WO2022134517A1

WO2022134517A1 - 自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器

Info

Publication number: WO2022134517A1
Application number: PCT/CN2021/102743
Authority: WO
Inventors: 张爱东; 王超; 梅涛; 李胜全; 孔文超; 苏杭; 邓豪; 杨仁友
Original assignee: 鹏城实验室
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2021-06-28
Publication date: 2022-06-30
Also published as: CN112591053B; CN112591053A

Abstract

本申请公开一种自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器，其中，所述自主式水下航行器的方法包括以下步骤：在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；控制所述无人机起飞；控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。本申请的技术方案利用无人机在空中进行定位和识别，提高了自主式水下航行器的回收成功率和效率。

Description

自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器

本申请要求于2020年12月23日提交中国专利局、申请号为202011544054.6、申请名称为“自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及海洋航行器技术领域，特别涉及一种自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器。

背景技术

随着海洋资源被逐渐走入国家和人们的视线，自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle ，AUV)更多的被投入使用，目前已有很多不同种类的无人水下航行器应用到军事海洋技术、海洋科学技术考察、海底勘探、管路检修、海底打捞、油田勘探等多个工作领域。在AUV作业完成后，都需要对AUV进行回收。目前应用于深海运载器水下回收AUV的方式，主要有固定罩笼式对接、机械手捕捉等方式方法，该方法都存在对接成功率低、机械结构复杂、对接机构可调性差等缺点，严重制约了AUV布放与回收的效率。特别是当使用多个AUV来提高作业面积和作业效率时，回收效率成为了AUV应用的最大制约因素。因此，提高AUV回收成功率和效率是AUV回收这一前沿技术领域的关键。

上述内容仅用于辅助理解申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术问题

本申请的主要目的是提出一种自主式水下航行器的回收方法，旨在提高该自主式水下航行器的回收成功率和效率。

技术解决方案

为实现上述目的，本申请提出一种自主式水下航行器的回收方法，所述自主式水下航行器包括本体以及无人机，所述本体上设有安装舱，所述安装舱具有舱门；所述无人机放置于所述安装舱内，所述无人机通过线缆与所述安装舱连接，所述无人机能够在所述舱门打开时飞离所述安装舱；所述自主式水下航行器的回收方法包括以下步骤：

在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；

控制所述无人机起飞；

控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。

在一实施例中，所述自主式水下航行器还包括弹射装置，所述弹射装置用以将所述无人机弹射出去；所述控制所述无人机起飞的步骤之前，还包括：

在检测到弹射指令后，控制所述弹射装置将所述无人机弹射到空中。

在一实施例中，所述控制所述无人机起飞的步骤之前，还包括：

在检测到上浮指令后，控制所述无人机浮出水面。

在一实施例中，所述控制所述无人机起飞的步骤包括：

在检测到所述无人机浮出水面后，控制所述无人机起飞。

在一实施例中，所述控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置的步骤之前，还包括；

在检测到识别指令后，控制所述无人机对所述水面回收艇的目标位置进行识别。

在一实施例中，所述控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置的步骤包括：

控制所述无人机降落在所述水面回收艇上，以使所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。

在一实施例中，所述自主式水下航行器还包括分离机构，所述分离机构设于所述无人机上，所述线缆靠近所述无人机的一端连接所述分离机构；所述控制所述无人机降落在所述水面回收艇上，以使所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置的步骤之后，还包括：

在检测到分离指令后，控制所述无人机与所述线缆分离。

控制所述无人机将所述线缆发射到所述水面回收艇的目标位置。

在一实施例中，所述控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置的步骤之后，还包括：

在检测到回收指令后，控制所述水面回收艇的回收装置启动，收紧所述线缆，以将所述自主式水下航行器回收至所述水面回收艇上。

本申请提出一种自主式水下航行器，包括：

本体，所述本体上设有安装舱，所述安装舱具有舱门；以及

无人机，所述无人机放置于所述安装舱内，所述无人机通过线缆与所述安装舱连接，所述无人机能够在所述舱门打开后飞离所述安装舱。

在一实施例中，所述自主式水下航行器还包括绕线装置，所述绕线装置固定于所述本体上，所述线缆的一端卷绕在所述绕线装置上，另一端连接所述无人机。

在一实施例中，所述安装舱与所述本体可拆卸连接。

在一实施例中，所述本体包括至少两个舱段，相邻的两个所述舱段可拆卸连接，所述安装舱与所述舱段可拆卸连接。

在一实施例中，所述安装舱设于所述本体的头部。

有益效果

本申请自主式水下航行器包括本体以及无人机，所述本体上设有安装舱，所述安装舱具有舱门；所述无人机放置于所述安装舱内，所述无人机通过线缆与所述安装舱连接，所述无人机能够在所述舱门打开时飞离所述安装舱。如此，通过无人机在空中进行定位和识别，使得自主式水下航行器的定位更加容易且更加准确，从而提高了该自主式水下航行器的回收成功率和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请自主式水下航行器一实施例的结构示意图；

图2为本申请自主式水下航行器处于第一使用状态的示意图；

图3为本申请自主式水下航行器处于第二使用状态的示意图；

图4为本申请自主式水下航行器处于第三使用状态的示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
100	自主式水下航行器	130	无人机
110	本体	140	线缆
111	舱段	200	水面回收艇
120	安装舱	210	回收装置

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

本发明的实施方式

需要说明，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。

本申请提出一种自主式水下航行器的回收方法。

目前，自主式水下航行器（AUV）的回收存在定位难、回收失败以及回收耗费的时间过长的问题，更无法应用于无人系统回收。本申请通过在自主式水下航行器上加装一段装有小型无人机的舱段（安装舱），在靠近水面回收艇或者回收船时，通过AUV的无人机舱段释放出无人机，该无人机固定一个线缆，线缆的另一端固定在AUV上，被释放的无人机能够自主飞行和识别水面回收艇或者回收船，自主靠近并识别水面回收艇或船上的目标位置后降落，降落后无人机端固定的线缆被固定在回收装置上，回收装置通过收缩线缆，将AUV拉进回收装置中，便安全可靠的安置在水面回收艇或者回收船上。

请参阅图1至图4，本申请的自主式水下航行器100包括本体110及无人机130。所述本体110上设有安装舱120，所述安装舱120具有舱门（图未示）。所述无人机130放置于所述安装舱120内，所述无人机130通过线缆140与所述安装舱120连接，所述无人机130能够在所述舱门打开后飞离所述安装舱120。

在本申请实施例中，自主式水下航行器100具有安装舱120，所述安装舱120用于放置无人机130。其中，所述安装舱120可设于所述本体110的头部、尾部或者中间位置，不做具体限定。所述安装舱120可以是一体成型地设置在所述本体110上，当然，为了方便拆装，所述安装舱120也可以与所述本体110为分体设置，例如，可拆卸地安装在所述本体110上。无人机130放置于所述安装舱120内，通常安装舱120的舱门处于关闭状态，从而可以避免无人机130浸泡在水中。在本实施例中，无人机130具有一定的防水性能和抗风等级。无人机130的抗风等级常规下一般是五级风，对应的浪高大约是2.5米，海况为4~5级海况，满足绝大多数的海况使用情况。

在自主式水下航行器100航行到水面回收艇200附近后（如图2所示），可将舱门打开，使无人机130飞离所述安装舱120。在无人机130飞离所述安装舱120后，可以在空中保持悬空飞行状态（如图3所示），在无人机130识别到水面回收艇200的目标位置后，控制线缆140降落在水面回收艇200的目标位置。之后，启动水面回收艇200上的回收装置210（例如卷扬机构），通过收紧线缆140，将自主式水下航行器100拉至水面回收艇200上，完成对自主式水下航行器100的回收。这里，目标位置可以理解为回收装置210能够将线缆140卡住固定的位置。

本申请自主式水下航行器100包括本体110以及无人机130，所述本体110上设有安装舱120，所述安装舱120具有舱门；所述无人机130放置于所述安装舱120内，所述无人机130通过线缆140与所述安装舱120连接，所述无人机130能够在所述舱门打开后飞离所述安装舱120。如此，通过无人机130在空中进行定位和识别，使得自主式水下航行器100的定位更加容易且更加准确，从而提高了该自主式水下航行器100的回收成功率和效率。

在一实施例中，所述自主式水下航行器100还包括绕线装置（图未示），所述绕线装置固定于所述本体110上，所述线缆140的一端卷绕在所述绕线装置上，另一端连接所述无人机130。

具体而言，所述绕线装置可以是绕线盘、绕线柱、绕线架等等。线缆140可选择质量轻、强度高的拉绳，例如凯夫拉绳，凯夫拉绳是采用美国杜邦公司的凯夫拉纤维编织而成的一种新型强拉力线缆140，被广泛应用于军工消防、安全防护、海洋工程等特殊领域。所述线缆140的直径为3mm~10mm，例如所述线缆140的直径可以为4mm、5mm、6mm等。以所述线缆140的直径为4mm为例，该线缆140的拉力可达600Kg。一般常用的自主式水下航行器100质量小于100Kg，所以该线缆140的强度足以支撑自主式水下航行器100的所有重量。

在另一实施例中，所述自主式水下航行器100还包括分离机构，所述分离机构设于所述无人机130上，所述线缆140靠近所述无人机130的一端连接所述分离机构。在无人机130降落到水面回收艇200上后，所述分离机构可使所述无人机130与所述线缆140分离，此时，所述线缆140可由水面回收艇200的回收装置210连接固定（如图4所示），并通过所述回收装置210对线缆140进行收紧，从而将所述自主式水下航行器100拉至水面回收艇200上。在该实施例中，所述分离机构可以是但并不限于电磁吸合机构。当电磁吸合机构通电时，所述线缆140与所述无人机130固定连接，当电磁吸合机构断电时，所述线缆140与所述无人机130断开连接。同样地，所述线缆140也可通过电磁吸合机构固定连接至所述回收装置210上。

可以理解的是，在其他实施例中，也可不设置所述分离机构。这样，在无人机130降落到水面回收艇200后，所述无人机130也可不与所述线缆140分离，不做特殊限定。

在上述实施例的基础上，所述无人机130还包括监测装置，所述监测装置用于监测并识别水面回收艇200的位置。其中，所述水面回收艇200的位置包括但不限于所述水面回收艇200的方位和距离。

在一实施例中，所述监测装置包括摄像头和距离传感器，所述摄像头用于识别所述水面回收艇200的方位，所述距离传感器用于识别所述水面回收艇200的距离。无人机130能够自主识别水面回收艇200，具体地，无人机130能够自主识别出安装在水面回收艇200上回收装置210的标示点，通过视觉引导方式降落在水面回收艇200上。

另外，所述自主式水下航行器100还包括弹射装置，所述弹射装置用以将所述无人机130弹射出去。在自主式水下航行器100航行到水面回收艇200的附近后，自主式水下航行器100利用水深传感器检测自身与水面的距离信息，在该距离信息满足弹射无人机130距离水面条件后，启动弹射无人机130指令，通过所述弹射装置将所述无人机130弹射到空中。之后，启动无人机130，并调整无人机130的姿态以使其保持悬空飞行状态。当然，在不设置所述弹射装置的情况下，无人机130自身也可飞至空中。例如，可将无人机130释放使其浮至水面上，并在水面上起飞。

为了将无人机130的安装舱120设计为能够更换，可以使所述安装舱120的结构与所述自主式水下航行器100本体110的舱段111结构相同。具体地，所述本体110包括至少两个舱段111，相邻的两个所述舱段111可拆卸连接，所述安装舱120与所述舱段111可拆卸连接。如此，由于所述自主式水下航行器100本体110的舱段111之间是可拆卸连接的，且所述安装舱120与所述舱段111也是可拆卸连接的，所以所述安装舱120可以选择设置在任意相邻的两个舱段111之间。

所述安装舱120具有出口，所述舱门安装于所述出口，以将所述出口打开或者关闭。其中，所述舱门安装于所述出口处的方式有多种，例如可以是转动安装于所述出口处，也可以是滑动安装于所述出口处。为了使无人机130自所述出口飞出后，所述舱门能够复位至将所述出口关闭的状态，所述自主式水下航行器100包括复位件，所述复位件连接所述舱门与所述安装舱120，用以使所述舱门复位至将所述出口关闭。具体地，所述复位件可以是弹簧。当然，为了更好地控制所述舱门打开或者关闭，所述主式水下航行器还包括驱动机构，所述驱动机构连接所述舱门，以驱动所述舱门打开或者关闭。

下面将对自主式水下航行器100的回收方法进行介绍。所述自主式水下航行器100的回收方法包括以下步骤：

步骤S10，在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；

步骤S20，控制所述无人机130起飞；

步骤S30，控制所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置。

当所述自主式水下航行器100航行到水面回收艇200附近时（如图2所示），在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；在所述舱门打开后，控制所述无人机130起飞，使无人机130飞离所述安装舱120。在无人机130飞离所述安装舱120后，可以在空中保持悬空飞行状态（如图3所示），在无人机130识别到水面回收艇200的目标位置后，控制所述线缆140靠近所述无人机130的一端降落在水面回收艇200的目标位置（如图4所示）。这里，目标位置可以理解为回收装置210能够将线缆140卡住固定的位置。

本申请自主式水下航行器100通过无人机130在空中进行定位和识别，能够巧妙避免水下主式水下航行器回收对准、运动控制、弱观测定位等难题，使用成熟的空中无人机定位、识别、控制来解决问题，使得自主式水下航行器100的定位更加容易且更加准确，从而提高了该自主式水下航行器100的回收成功率和效率。

在一实施例中，所述在检测到开启指令后，控制所述舱门打开的步骤之前，还包括：

步骤S40，控制所述自主式水下航行器100浮出水面。

当所述自主式水下航行器100航行到水面回收艇200附近时，在检测到上浮指令后，控制所述自主式水下航行器100浮出水面。在所述自主式水下航行器100浮出水面后，在检测到开启指令后，控制所述舱门打开，在控制所述无人机130起飞，所述无人机130能够直接飞至空中。

在另一实施例中，所述控制所述无人机130起飞的步骤包括：

步骤S21，在检测到所述无人机130浮出水面后，控制所述无人机130起飞。

在该实施例中，所述自主式水下航行器100可以不浮出水面，而使所述无人机130浮出水面。关于无人机130浮出水面的方式有多种，例如，可以是在自身浮力作用下浮出水面，也可以是通过辅助装置例如弹射装置将其弹出至水面上。在检测到所述无人机130浮出水面后，控制所述无人机130起飞。

考虑到无人机130分为防水的无人机130和不防水的无人机130。对于不防水的无人机130而言，需要通过弹射装置将该无人机130弹射到空中。在一实施例中，所述自主式水下航行器100还包括弹射装置，所述弹射装置用以将所述无人机弹射出去；所述控制所述无人机起飞的步骤之前，还包括：

步骤S50，在检测到弹射指令后，控制所述弹射装置将所述无人机130弹射到空中。

具体地，在自主式水下航行器100运行到无人回收艇200附近后，自主式水下航行器100利用水深传感器检测自身与水面的距离信息，在该距离信息满足弹射无人机130距离水面条件后，启动弹射无人机130指令。在检测到弹射指令后，控制所述弹射装置将所述无人机130弹射到空中。

对于防水的无人机130而言，该无人机130自身有正浮力，在脱离自主式水下航行器100后，能够靠自身的正浮力上浮至水面以上。所以，对于防水的无人机130而言，所述控制所述无人机130起飞的步骤之前，还包括：

步骤S60，在检测到上浮指令后，控制所述无人机130浮出水面。

具体地，在检测到上浮指令后，控制释放无人机130，以使所述无人机130浮出水面。

在一实施例中，所述在识别到水面回收艇200后，控制所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置的步骤之前，还包括；

步骤S70，在检测到识别指令后，控制所述无人机130对所述水面回收艇的目标位置200进行识别。

在无人机130飞离所述安装舱120后，可以在空中保持悬空飞行状态（如图3所示）。在无人机130保持悬空飞行状态时，控制所述无人机130对所述水面回收艇200的目标位置进行识别，具体地，该目标位置上可以设置标示点。在无人机130识别到水面回收艇200上回收装置210的目标位置后，控制所述线缆140降落在水面回收艇200的目标位置。

在一实施例中，所述无人机130包括监测装置，所述监测装置用于监测并识别水面回收艇200的位置。其中，所述水面回收艇200的位置包括但不限于所述水面回收艇200的方位和距离。所述监测装置包括摄像头和距离传感器，所述摄像头用于识别所述水面回收艇200的方位，所述距离传感器用于识别所述水面回收艇200的距离。无人机130能够自主识别水面回收艇200，具体地，无人机130能够自主识别出安装在水面回收艇200上回收装置210的标示点，通过视觉引导方式降落在水面回收艇200上。

关于控制所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置的方式也有多种。例如，在一实施例中，所述控制所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置的步骤包括：

步骤S31，控制所述无人机130降落在所述水面回收艇200上，以使所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置。

在该实施例中，所述无人机130识别到所述回收装置210的位置后，无人机130带着线缆140自主降落在所述水面回收艇200上。如此，利用成熟的空中无人机定位、识别、控制以使所述线缆140快速准确地降落在所述水面回收艇200上。可以理解地，在其他实施例中，也可通过遥控带有线缆140的无人机130降落在水面回收艇200上。该回收方法，避免了传统的回收方法中工作人员需要使用回收杆，在波动的海面上要精准的将钩子勾在自主式水下航行器100的圆环上。与传统的人工回收方法相比较，该回收方法有效提高了回收成功率和回收效率。

为了便于对线缆140进行收紧，可以使所述无人机130与线缆140发生分离。在一些实施例中，所述自主式水下航行器100还包括分离机构，所述分离机构设于所述无人机130上，所述线缆140靠近所述无人机130的一端连接所述分离机构；所述在识别到所述水面回收艇200后，所述控制所述无人机130降落在所述水面回收艇200上，以使所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置的步骤之后，还包括：

步骤S70，在检测到分离指令后，控制所述无人机130与所述线缆140分离。

在无人机130降落到水面回收艇200上，并且所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置后，所述分离机构可使所述无人机130与所述线缆140分离，此时，所述线缆140可由水面回收艇200的回收装置210连接固定，并通过所述回收装置210对线缆140进行收紧，从而将所述自主式水下航行器100拉至水面回收艇200的目标位置。在该实施例中，所述分离机构可以是但并不限于电磁吸合机构。当电磁吸合机构通电时，所述线缆140与所述无人机130固定连接，当电磁吸合机构断电时，所述线缆140与所述无人机130断开连接。同样地，所述线缆140也可通过电磁吸合机构固定连接至所述回收装置210上。

当然，在其他实施例中，所述控制所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置的步骤包括：

步骤S32，控制所述无人机130将所述线缆140发射到所述水面回收艇200的目标位置。

在上述各实施例的基础上，所述控制所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置的步骤之后，还包括：

步骤S80，控制所述水面回收艇200的回收装置210（卷扬机构）启动，收紧所述线缆140，以将所述自主式水下航行器100回收至所述回收装置210内。

在该实施例中，在所述线缆140降落在所述水面回收艇200的目标位置后，启动所述回收装置210，通过所述回收装置210将线缆140卡住固定，并收紧所述线缆140，以将所述自主式水下航行器100拉回至所述水面回收艇200上。

为了更方便地将所述自主式水下航行器100拉回至所述水面回收艇200上，可以在所述水面回收艇200上设置导向件，所述自主式水下航行器100可经由所述导向件移动至所述回收装置210的目标位置。待将所述自主式水下航行器100回收至所述回收装置210后，可更换安装舱120，做好下次的布放和回收准备工作。

本申请自主式水下航行器的回收方法可应用于无人水面艇回收AUV，同时该回收方法也可应用于人工回收AUV。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的申请构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims

一种自主式水下航行器的回收方法，其中，所述自主式水下航行器包括本体以及无人机，所述本体上设有安装舱，所述安装舱具有舱门；所述无人机放置于所述安装舱内，所述无人机通过线缆与所述安装舱连接，所述无人机能够在所述舱门打开时飞离所述安装舱；所述自主式水下航行器的回收方法包括以下步骤：

在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；

控制所述无人机起飞；

控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。
如权利要求1所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述自主式水下航行器还包括弹射装置，所述弹射装置用以将所述无人机弹射出去；所述控制所述无人机起飞的步骤之前，还包括：

在检测到弹射指令后，控制所述弹射装置将所述无人机弹射到空中。
如权利要求1所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述控制所述无人机起飞的步骤之前，还包括：

在检测到上浮指令后，控制所述无人机浮出水面。
如权利要求3所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述控制所述无人机起飞的步骤包括：

在检测到所述无人机浮出水面后，控制所述无人机起飞。
如权利要求1所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置的步骤之前，还包括；

在检测到识别指令后，控制所述无人机对所述水面回收艇的目标位置进行识别。
如权利要求1至5中任意一项所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置的步骤包括：

控制所述无人机降落在所述水面回收艇上，以使所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。
如权利要6所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述自主式水下航行器还包括分离机构，所述分离机构设于所述无人机上，所述线缆靠近所述无人机的一端连接所述分离机构；所述控制所述无人机降落在所述水面回收艇上，以使所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置的步骤之后，还包括：

在检测到分离指令后，控制所述无人机与所述线缆分离。
如权利要求1至5中任意一项所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置的步骤包括：

控制所述无人机将所述线缆发射到所述水面回收艇的目标位置。
如权利要求1至5中任意一项所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置的步骤之后，还包括：

在检测到回收指令后，控制所述水面回收艇的回收装置启动，收紧所述线缆，以将所述自主式水下航行器回收至所述水面回收艇上。
如权利要求5所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述无人机还包括监测装置，在检测到识别指令后，控制所述无人机对所述水面回收艇的目标位置进行识别，包括：

通过所述监测装置监测并识别水面回收艇的目标位置，其中，所述水面回收艇的目标位置包括所述水面回收艇的目标方位和目标距离。
如权利要求10所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述监测装置包括摄像头和距离传感器，通过所述摄像头识别所述水面回收艇的目标方位，通过所述距离传感器识别所述水面回收艇的目标距离。
如权利要求2所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述自主式水下航行器还包括弹射装置，在自主式水下航行器航行到水面回收艇的附近后，所述自主式水下航行器利用水深传感器检测自身与水面的距离信息，在该距离信息满足弹射所述无人机距离水面条件后，启动所述弹射指令，通过所述弹射装置将所述无人机弹射到空中。
如权利要求1所述的自主式水下航行器的回收方法，其中，所述水面回收艇上设置有导向件，所述自主式水下航行器经由所述导向件移动至所述回收装置的目标位置。
一种自主式水下航行器，其中，包括：

本体，所述本体上设有安装舱，所述安装舱具有舱门；以及

无人机，所述无人机放置于所述安装舱内，所述无人机通过线缆与所述安装舱连接，所述无人机能够在所述舱门打开后飞离所述安装舱。
如权利要求14所述的自主式水下航行器，其中，所述自主式水下航行器还包括绕线装置，所述绕线装置固定于所述本体上，所述线缆的一端卷绕在所述绕线装置上，另一端连接所述无人机。
如权利要求14所述的自主式水下航行器，其中，所述安装舱与所述本体可拆卸连接。
如权利要求14所述的自主式水下航行器，其中，所述本体包括至少两个舱段，相邻的两个所述舱段可拆卸连接，所述安装舱与所述舱段可拆卸连接。
如权利要求14所述的自主式水下航行器，其中，所述安装舱设于所述本体的头部。