CN104647401A - 分体式机器人 - Google Patents

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杨敏敏
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

一种分体式机器人，包括两个可相对运动的分机体（1,2），两分机体之间通过传动单元（7）连接，并由所述传动单元驱动其相向或相离运动实现分体式机器人的行走，所述两分机体之间还设有履带节伸缩链条（3），所述履带节伸缩链条的两端分别与两分机体连接，所述履带节伸缩链条将每链条节的通孔连通，形成两端开口的容置空间，用于收纳电源线（8）等柔性连接件，且所述履带节伸缩链条至少部分弯折设置。本发明不仅能有效防止分体式机器人的电源线等柔性连接件在分机体相对运动过程中发送紊乱、损坏，而且结构简单、便于实施。

Description

分体式机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种分体式机器人。
背景技术
现有的分体式机器人通常包含两个可相对运动的分机体，分机体之间通过传动单元连接，如丝杠螺母等，驱动其相对运动，此外，根据功能需求，分机体之间一般还设有电源线等其它柔性连接件。为了满足两个分机体相对运动到最大距离的需要，电源线等其它柔性连接件通常较长，因此，在分体式机器人的工作过程中，这些柔性连接件容易紊乱，另外，随着分机体往复运动，其反复被拉伸与压折，极易损坏。
发明内容
鉴于上述现有技术所存在的缺陷，本发明的目的旨在提供一种分体式机器人，其电源线等柔性连接件不会因分机体的往复运动而紊乱、损坏，从而克服上述现有技术所存在的缺陷。
本发明的目的是通过下述技术方案实现的：
一种分体式机器人，包括两个可相对运动的分机体，两分机体之间通过传动单元连接，并由所述传动单元驱动两分机体相向或相离运动实现分体式机器人的行走，所述两分机体之间还设有履带节伸缩链条，所述履带节伸缩链条的两端分别与两分机体连接，所述履带节伸缩链条将每链条节的容置部连通，形成两端开口的容置空间，用于收纳电源线等柔性连接件，且所述履带节伸缩链条至少部分弯折。
所述容置部为设有通孔的部件或部分开口的“U”形夹。
为了防止连接于两机体之间的履带节伸缩链条任意弯折变形，降低设置于其容置空间内的电源线等柔性连接件的使用寿命，所述履带节伸缩链条为单向弯折链条。
进一步地，所述履带节伸缩链条位于两分机体的端部的高度不同。
在上述技术方案的基础上，本发明可进一步附加下述技术特征，以便更好地解决本发明所要解决的技术问题：
所述分体式机器人为分体式擦窗机器人，其由前、后两个分机体构成，所述前、后两个分机体底部均设有真空吸盘，所述真空吸盘共用同一真空源，所述分机体之间还设有与分机体底部的真空吸盘相连的抽气管，所述抽气管的主体部分设置于所述履带节伸缩链条的容置空间中。
进一步地，各链条节之间设有两个或两个以上相互贯通、且相互平行的通孔，从而在履带节伸缩链条中形成两个或两个以上相互独立的容置空间，其作用是为不同的柔性连接件分别提供容置空间，避免不同的柔性连接件相互影响。
进一步地，所述履带节伸缩链条的主体部分分别置于前、后两个分机体内。
本发明具有以下有益效果：
1、有效防止分体式机器人的电源线等柔性连接件在分机体相对运动过程中发送紊乱、损坏。
2、结构简单、便于实施。
附图说明
图1A是本发明的一个实施例处于分开状态时的侧视图；
图1B是图1A的俯视图；
图2A是本发明的一个实施例处于闭合状态时的侧视图；
图2B是图2A的俯视图；
图3A是本发明的一个实施例中的履带节伸缩链条的主视图；
图3B是图3A的俯视图；
图3C是图3A的横截面图；
图3D是图3A的纵截面图。
具体实施方式
以下结合附图介绍本发明分体式机器人的一个实施例。
如图1A所示，一种分体式机器人，包括两个可相对运动的分机体，亦即前分体机1和后分机体2，前分机体1和后分机体2之间通过传动单元7连接，并由所述传动单元7驱动前分机体1和后分机体2作相向或相离运动实现分体式机器人的行走（交替进行分开和闭合），前分机体1和后分机体2之间还设有履带节伸缩链条3，所述履带节伸缩链条3的两端分别与设置在前分机体1和后分机体2上的连接座6连接，且所述履带节伸缩链条部分弯折设置，所述履带节伸缩链条3的各链条节之间设有相互贯通的通孔，其作用是形成履带节伸缩链条3中的容置空间，用于收纳电源线等柔性连接件。图2A还示出了分别设置于前分机体1和后分机体2底部的真空吸盘5以及设置于后分机体2中的真空源4。
图1B是图1A的俯视图，从图1B可进一步看出，在本实施例中，所述履带节伸缩链条3设置于前分机体1和后分机体2的一侧之外，但其并不限于设置于机体的外侧，亦即所述履带节伸缩链条主体部分可以设置于机体内部。
图1A所显示的是前分体机1和后分机体2的分开状态，而图2A所显示的则是前分体机1和后分机体2的闭合状态，图2B是图2A的俯视图。
本实施例区别于现有技术的最本质的特征在于引入了所述履带节伸缩链条3，图3A是所述履带节伸缩链条3的主视图，图3A还示出了电源线8和抽气管9，电源线8和抽气管9设置在所述履带节伸缩链条3中的容置空间中，这一结构特征通过图3A的横截面图，亦即图3C，可以更加清楚地看出。图3B是图3A的俯视图，图3D是图3A的纵截面图，通过图3D，可以明显地看出，所述履带节伸缩链条3中存在一个容置空间。
以上，结合附图介绍了本发明的一个实施例，需要强调的是，该实施例只是本发明的优选的实施方式之一，本发明的保护范围不受该实施例的限制。在具体实施本发明的过程中，本领域技术人员可以根据工作对象的具体特点，选择适当的技术方案。例如，分体机的具体数量可根据工作场所的具体要求确定，不限于两个，又如，履带节伸缩链条中的容置空间也可根据需要设置为两个或两个以上。总之，在本发明请求保护的技术方案的基础上所作的任何演绎，均进入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种分体式机器人，包括两个可相对运动的分机体（1、2），两分机体之间通过传动单元（7）连接，并由所述传动单元驱动两分机体相向或相离运动实现分体式机器人的行走，其特征在于：所述两分机体之间还设有履带节伸缩链条（3），所述履带节伸缩链条的两端分别与两分机体连接，所述履带节伸缩链条将每链条节的容置部连通形成两端开口的容置空间，用于收纳电源线（8）等柔性连接件，且所述履带节伸缩链条至少部分弯折设置。 
2.如权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于：所述容置部为设有通孔的部件或部分开口的“U”形夹。 
3.如权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于：所述履带节伸缩链条（3）为单向弯折链条。 
4.如权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于：所述履带节伸缩链条（3）位于两分机体的端部的高度不同。 
5.如权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于：所述分体式机器人为分体式擦窗机器人，其由前、后两个分机体（1、2）构成，所述前、后两个分机体底部均设有真空吸盘（5），所述分机体之间还设有与分机体底部的真空吸盘相连的抽气管（9），所述抽气管的主体部分设置于所述履带节伸缩链条（3）的容置空间中。 
6.如权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于：所述履带节伸缩链条（3）的各链条节之间设有两个或两个以上相互贯通、且相互平行的通孔，从而在履带节伸缩链条中形成两个或两个以上相互独立的容置空间。 
7.如权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于：所述履带节 伸缩链条（3）的主体部分分别置于前、后两个分机体（1,2）内。 
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