3上，侧壁筒402的一端（下端）与底盘401通过螺钉406和螺母407固接，另一端（上端）通过螺钉406、螺母407及盖板垫圈414与盖板408连接。盖板408与侧壁筒402围成了腔体，腔体内设有隔板405，该腔体通过隔板405分隔成互不干涉的两部分；隔板405的一端（下端）固接在底盘401上，另一端与盖板408抵接，隔板405的另一端（上端）开有供牵引绳409穿过的通孔。

火工推动器组件403及射头组件404位于隔板405的一侧，牵引绳409及抛绳组件位于隔板405的另一侧，该火工推动器组件403的一端安装在底盘401上，射头组件404由火工推动器组件403的另一端套设在火工推动器组件403的外部。抛绳组件及密封盒430分别固定在底盘401的下表面，密封盒430位于火工推动器组件403的下方，抛绳组件位于牵引绳409的下方、并位于密封盒430的一侧。密封盒430上设有转接头431，自治水下航行器3通过转接头431与火工推动器组件403电连接。牵引绳409的一端与射头组件404相连，另一端与抛绳组件连接。盖板垫圈414是一种断裂件切件（当应力达到断裂件切件的应力极限时，断裂件切件就会被剪断），即当火工推动器组件403对射头组件404的推力达到盖板垫圈404的应力极限时，该盖板垫圈404被剪断，盖板408弹开，射头组件404及牵引绳409通过火工推动器组件403的作用被弹出，并漂在海面上。

如图12、图13所示，火工推动器组件403包括密封端盖415、内活塞杆417、耐压外罩418、点火器421、座体422、导线423及玻璃烧结接插件424，其中座体422通过螺钉406、螺母407及垫圈413固定在底盘401上，耐压外罩418的两端分别与该座体422及密封端盖415密封螺纹连接，密封端盖415与耐压外罩418的一端之间通过铜垫416密封，耐压外罩418的另一端与座体422之间通过铜垫密封关426密封。内活塞杆417容置在耐压外罩418内、可相对于耐压外罩418沿轴向移动；内活塞杆417上设有密封圈槽，该密封圈槽内容置有第一密封圈419，内活塞杆417与耐压外罩418的内壁之间通过第一密封圈419密封。座体422的底部中间位置螺纹连接有玻璃烧结接插件424，座体422与玻璃烧结接插件424之间通过第二密封圈425密封；该玻璃烧结接插件424上安装有点火器421，导线423的一端与点火器421相连，另一端由底盘401穿过、容置于密封盒430内，密封盒430为导线423提供了一个干燥的空气耐压舱，自治水下航行器通过转接头431与导线423的另一端电连接。座体422内装有推进火药420，该推进火药420位于点火器421的上方。

如图11、图13所示，射头组件404包括浮力材外套427及内衬428，其中内衬428呈“几”字型，套设在火工推动器组件403的耐压外罩418上，浮力材外套427位于内衬428外围，在内衬428的底部开有供牵引绳409穿过的孔，浮力材外套417的底部留有空间429。本发明浮力材外套427为市购产品，购置于青岛海洋化工研究中心，浮力材为现有技术，是玻璃微珠与环氧树脂复合材料。射头组件404的内衬428涂有凡士林油，放在火工推动器组件403的耐压外罩418上，使射头组件404与火工推动器组件403之间充分润滑。

抛绳组件包括系绳筒座410、系绳挡销411及系绳螺盖412，其中系绳筒座410的一端安装在底盘401的下表面，另一端与系绳螺盖412螺纹连接，系绳筒座410上设有用于系紧牵引绳409的系绳挡销411。牵引绳409以螺旋的方式盘绕在隔板405的另一侧，牵引绳409的一端穿过隔板405，由内初428底部的孔穿过，系在所述空间429内；牵引绳409的另一端穿过底盘401，从系绳筒座410穿出，打防松结可靠地系在系绳挡销411上，并放置在系绳筒座410的凹槽处，将系绳螺盖412可靠拧紧。

本发明抛绳器4的工作原理为：

当自治水下航行器3在执行完相关任务后，需要回收水下航行器时，工作人员向自治水下航行器3发送信号，自治水下航行器3给导线423通入一个大于1A的起爆电流激发脉冲，这是点火器421将推进火药420引燃；推进火药420燃烧后产生高压的气体，火药的化学能转化为推动内活塞杆417向上运动的动能，内活塞杆417向上运动后将密封端盖415的螺纹破坏，使得密封端盖415从耐压外罩418上脱离；然后，内活塞杆417在高压气体作用下继续向外飞出，并带动射头组件404；当火工推进器组件403的推力作用于射头组件404中的内衬428后，内衬428向外推动浮力材外套427；当推力达到盖板垫圈414的应力极限时，盖板垫圈414被剪断，盖板408被弹开，内衬428及浮力材外套427形成的射头组件404一起被射出，此时系在射头组件404的浮力材外套427底部和内衬428形成的空间429内的牵引绳409也被带出来，由于浮力材外套427的密度比水小，且可以承受高压（60～70MPa），浮力材外套417和内衬428通过环氧树脂胶粘接，组合后的密度仍比水小，故发射后可一起漂浮在海面上。抛绳器4的底盘401仍然连接在自治水下航行器3上，此时自治水下航行器3通过牵引绳409与漂在海面上的射头组件404连在一起，然后工作人员使用捞绳器5将牵引绳409及射头组件404打捞回母船1，母船1上牵引自治水下航行器3实现同步航行，然后在母船1上将起吊锁7和自治水下航行器3连接即可完成自治水下航行器3的回收。

本发明回收系统的回收方法为：

自治水下航行器3使命结束后，工作人员通过遥控命令使自治水下航行器3艏部安装的抛绳器4弹出牵引绳409，使用捞绳器5将牵引绳409收回后从A型架402中导入，并有工作人员逐渐牵引至母船艉部A型架2的下方；起吊锁7在A型架2的带动下逐渐靠近自治水下航行器3，由母船工作人员操作端部安装有起吊锁7的回收杆708实现与自治水下航行器3上起吊环6的对接；工作人员通过连接在起吊锁7上的止荡绳8控制起吊回收过程中的止荡。

Claims (10)

1.一种自治水下航行器的回收系统，其特征在于：包括母船（1）、A型架（2）、抛绳器（4）、捞绳器（5）、起吊环（6）及起吊锁（7），其中抛绳器（4）及起吊环（6）分别安装在所述自治水下航行器（3）上，所述A型架（2）安装在母船（1）上，该A型架（2）上吊挂有在回收过程中与所述起吊环（6）进行对接的起吊锁（7）；

所述起吊锁（7）包括起吊本体（702）、连接件（707）、回收杆（708）、手动开合板（709）及卡舌（712），回收杆（708）通过连接件（707）安装在起吊本体（702）的一端，所述起吊本体（702）的另一端两侧分别铰接有具有自锁功能的卡舌（712）；所述起吊本体（702）两侧的卡舌（712）分别容置在起吊本体（702）的空腔中，并分别通过回转销轴（716）与所述起吊本体（702）铰接，每根回转销轴（716）上均套设有扭转弹簧（703），该扭转弹簧（703）的两端分别抵接于所述起吊本体（702）及卡舌（712），在与所述起吊环（6）对接时，起吊环（6）推动两卡舌（712）分别绕回转销轴（716）转动，并由两卡舌（712）之间进入两卡舌（712）上方形成的锁孔内，所述卡舌（712）通过扭转弹簧（703）的作用复位、并实现自锁；每个所述卡舌（712）的外侧均安装有打开两卡舌（712）的手动开合板（709）；

所述抛绳器（4）包括底盘（401）、侧壁筒（402）、火工推动器组件（403）、射头组件（404）、盖板（408）、牵引绳（409）、抛绳组件及密封盒（430），抛绳器（4）整体通过底盘（401）安装在自治水下航行器（3）上，所述侧壁筒（402）的一端与底盘（401）连接，另一端安装有盖板（408）；所述火工推动器组件（403）、射头组件（404）及牵引绳（409）分别容置在所述盖板（408）和侧壁筒（402）围成的腔体内，该火工推动器组件（403）的一端安装在底盘（401）上，所述射头组件（404）由火工推动器组件（403）的另一端套设在火工推动器组件（403）的外部；所述抛绳组件及密封盒（430）分别安装在底盘（401）上，该密封盒（430）上设有转接头（431），所述自治水下航行器（3）通过转接头（431）与所述火工推动器组件（403）电连接；所述牵引绳（409）的一端与射头组件（404）相连，另一端与所述抛绳组件连接；所述射头组件（404）及牵引绳（409）通过火工推动器组件（403）的作用射出，并漂在海面上，并通过所述母船（1）上的捞绳器（5）将牵引绳（409）回收。

2.按权利要求1所述自治水下航行器的回收系统，其特征在于：所述起吊本体（702）另一端的下方安装有便于所述起吊环（6）由两卡舌（712）之间进入所述锁孔内的导向装置（701），该导向装置（701）为导向杆，在所述起吊本体（702）另一端两侧的下方分别安装有导向杆，两侧的导向杆呈“八”字形。

3.按权利要求1所述自治水下航行器的回收系统，其特征在于：所述两卡舌（712）的手动开合板（709）上分别安装有磁铁，所述起吊本体（702）的两侧分别设有与两手动开合板（709）上磁铁相对应的磁铁；所述卡舌（712）通过扭转弹簧（703）及磁铁的共同作用实现自锁；所述手动开合板（709）的一端固接在卡舌（712）上，另一端外侧设有手持的把手（718），所述手动开合板（709）上的磁铁安装在手动开合板（709）另一端的内侧。

4.按权利要求1所述自治水下航行器的回收系统，其特征在于：所述连接件（707）的一端固接在起吊本体（702）上，另一端通过十字槽盘头螺钉（705）及剪切断裂件（706）与所述回收杆（708）固接；所述连接件（707）的另一端为套筒状，并开有通孔，所述回收杆（708）的一端插入连接件（707）另一端的套筒内；所述剪切断裂件（706）插入所述通孔内，且端面与连接件（707）另一端的端面抵接，所述十字槽盘头螺钉（705）依次穿过剪切断裂件（706）、所述通孔，与回收杆（708）的一端固接；所述回收杆（708）一端对称开有两个U型槽（719），该两个U型槽（719）以回收杆（708）的轴向中心线对称；所述连接件（707）的另一端上对称设有两个十字槽沉头螺钉（704），每个十字槽沉头螺钉（704）分别插入一个U型槽（719）内；所述两个十字槽沉头螺钉（704）之间的连线与回收杆（708）的轴向中心线垂直相交。

5.按权利要求1所述自治水下航行器的回收系统，其特征在于：所述起吊本体（702）的一侧固接有表面固定板（710），卡舌（702）容置在所述表面固定板（710）与起吊本体（702）形成的空腔中；所述回转销轴（716）通过平垫圈（713）、弹簧垫圈（714）及六角薄型螺母（715）将卡舌（712）和表面固定板（710）固定在起吊本体（702）上；所述起吊本体（702）的两侧分别安装有止荡环（20），该止荡环（20）在回收过程中连接有止荡绳（8）。

6.按权利要求1所述自治水下航行器的回收系统，其特征在于：所述盖板（408）与侧壁筒（402）另一端之间设有盖板垫圈（404），当火工推动器组件（403）对射头组件（404）的推力达到所述盖板垫圈（404）的应力极限时，该盖板垫圈（404）被剪断，所述盖板（408）弹开，所述射头组件（404）及牵引绳（409）被弹出；所述盖板（408）和侧壁筒（402）围成的腔体内通过隔板（405）分隔成互不干涉的两部分，该隔板（405）的一端安装在所述底盘（401）上，另一端与所述盖板（408）抵接，所述隔板（405）的另一端开有供牵引绳（409）穿过的通孔；所述火工推动器组件（403）及射头组件（404）位于隔板（405）的一侧，牵引绳（409）以螺旋的方式盘绕在隔板（405）的另一侧，所述牵引绳（409）的一端由所述通孔穿过、与射头组件（404）相连。

7.按权利要求1所述自治水下航行器的回收系统，其特征在于：所述火工推动器组件（403）包括密封端盖（415）、内活塞杆（417）、耐压外罩（418）、点火器（421）、座体（422）、导线（423）及玻璃烧结接插件（424），其中座体（422）安装在所述底盘（401）上，所述耐压外罩（418）的两端分别与该座体（422）及密封端盖（415）密封螺纹连接，所述内活塞杆（417）容置在耐压外罩（418）内、并与耐压外罩（418）的内壁密封抵接；所述座体（422）上螺纹连接有玻璃烧结接插件（424），该玻璃烧结接插件（424）上安装有点火器（421），所述点火器（421）通过导线（423）与所述自治水下航行器电连接；所述点火器（421）上方设有装在所述座体（422）内的推进火药（420）；所述导线（423）的一端与点火器（421）相连，另一端由所述底盘（401）穿过、容置于所述密封盒（430）内；所述自治水下航行器通过转接头（431）与导线（423）的另一端电连接；所述密封端盖（415）与耐压外罩（418）的一端之间通过铜垫（416）密封，所述耐压外罩（418）的另一端与座体（422）之间通过铜垫密封关（426）密封，所述座体（422）与玻璃烧结接插件（424）之间以及内活塞杆（417）与耐压外罩（418）内壁之间分别通过密封圈密封。

8.按权利要求1所述自治水下航行器的回收系统，其特征在于：所述射头组件（404）包括浮力材外套（427）及内衬（428），其中内衬（428）呈“几”字型，套设在所述火工推动器组件（403）上，所述浮力材外套（427）位于内衬（428）外围，在内衬（428）的底部开有供所述牵引绳（409）穿过的孔，所述浮力材外套（417）的底部留有空间（429），所述牵引绳（409）的一端由所述孔穿过、系在所述空间（429）内。

9.按权利要求1所述自治水下航行器的回收系统，其特征在于：所述抛绳组件包括系绳筒座（410）、系绳挡销（411）及系绳螺盖（412），其中系绳筒座（410）的一端安装在底盘（401）上，另一端与系绳螺盖（412）螺纹连接，所述系绳筒座（410）上设有用于系紧牵引绳（409）的系绳挡销（11）。

10.一种按权利要求1至9任一权利要求所述自治水下航行器的回收系统的回收方法，其特征在于：所述自治水下航行器（3）使命结束后，工作人员通过遥控命令使自治水下航行器（3）艏部安装的抛绳器（4）弹出牵引绳（409），使用捞绳器（5）将牵引绳（409）收回后从A型架（402）中导入，并有工作人员逐渐牵引至母船艉部A型架（2）的下方；所述起吊锁（7）在A型架（2）的带动下逐渐靠近自治水下航行器（3），由母船工作人员操作端部安装有起吊锁（7）的回收杆（708）实现与自治水下航行器（3）上起吊环（6）的对接；工作人员通过连接在起吊锁（7）上的止荡绳（8）控制起吊回收过程中的止荡。