CN104603395A - 与岩石锚固结构有关的方法、岩石锚固结构、包括岩石锚固结构的车辆及计算机程序产品 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种与锚固结构(299)有关的方法，在该锚固结构(299)中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器(330)经由相应的顶承载器(271、272)支承，其中，所述底承载器(330)设置成由给送梁(230)支承，所述底承载器(330)能够相对于给送梁(230)移位，其中，所述顶承载器(271、272)设置成由所述底承载器(330)交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器(330)交替地锁定。该方法还包括以下步骤：-通过锁定结构(350、351)执行所述锁定，该锁定结构(350、351)包括适于在锁定期间插入锁定孔(351)中的至少一个以能够液压地、气动地或电力地移位的方式设置的锁定销(350)，其中，所述锁定销(350)由所述一个顶承载器(271、272)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述底承载器(330)中，或者所述锁定销(350)由所述底承载器(330)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述一个顶承载器(271、272)中。本发明还涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括实施根据本发明的方法的用于计算机(200、210)的程序代码(P)。本发明还涉及一种锚固结构以及配备有该锚固结构的车辆。
Description
技术领域
本发明涉及一种与锚固结构有关的方法。本发明还涉及一种包括用于使计算机实施根据本发明的方法的程序的计算机程序产品。本发明还涉及一种锚固结构以及配备有该锚固结构的机动车辆。
背景技术
当今，钻机在矿业中被用于锚固。所述钻机包括锚固装置，锚固装置可以被用于矿山巷道中的钻孔并用于锚固。矿山巷道中的锚固在许多方面都是有利的。
根据已知的结构，所述锚固装置包括设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承的钻凿单元和锚固单元。所述底承载器适于由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定。
底承载器以此配备有铰接板，该铰接板在允许所述顶承载器的转换的特定位置处绕悬挂元件旋转。所述板在操作中与当前设置成用于在锚固装置处操作的顶承载器的凹槽接合。该板的旋转通过完全地机械机构引起。
这种技术的缺点在于该板承受不期望的磨损，在所述不期望的磨损的情况下，操作方面的可靠性可能会不利地受到影响。所述磨损在不拆开锚固装置以进行视觉检查的情况下难以或不可能进行检查。
因此，存在对实现可靠的下述锚固装置的需求：在该锚固装置中，所述承载器的锁定机构易于连续地进行检查。
U.S.4,351,625公开了一种用于在岩石加固操作中自动锚固的装置。该装置具有钻凿单元、发射器装置、锚固机器以及给送臂。该装置还包括用于装置的各种功能之间的切换的切换机构。
SE465094描述了一种机械锁定销，该机械锁定销借助于铰接臂朝向锁定位置及解锁位置移动。锁定销在顶承载器和底承载器沿着给送臂移动时通过弹簧朝向锁定位置移动并且在顶承载器中包括孔。
发明内容
本发明的目的在于提供一种与锚固结构有关的新的且有利的方法。
本发明的另一目的在于提供一种新的且有利的锚固结构以及与锚固结构有关的新的且有利的计算机程序。
本发明的再一目的在于提供一种方法、锚固结构以及实现所述锚固结构的稳定且可靠的操作的计算机程序。
本发明的再一目的在于提供一种与锚固结构有关的方法，在这种方法的情况下，实现了对锚固结构的磨损的连续监测。
这些目的通过根据权利要求1的与锚固结构有关的方法来实现。
根据本发明的方面，提供了一种与锚固结构有关的方法，在锚固结构中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定。该方法包括以下步骤：
-使锁定结构以可控的方式进入与解锁状态对应的位置，该锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔中的至少一个液压地、气动地或电力地受控的、以能够轴向移位的方式设置的锁定销，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔设置在所述底承载器中，或者所述锁定销由所述底承载器支承并且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中；
-借助于切换结构在所述底承载器处切换顶承载器，使得另一顶承载器能够进入与所述底承载器的工作接合；并且
-使至少一个所述锁定销以可控的方式进入与锁定状态对应的位置，在该锁定状态下，所述锁定销插入所述锁定孔中。
所述锁定结构可以被控制以使得通过四个锁定销和四个锁定孔来执行锁定。
该方法还可以包括以下步骤：
-通过所述切换结构使所述单元交替地进入操作接合，该切换结构包括由给送梁支承的切换缸装置。
该方法还可以包括以下步骤：
-操作者控制地执行所述切换和/或所述锁定。
该方法还可以包括以下步骤：
-借助于由所述顶承载器支承的液压缸使所述至少一个锁定销朝向及远离所述锁定孔移位。
该方法还可以包括以下步骤：
-使所述至少一个锁定销沿所述给送梁的纵向方向移位。
根据本发明的方面，提供了一种与锚固结构有关的方法，在锚固结构中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定。该方法包括以下步骤：
-通过锁定结构执行所述锁定，该锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔中的至少一个以能够液压地、气动地或电力地移位的方式设置的锁定销，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔设置在所述底承载器中，或者所述锁定销由所述底承载器支承并且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中。
根据本发明的方面，所述锁定可以通过四个锁定销和四个锁定孔来执行。
根据本发明的方面，该方法可以包括以下步骤：
-通过由所述给送梁支承的切换缸装置使所述单元交替地进入操作接合。
根据本发明的方面，所述切换和/或所述锁定可以由操作者控制地执行。
根据本发明的方面，所述至少一个锁定销可以是能够借助于由所述顶承载器支承的液压缸朝向及远离所述锁定孔移位。
根据本发明的方面，所述至少一个锁定销可以是能够沿所述给送梁的纵向方向移位。
根据本发明的方面，提供了一种锚固结构，该锚固结构包括钻凿单元和锚固单元，这些单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定。该锚固结构包括用于所述锁定的锁定结构，该锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔中的至少一个液压地、气动地或电力地受控的、以能够轴向移位的方式设置的锁定销，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔设置在所述底承载器中，或者所述锁定销由所述底承载器支承并且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中。
根据本发明的方面，提供了一种锚固结构，该锚固结构包括钻凿单元和锚固单元，这些单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定。该锚固结构包括用于所述锁定的锁定结构，该锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔中的至少一个以能够液压地、气动地或电力地移位的方式设置的锁定销，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔设置在所述底承载器中，或者所述锁定销由所述底承载器支承并且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中。
锚固结构的锁定机构以此易于进行视觉检查。所提出的解决方案还提供了一种锁定机构，该锁定机构使钻凿单元和锚固单元牢固地锁定至底承载器。锁定机构基本上无游隙，这确保了较大的可靠性。
在锚固结构中，所述锁定结构可以包括四个锁定销和四个锁定孔。以此实现了所述钻凿单元和所述锚固单元至所述底承载器的可靠且稳定的附接。
该锚固结构还可以包括：
-用于使所述单元交替地进入操作接合的装置。所述装置可以包括由给送梁支承的切换缸装置。
该锚固结构还可以包括：
-致动器装置，该致动器装置信号连接至控制装置，其中，所述控制装置设置成基于来自所述致动器装置的控制信号控制所述切换和/或所述锁定。以此有利地实现了锚固结构的各种功能之间的自动切换。
在锚固结构中，所述至少一个锁定销可以以能够借助于由所述顶承载器支承的液压缸朝向及远离所述锁定孔移位的方式设置。
在锚固结构中，所述至少一个锁定销可以以能够沿所述给送梁的纵向方向移位的方式设置。
以上目的还通过包括锚固结构的车辆来实现。该车辆可以为矿用钻机。
根据本发明的方面，提供了一种与锚固结构有关的计算机程序，在锚固结构中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定，其中，所述计算机程序包括储存在计算机可读介质上或由计算机可读介质储存的用于使电子控制单元或连接至电子控制单元的另一计算机执行以下步骤的程序代码：
-驱动用于所述锁定的锁定结构，该锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔中的至少一个液压地、气动地或电力地受控的、以能够轴向移位的方式设置的锁定销，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔设置在所述底承载器中，或者所述锁定销由所述底承载器支承并且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中。
根据本发明的方面，提供了一种与锚固结构有关的计算机程序产品，在锚固结构中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定，该计算机程序产品包括储存在计算机可读介质上或由计算机可读介质储存的用于执行以下方法步骤的程序代码：
-当所述计算机程序在电子控制单元或连接至电子控制单元的另一计算机上运行时，驱动用于所述锁定的锁定结构，该锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔中的至少一个液压地、气动地或电力地受控的、以能够轴向移位的方式设置的锁定销，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔设置在所述底承载器中，或者所述锁定销由所述底承载器支承并且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中。
根据本发明的方面，提供了一种与锚固结构有关的计算机程序，在锚固结构中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定，所述计算机程序包括储存在计算机可读介质上或由计算机可读介质储存的用于使电子控制单元或连接至电子控制单元的另一计算机执行以下步骤的程序代码：
-驱动用于所述锁定的锁定结构，该锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔中的至少一个以能够液压地、气动地或电力地移位的方式设置的锁定销，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔设置在所述底承载器中，或者所述锁定销由所述底承载器支承并且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中。
根据本发明的方面，提供了一种与锚固结构有关的计算机程序产品，在锚固结构中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定，该计算机程序产品包括储存在计算机可读介质上或由计算机可读介质储存的用于执行以下方法步骤的程序代码：
-当所述计算机程序在电子控制单元或连接至电子控制单元的另一计算机上运行时，驱动用于所述锁定的锁定结构，该锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔中的至少一个以能够液压地、气动地或电力地移位的方式设置的锁定销，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔设置在所述底承载器中，或者所述锁定销由所述底承载器支承并且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中。
对于本领域的技术人员而言，本发明的额外的目的、优势和新颖特征将从以下细节中并通过本发明的实施而变得显然。即使本发明在下文被描述，但是应当理解，本发明不限于所描述的具体细节。具有本文中的技术的本领域技术人员将想到额外的应用、改型以及与其他领域的结合，其都将属于本发明的范围内。
附图说明
为了更加完全地理解本发明及其其他目的和优势，现在将对待与附图一起阅读的以下详细描述进行参照，其中，相同的附图标记在各个附图中指示相同的部件，并且在附图中：
图1示意性地示出了根据本发明实施方式的车辆；
图2示意性地示出了根据本发明实施方式的锚固结构；
图3示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构；
图4示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构；
图5示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构；
图6示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构；
图7a示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构；
图7b示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构；
图8a示意性地示出了用于根据本发明实施方式的方法的流程图；
图8b更加详细地示意性地示出了用于根据本发明实施方式的方法的流程图；以及
图9示意性地示出了根据本发明实施方式的计算机。
具体实施方式
参照图1，示出了车辆100。示例车辆100根据实施方式为所谓的矿用钻机。车辆100可以为具有4个、6个或8个轮的机动车辆，其中，车辆100处设置有适当数目的驱动轮组。
车辆100设置有本发明的用于锚固的装置299。
车辆100为操作者控制，由此一个或更多个操作者可以在车辆的推进期间位于车辆上。根据替代方案，车辆100为远程控制，由此一个或更多个操作者可以位于设置在地面上的控制中心处。根据替代方案，车辆设置成用于自主控制。
本文中，术语“链路”涉及通信链路，其可以为诸如光电通信线路之类的实体线路，或者诸如无线连接之类的非实体线路，例如无线电或微波链路。
图2示出了用于锚固的装置299。装置299设置在如参照图1所描述的车辆100处。
装置299包括给送梁230，沿着给送梁230设置有在装置299的操作中交替地使用的第一承载器271和第二承载器272。在图2中，第一承载器272处于用于操作的位置。靠近所述第一承载器271设置有所述第二承载器272。所述第二承载器272可以通过切换结构360进入用于操作的位置。所述切换结构360可以包括一个或更多个切换缸。所述切换结构360设置成在所述第一承载器271与所述第二承载器272之间进行切换，以实现该装置的所需功能。
所述第一承载器271设置成保持包括用于钻孔的钻钢(drillsteel)201的钻凿单元。所述钻钢201可以为用于钻凿相对较深的孔的延伸钻钢。所述第二承载器272设置成保持用于将锚杆203插入钻孔中以实现岩石加固的锚固单元。
该装置299包括钻支承装置290。所述钻支承装置290设置成如果适用则在钻凿时保持钻钢。
装置299包括用于在钻凿期间驱动所述钻凿单元的驱动装置280。所述驱动装置280可以为具有适当尺寸和驱动动力的凿岩机。
装置299包括锚杆储料架270。所述锚杆储料架270设置在装置299的第一侧处。所述第一储料架270设置成以可拆卸的方式保持多个锚杆203。所述锚杆203如果适用则可以通过附接至第二承载器272而自动地进入操作接合。应当指出的是，所述锚杆203可以具有相互不同的尺寸和类型。所述锚杆203可以包括诸如倒钩装置或锚定装置之类的固定装置，或者用于将所述锚杆牢固地安装在钻孔中的其他适当装置。
该装置包括用于沿着给送梁230移动所述第一承载器221和所述第二承载器222的驱动装置(未示出)。所述驱动装置可以包括马达和传动链。
该装置299包括第一控制单元200。第一控制单元200设置成自动控制装置299的操作。第一控制单元200设置成控制包括在装置299中的部件的操作，该部件例如为所述切换结构360、所述驱动装置以及所述凿岩机280。
第二控制单元210设置成用于经由链路L210与第一控制单元200通信。第二控制单元210可以以可拆卸的方式连接至第一控制单元200。第二控制单元210可以为车辆100的外部控制单元。第二控制单元210可以设置成执行本发明的根据本发明的发明方法步骤。第二控制单元210可以用于将软件、特别是用于执行本发明的方法的软件加载到第一控制单元200中。第二控制单元210可以替代性地设置成用于经由车辆中的内部网络与第一控制单元200通信。第二控制器210可以设置成执行与第一控制单元200大致相同的功能。
图2示出了设置成用于与装置299的一部分通信的仅一个链路L200。在该示例中提供了用于使第一控制单元200经由所述链路L200借助于控制信号来控制所述锚固单元的操作的可能性。以此，第一控制单元200设置成通过对电装置、气动装置或电致动器装置起作用来锁定或解锁承载器271或272的锁定机构。装置299可以包括用于装置299的各个构成部件的控制的多个链路。然而，这些链路具有已经被省略以使图2清晰。
根据示例，第一控制单元200设置成通过适当的液压设备(未示出)来控制所述切换结构和锁定机构的操作。根据示例，第一控制单元200设置成通过适当的机电设备(未示出)来控制所述切换结构和锁定机构的操作。根据示例，第一控制单元200设置成通过适当的气动设备(未示出)来控制所述切换结构和锁定机构的操作。
操作者可以通过致动器装置(未示出)信号连接至第一控制单元200、主动地控制装置299、并且特别地控制锁定机构和切换结构360的操作。
根据替代方案，操作者可以借助于计算机(未示出)和适当的用户接口根据本发明的方法开始并监测所述锁定机构和切换结构360的操作。所述计算机信号连接至所述第一控制单元200。
图3示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构。
以此示出了所述给送梁230，在所述给送梁230处设置有所述底承载器330。所述底承载器330设置成通过设置在给送梁230处的滑轨来引导。所述第一顶承载器271和所述第二顶承载器272可以通过多个销350交替地进入与所述底承载器330的操作接合。图3中指示了仅一个锁定销350。
切换结构360设置成如果适用则在所述底承载器330处于特定位置时在所述第一顶承载器271与所述第二顶承载器272之间进行切换，由此能够改变锚定结构299的功能。所述切换结构360可以包括至少一个切换缸。所述第一控制单元200设置成控制所述切换装置以实现所述锚固结构299的所需功能，通常为钻凿功能和锚固功能。
所述第一顶承载器271设置有用于钻凿单元的保持件，该钻凿单元包括实现孔的钻凿的设备。所述第二承载器272设置有用于锚固单元的保持件，该锚固单元包括实现在所述钻孔的锚固的设备。
所述锚固结构299根据实施方式包括所述钻凿单元和所述锚固单元。这些单元设置成由所述底承载器330经由相应的顶承载器271和272支承。所述底承载器330设置成由所述给送梁230支承，所述底承载器330能够相对于所述给送梁230移位。所述顶承载器271和272设置成由所述底承载器330交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器330交替地锁定。锚固结构299可以包括具有用于所述锁定的多个适当构造的销350的锁定结构。所述销350为适于在锁定期间插入对应的锁定孔中的以能够液压地移位的方式设置的锁定销。以此实现了配备有适当的液压装置(未示出)的锚固结构，该锚固结构可以以受控的方式实现顶承载器相对于所述底承载器330的分别地锁定及解锁。所述第一控制单元200设置成适当地控制所述分别地锁定及解锁。根据变体，所述控制由操作者借助于计算机(未示出)和适当的用户接口交替地借助于适当的致动器装置(未示出)来实现。根据实施方式，所述锁定销350可以为适当构造的锁定缸。所述锁定销350由所述顶承载器271和272支承，并且所述对应的锁定孔设置在所述底承载器330中。根据替代性实施方式，所述锁定销350由所述底承载器330支承，并且所述对应的锁定孔设置在所述顶承载器271和272中。
所述锚固结构299根据实施方式包括所述钻凿单元和所述锚固单元。这些单元设置成由所述底承载器330经由相应的顶承载器271和272支承。所述底承载器330设置成由所述给送梁230支承，所述底承载器330能够相对于所述给送梁230移位。所述顶承载器271和272设置成由所述底承载器330交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器330交替地锁定。锚固结构299可以包括具有用于所述锁定的多个适当构造的销350的锁定结构。所述销350为适于在锁定期间插入对应的锁定孔中的以能够气动地移位的方式设置的锁定销。以此实现了配备有适当的气动装置(未示出)的锚固结构，该锚固结构可以以受控的方式实现顶承载器相对于所述底承载器330的分别地锁定及解锁。所述第一控制单元200设置成适当地控制所述分别地锁定及解锁。根据变体，所述控制由操作者借助于计算机(未示出)和适当的用户接口交替地借助于适当的致动器装置(未示出)来实现。所述锁定销350根据实施方式可以为适当构造的锁定缸。所述锁定销350由所述顶承载器271和272支承，并且所述对应的锁定孔设置在所述底承载器330中。根据替代性实施方式，所述锁定销350由所述底承载器330支承，并且所述对应的锁定孔设置在所述顶承载器271和272中。
所述锚固结构299根据实施方式包括所述钻凿单元和所述锚固单元。这些单元设置成由所述底承载器330经由相应的顶承载器271和272支承。所述底承载器330设置成由所述给送梁230支承，所述底承载器330能够相对于所述给送梁230移位。所述顶承载器271和272设置成由所述底承载器330交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器330交替地锁定。锚固结构299可以包括具有用于所述锁定的多个适当构造的销350的锁定结构。所述销350为适于在锁定期间插入对应的锁定孔中的以能够电力地移位的方式设置的锁定销。以此实现了配备有适当的电装置(未示出)的锚固结构，该锚固结构可以以受控的方式实现顶承载器相对于所述底承载器330的分别地锁定及解锁。所述第一控制单元200设置成适当地控制所述分别地锁定及解锁。根据变体，所述控制由操作者借助于计算机(未示出)和适当的用户接口交替地借助于适当的致动器装置(未示出)来实现。所述锁定销350根据实施方式可以为适当构造的锁定缸。所述锁定销350由所述顶承载器271和272支承，并且所述对应的锁定孔设置在所述底承载器330中。根据替代性实施方式，所述锁定销350由所述底承载器330支承，并且所述对应的锁定孔设置在所述顶承载器271和272中。
图4示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构。
此处为被进一步详细地示出的所述底承载器330。所述底承载器330以可滑动的方式设置在所述给送梁230处。因此，所述切换结构360配备有用于实现所述第一顶承载器271和所述第二顶承载器272的相对运动的切换工具。以此提供了这两个顶承载器271与272之间的切换。
图5示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构。
以此，第一顶承载器271以与所述底承载器330操作接合的方式设置。所述第二顶承载器272此处以与由所述底承载器330和所述第一顶承载器271构成的组件大致平行的方式设置。
所述切换结构360设置成在必要时实现所述第一顶承载器271与所述第二顶承载器272之间的切换。所述切换可以包括沿与所述给送梁230的纵向方向大致垂直的方向移动所述第一顶承载器271和所述第二顶承载器272，该纵向方向在本文中为与所述底承载器330的运动一致的方向。
图6示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构。
以此示出了所述第一顶承载器271和所述第二顶承载器272。
所述第一顶承载器271设置有四个销350，所述四个销350设置成将所述第一顶承载器271锁定至所述底承载器330。根据该实施方式，第一顶承载器271的所述四个销350设置成沿与所述给送梁230的纵向方向一致的方向移位。
所述第一顶承载器271设置有适当地构造的凹部610。所述凹部610可以替代性地为通孔。所述切换工具410设置成用于在执行所述顶承载器271与所述第二顶承载器272的操作使用之间的切换时暂时接合所述凹部610。
所述第二顶承载器272设置有四个销350，所述四个销350设置成将所述第二顶承载器272锁定至所述底承载器330。根据该实施方式，第二顶承载器272的所述四个销350设置成沿与所述给送梁230的纵向方向一致的方向移位。
所述第二顶承载器272设置有适当地构造的凹部610。所述凹部610可以替代性地为通孔。所述切换工具410设置成用于在执行所述第二顶承载器272与所述第一顶承载器271的操作使用之间的切换时暂时接合所述凹部610。
应当指出的是，可以在所述第一顶承载器271和所述第二顶承载器272处设置任意数目的销350，并且可以在所述底承载器330处设置对应的孔。
图7a示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构。
根据实施方式示例，所述第一顶承载器271可以设置有四个锁定销350，所述四个锁定销350设置成沿与所述给送梁230的纵向方向一致的方向在孔351中以可控的方式移位。所述移位方向由双箭头指示。
以此，所述四个锁定销350设置成在锁定期间以可控的方式插入所述底承载器330的对应孔351中。根据实施方式，所述四个锁定销350设置成在锁定期间大致同时地以可控的方式插入所述底承载器330的对应孔351中。
以此，所述四个锁定销350设置成在解锁期间从所述底承载器330的对应孔351中以可控的方式移除。根据实施方式，所述四个锁定销350设置成在解锁期间大致同时地从所述底承载器330的对应孔351中以可控的方式移除。
第二顶承载器272的锁定机构可以以与第一顶承载器271对应的方式来构造。
图7b示意性地示出了根据本发明实施方式的承载器切换结构。
根据实施方式示例，所述第一顶承载器271可以设置有四个锁定销350，所述四个锁定销350设置成沿与所述给送梁230的纵向方向大致垂直的方向在孔351中以可控的方式移位。所述移位方向由双箭头指示。
以此，所述四个锁定销350设置成在锁定期间以可控的方式插入所述底承载器330的对应孔351中。根据实施方式，所述四个锁定销350设置成在锁定期间大致同时地以可控的方式插入所述底承载器330的对应孔351中。
以此，所述四个锁定销350设置成在锁定期间从所述底承载器330的对应孔351中以可控的方式移除。根据实施方式，所述四个锁定销350设置成在锁定期间大致同时地从所述底承载器330的对应孔351中以可控的方式移除。
第二顶承载器272的锁定机构可以以与第一顶承载器271对应的方式来构造。
图8a示意性地示出了与锚定结构有关的方法的流程图，在该锚定结构中，钻凿单元和锚定单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，根据本发明的实施方式，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定。该方法包括第一方法步骤S801。步骤S801包括以下步骤：
-通过锁定结构执行所述锁定，该锁定结构包括适于在锁定期间入锁定孔中的至少一个以能够液压地、气动地或电力地移位的方式置的锁定销，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器支承并且所述定孔设置在所述底承载器中，或者所述锁定销由所述底承载器支承且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中。在步骤S801之后，该法结束。
图8b示意性地示出了与锚定结构有关的方法的流程图，在该锚定结构中，钻凿单元和锚定单元设置成由底承载器经由相应的顶承载器支承，根据本发明的实施方式，其中，所述底承载器设置成由给送梁支承，所述底承载器能够相对于给送梁移位，其中，所述顶承载器设置成由所述底承载器交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器交替地锁定。
该方法包括第一方法步骤S810。方法步骤S810包括以下步骤：使第一顶承载器271的所述销350以可控的方式进入与解锁状态对应的位置。所述解锁通过锁定结构来执行，锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔351中的至少一个以能够液压地、气动地或电力地移位的方式设置的锁定销350，其中，所述锁定销350由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔351设置在所述底承载器330中，或者所述锁定销350由所述底承载器330支承并且所述锁定孔351设置在所述一个顶承载器中。在步骤S810之后，执行随后的方法步骤S820。
方法步骤S820包括下述步骤：在所述步骤中，借助于所述切换结构在所述底承载器330处切换顶承载器以使得另一顶承载器272能够进入与所述底承载器330的工作接合。在方法步骤S820之后，执行随后的方法步骤S830。
方法步骤S830包括以下步骤：使第二顶承载器272的所述销350以可控的方式进入与锁定状态对应的位置。所述锁定借助于锁定结构来执行，该锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔351中的至少一个以能够液压地、气动地或电力地移位的方式设置的锁定销350，其中，所述锁定销350由所述一个顶承载器支承并且所述锁定孔设置在所述底承载器330中，或者所述锁定销350由所述底承载器330支承并且所述锁定孔设置在所述一个顶承载器中。在步骤S830之后，执行随后的方法步骤S840。
方法步骤S840包括以下步骤：使第二顶承载器272的所述销350以可控的方式进入与解锁状态对应的位置。所述解锁可以以与如参照步骤s810所描述的相同的方式来执行。在步骤S840之后，执行随后的方法步骤S850。
方法步骤S850包括下述步骤：在所述步骤中，通过所述切换结构360在所述底承载器330中切换承载器，以使得所述第一顶承载器271能够进入与所述底承载器330的工作接合。在方法步骤S850之后，该方法结束。
参照图9，示出了装置900的实施方式的图解。参照图2描述的控制单元200和210在实施方式中可以包括装置900。装置900包括非易失性存储器920、数据处理单元910以及读/写存储器950。非易失性存储器920具有第一存储器部930，在该第一存储器部930中存储有用于控制装置900的操作的诸如操作系统之类的计算机程序。装置900还包括总线控制器、串行通信端口、I/O体、A/D转换器、时间和数据输入传输单元、事件计数器以及中断控制器(未示出)。非易失性存储器920还具有第二存储器部940。
提供了计算机程序P，该计算机程序P包括根据本发明的方法的用于控制所述底承载器330的锁定及解锁的例程(routines)。程序P包括用于所述第一顶承载器271与所述第二顶承载器272之间的切换的例程、以及所述第二顶承载器272与所述第一顶承载器271之间的切换的例程。程序P可以以可执行的方式或以被压缩的方式储存在存储器960和/或读/写存储器950中。
当描述数据处理单元910执行特定的功能时，应当理解，数据处理单元910执行储存在存储器960中的程序的特定部分，或者储存在读/写存储器950中的程序的特定部分。
数据处理装置910能够经由数据总线915与数据端口999通信。非易失性存储器920适于经由数据总线912与数据处理单元910通信。单独的存储器960适于经由数据总线911与数据处理单元910通信。读/写存储器950适于经由数据总线914与数据处理单元910通信。链路L200和L210(参见图2)例如可以连接至数据端口999。
当在数据端口999处接收到数据时，该数据被暂时储存在第二存储器部940中。当接收到的输入数据已经被暂时储存时，数据处理单元910预备以上述方式进行对代码的执行。根据实施方式，在数据端口599处接收的信号包括与用于所述第一顶承载器271与所述第二顶承载器272之间的切换的控制命令有关的信息。根据实施方式，在数据端口599处接收的信号包括与用于通过所述第一顶承载器271和所述第二顶承载器272的销350锁定及解锁的控制命令有关的信息。数据端口999处接收的信号能够根据本发明方法被装置900使用。
通过装置900利用运行储存在存储器960或读/写存储器950中的程序的数据处理单元910，可以执行本文中所描述的方法的部分。当装置900运行该程序时，本文中描述的方法被执行。
出于对本发明的说明和描述的目的，已经提供了本发明的优选实施方式的先前描述。其并不意在是全面的或者意在将本发明限制于所描述的实施方式。显然，许多改型和变体对本领域的技术人员而言都将变得显而易见。这些实施方式被选择并描述以最佳地说明本发明的原理及其实际应用，从而允许本领域的技术人员理解对应于各种实施方式并且具有适于预期用途的各种改型的本发明。
Claims (16)
1.一种与锚固结构(299)有关的方法，在所述锚固结构(299)中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器(330)经由相应的顶承载器(271、272)支承，其中，所述底承载器(330)设置成由给送梁(230)支承，所述底承载器(330)能够相对于所述给送梁(230)移位，其中，所述顶承载器(271、272)设置成由所述底承载器(330)交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器(330)交替地锁定，
其特征在于以下步骤：
-使锁定结构(350、351)以可控的方式进入与解锁状态对应的位置，所述锁定结构(350、351)包括适于在锁定期间插入锁定孔(351)中的至少一个液压地、气动地或电力地受控的、以能够轴向移位的方式设置的锁定销(350)，其中，所述锁定销(350)由所述一个顶承载器(271、272)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述底承载器(330)中，或者所述锁定销(350)由所述底承载器(330)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述一个顶承载器(271、272)中；
-借助于切换结构(360)在所述底承载器(330)处切换顶承载器(271、272)，使得另外的顶承载器(271、272)能够进入与所述底承载器(330)的工作接合；并且
-使所述至少一个锁定销(350)以可控的方式进入与锁定状态对应的位置，在所述锁定状态下，所述锁定销(350)插入所述锁定孔(351)中。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述锁定结构(350、351)被控制以使得通过四个锁定销(350)和四个锁定孔(351)来执行锁定。
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括以下步骤：
-借助于所述切换结构(360)使所述单元交替地进入操作接合，所述切换结构(360)包括由所述给送梁(230)支承的切换缸装置(360)。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：
-操作者控制地执行所述切换和/或所述锁定。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：
-借助于由所述顶承载器(271、272)支承的液压缸(360)使所述至少一个锁定销(350)朝向及远离所述锁定孔(351)移位。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：
-使所述至少一个锁定销(350)沿所述给送梁(230)的纵向方向移位。
7.一种锚固结构(299)，包括钻凿单元和锚固单元，所述单元设置成由底承载器(330)经由相应的顶承载器(271、272)支承，其中，所述底承载器(330)设置成由给送梁(230)支承，所述底承载器(330)能够相对于所述给送梁(230)移位，其中，所述顶承载器(271、272)设置成由所述底承载器(330)交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器(330)交替地锁定，
其特征在于，
-用于所述锁定的锁定结构(350、351)，所述锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔(351)中的至少一个液压地、气动地或电力地受控的、以能够轴向移位的方式设置的锁定销(350)，其中，所述锁定销(350)由所述一个顶承载器(271、272)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述底承载器(330)中，或者所述锁定销(350)由所述底承载器(330)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述一个顶承载器(271、272)中。
8.根据权利要求7所述的锚固结构，其中，所述锁定结构包括四个锁定销(350)和四个锁定孔(351)。
9.根据权利要求7或8所述的锚固结构，还包括：
-用于使所述单元交替地进入操作接合的装置(200、210、900、360)。
10.根据权利要求7至9中的任一项所述的锚固结构，还包括：
-致动器装置，所述致动器装置信号连接至控制装置(200、210、900)，其中，所述控制装置(200、210、900)设置成基于来自所述致动器装置的控制信号控制所述切换和/或所述锁定。
11.根据权利要求7至10中的任一项所述的锚固结构，其中，所述至少一个锁定销(350)以能够借助于由所述顶承载器(271、272)支承的液压缸(360)朝向及远离所述锁定孔(351)移位的方式设置。
12.根据权利要求7至11中的任一项所述的锚固结构，其中，所述至少一个锁定销(350)以能够沿所述给送梁(230)的纵向方向移位的方式设置。
13.一种包括根据权利要求7至12中的任一项所述的锚固结构(299)的车辆(100)。
14.根据权利要求13所述的车辆，所述车辆为钻机。
15.一种与锚固结构有关的计算机程序(P)，在所述锚固结构中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器(330)经由相应的顶承载器(271、272)支承，其中，所述底承载器(330)设置成由给送梁(230)支承，所述底承载器(330)能够相对于所述给送梁(230)移位，其中，所述顶承载器(271、272)设置成由所述底承载器(330)交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器(330)交替地锁定，所述计算机程序(P)包括储存在计算机可读介质上或由所述计算机可读介质储存的用于使电子控制单元(200、900)或连接至所述电子控制单元(200、900)的另一计算机(210、900)执行以下步骤的程序代码：
-驱动用于所述锁定的锁定结构(350、351)，所述锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔(351)中的至少一个液压地、气动地或电力地受控的、以能够轴向移位的方式设置的锁定销(350)，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器(271、272)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述底承载器(330)中，或者所述锁定销(350)由所述底承载器(330)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述一个顶承载器(271、272)中。
16.一种与锚固结构(299)有关的计算机程序产品，在所述锚固结构(299)中，钻凿单元和锚固单元设置成由底承载器(330)经由相应的顶承载器(271、272)支承，其中，所述底承载器(330)设置成由给送梁(230)支承，所述底承载器(330)能够相对于所述给送梁(230)移位，其中，所述顶承载器(271、272)设置成由所述底承载器(330)交替地支承以交替地进入操作接合，并且以此相对于所述底承载器(330)交替地锁定，所述计算机程序产品包括储存在计算机可读介质上或由所述计算机可读介质储存的执行以下方法步骤的程序代码：
-当所述计算机程序在电子控制单元(200、900)或连接至所述电子控制单元(200、900)的另一计算机(210、900)上运行时，驱动用于所述锁定的锁定结构(350、351)，所述锁定结构包括适于在锁定期间插入锁定孔(351)中的至少一个液压地、气动地或电力地受控的、以能够轴向移位的方式设置的锁定销(350)，其中，所述锁定销由所述一个顶承载器(271、272)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述底承载器(330)中，或者所述锁定销(350)由所述底承载器(330)支承并且所述锁定孔(351)设置在所述一个顶承载器(271、272)中。
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