CN104626135A - 一种轴承内圈线四轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈，所述X轴、Y轴、Z轴三轴轴联动相交设置，所述X轴通过刚性装置与Y轴相交卡扣，所述Y轴通过刚性装置与Z轴相交卡扣，所述X轴上设置有X轴驱动电机，所述Y轴上设置有Y轴驱动电机，所述Z轴上设置有Z轴驱动电机，所述Z轴上端设置有旋转轴驱动电机，所述Z轴下端设置有旋转W轴，所述旋转W轴下方连接设置有工件轴承内圈，所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴、Y轴、Z轴两端分别设置有手爪。本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。
Description
技术领域
本发明涉及轴承内圈线四轴机械手领域，特别涉及一种轴承内圈线四轴机械手。
背景技术
因为铁路轴承加工方式多角度要求及国内磨床发展实际现状，单一的两轴或三轴机械手已经不能满足自动上下料的要求。四轴桁架机械手（XYZ三个直线轴及W轴旋转轴）满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提高了自动线的柔性功能。
发明内容
为了解决现有技术中无法客观的同时反映数据和图形的变化，以及无法实时表现对数据的修改问题。针对现有技术中遇到的如上问题，本发明提出如下技术方案：
一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈，所述X轴、Y轴、Z轴三轴轴联动相交设置，所述X轴通过刚性装置与Y轴相交卡扣，所述Y轴通过刚性装置与Z轴相交卡扣，所述X轴上设置有X轴驱动电机，所述Y轴上设置有Y轴驱动电机，所述Z轴上设置有Z轴驱动电机，所述Z轴上端设置有旋转轴驱动电机，所述Z轴下端设置有旋转W轴，所述旋转W轴下方连接设置有工件轴承内圈，所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴、Y轴、Z轴两端分别设置有手爪。
作为优选，所述X轴、Y轴、Z轴的移动速度分别为80m/min、60m/min和60m/min。
作为优选，所述旋转W轴为15r/min。
作为优选，所述手爪抓取单个工件重量为20kg。
作为优选，所述X轴、Y轴、Z轴重复定位精度为±0.1mm。
作为优选，所述W轴±360°自由旋转。
本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。
附图说明
图1是本发明的结构图。
1、X轴 2、Y轴 3、Z轴 4、X轴驱动电机 5、Y轴驱动电机
6、Z轴驱动电机 7、旋转（W）轴 8、旋转轴驱动电机 9、工件（轴承内圈）
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示出了本发明一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴1、Y轴2、Z轴3、X轴驱动电机4、Y轴驱动电机5、Z轴驱动电机6、旋转W轴7、旋转轴驱动电机8、工件轴承内圈9，所述X轴1、Y轴2、Z轴3三轴轴联动相交设置，所述X轴1通过刚性装置与Y轴2相交卡扣，所述Y轴2通过刚性装置与Z轴3相交卡扣，所述X轴1上设置有X轴驱动电机4，所述Y轴2上设置有Y轴驱动电机5，所述Z轴3上设置有Z轴驱动电机6，所述Z轴3上端设置有旋转轴驱动电机8，所述Z轴3下端设置有旋转W轴7，所述旋转W轴7下方连接设置有工件轴承内圈9，所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴1、Y轴2、Z轴3两端分别设置有手爪。
值得注意的是，所述X轴1、Y轴2、Z轴3的移动速度分别为80m/min、60m/min和60m/min。
值得注意的是，所述旋转W轴7为15r/min。
值得注意的是，所述手爪抓取单个工件重量为20kg。
值得注意的是，所述X轴1、Y轴2、Z轴3重复定位精度为±0.1mm。
值得注意的是，所述W轴±360°自由旋转。
本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，包括X轴（1）、Y轴（2）、Z轴（3）、X轴驱动电机（4）、Y轴驱动电机（5）、Z轴驱动电机（6）、旋转W轴（7）、旋转轴驱动电机（8）、工件轴承内圈（9），所述X轴（1）、Y轴（2）、Z轴（3）三轴轴联动相交设置，所述X轴（1）通过刚性装置与Y轴（2）相交卡扣，所述Y轴（2）通过刚性装置与Z轴（3）相交卡扣，所述X轴（1）上设置有X轴驱动电机（4），所述Y轴（2）上设置有Y轴驱动电机（5），所述Z轴（3）上设置有Z轴驱动电机（6），所述Z轴（3）上端设置有旋转轴驱动电机（8），所述Z轴（3）下端设置有旋转W轴（7），所述旋转W轴（7）下方连接设置有工件轴承内圈（9），所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴（1）、Y轴（2）、Z轴（3）两端分别设置有手爪。
2.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴（1）、Y轴（2）、Z轴（3）的移动速度分别为80m/min、60m/min和60m/min。
3.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述旋转W轴（7）为15r/min。
4.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述手爪抓取单个工件重量为20kg。
5.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴（1）、Y轴（2）、Z轴（3）重复定位精度为±0.1mm。
6.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述W轴±360°自由旋转。
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|---|---|---|---|
| CN201310561389.2A CN104626135A (zh) | 2013-11-12 | 2013-11-12 | 一种轴承内圈线四轴机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201310561389.2A CN104626135A (zh) | 2013-11-12 | 2013-11-12 | 一种轴承内圈线四轴机械手 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN104626135A true CN104626135A (zh) | 2015-05-20 |
Family
ID=53205600
Family Applications (1)
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| CN201310561389.2A Pending CN104626135A (zh) | 2013-11-12 | 2013-11-12 | 一种轴承内圈线四轴机械手 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN104626135A (zh) |
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2013
- 2013-11-12 CN CN201310561389.2A patent/CN104626135A/zh active Pending
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| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
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Application publication date: 20150520 |