CN104597349A - 悬垂绝缘子串分体式检测机器人 - Google Patents
悬垂绝缘子串分体式检测机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104597349A CN104597349A CN201510029106.9A CN201510029106A CN104597349A CN 104597349 A CN104597349 A CN 104597349A CN 201510029106 A CN201510029106 A CN 201510029106A CN 104597349 A CN104597349 A CN 104597349A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- insulator
- motor driver
- manipulator
- gripper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种悬垂绝缘子串分体式检测机器人，包括机架、安装在机架上并能在机架上转动的滚筒、驱动滚筒转动的可控式机动绞磨机、一端固定连接在滚筒上的绞磨绳、固定在绞磨绳另一端的绝缘子检测装置本体、安装在绝缘子检测装置本体上的绝缘子检测单元，绝缘子检测装置本体包括第二控制器芯片、第二通信模块、第二电机驱动器、第三电机驱动器和信号调理模块，绝缘子检测单元包括第一机械手抓、第一探针、第一手抓旋转电机、第一机械手臂、第一手臂旋转轴、手臂旋转电机、测距传感器和检测传感器单元支架和顶部旋转轴安装座。本发明具有物理结构简单、登塔方便、作业安全性高等优点。
Description
技术领域
本发明涉及绝缘子检测技术领域，具体涉及一种悬垂绝缘子串分体式检测机器人。
技术背景
绝缘子是输电线路上一种极其重要的电力设备。它是连接输电杆塔与输电线的一种绝缘体，具有较强的机械性能和良好的绝缘性能。输电线路绝缘子工作于野外环境中，长期受雨水、雾霾、雷击等极端恶劣天气影响，导致其绝缘性能下降，极易发生污闪。不良绝缘子的存在给电力系统的稳定运行带来极大威胁。因此，对绝缘子进行预防检测是输电线路安全运行的重要保证。
目前，绝缘子检测主要采用人工检测方式。随着我国电力系统的不断发展，电压等级越来越高，绝缘子串的长度也越来越长，人工检测方式和技术与电网运行的可靠性、稳定性要求存在较大差距。因此，绝缘子检测机器人将有效减少绝缘子检测工作的人力投入，极大程度地降低输电线路的运维成本。
发明内容
本发明的目的是针对上述技术问题，提供一种体积小、重量轻、结构简单、操作方便、检测作业安全的适用于悬垂绝缘子串检测的分体式机器人。
为实现此目的，本发明所设计的悬垂绝缘子串分体式检测机器人，它包括机架、安装在机架上并能在机架上转动的滚筒、驱动滚筒转动的可控式机动绞磨机、一端固定连接在滚筒上的绞磨绳、固定在绞磨绳另一端的绝缘子检测装置本体、安装在绝缘子检测装置本体上的绝缘子检测单元，其中，所述绝缘子检测装置本体包括第二控制器芯片、第二通信模块、第二电机驱动器、第三电机驱动器、第四电机驱动器和信号调理模块，所述绝缘子检测单元包括第一机械手抓、第二机械手抓、第一探针、第二探针、第一手抓旋转电机、第二手抓旋转电机、第一机械手臂、第二机械手臂、第一手臂旋转轴、第二手臂旋转轴、手臂旋转电机、转轴齿轮盒、测距传感器、检测传感器单元支架和顶部旋转轴安装座、底部旋转轴安装座；
所述第二控制器芯片的通信端连接第二通信模块，第二控制器芯片的控制信号输出端分别连接第二电机驱动器、第三电机驱动器和第四电机驱动器的控制端，所述第一探针和第二探针通过信号调理模块连接第二控制器芯片的绝缘子检测信号输入端，所述第二通信模块与可控式机动绞磨机的无线通信端之间无线通信连接；
所述检测传感器单元支架固定在绝缘子检测装置本体上，所述顶部旋转轴安装座、测距传感器、底部旋转轴安装座和转轴齿轮盒固定在检测传感器单元支架上，所述第一手臂旋转轴的一端设置在顶部旋转轴安装座上并能在顶部旋转轴安装座上转动，所述第一手臂旋转轴的另一端通过转轴齿轮盒与第二手臂旋转轴的一端传动连接，第二手臂旋转轴的另一端设置在底部旋转轴安装座内并能在底部旋转轴安装座上转动，所述手臂旋转电机安装在顶部旋转轴安装座上，手臂旋转电机的输出轴驱动第一手臂旋转轴转动，所述第一机械手臂的一端固定连接第一手臂旋转轴，第一机械手臂另一端固定连接第一机械手抓的一端，所述第一探针的底座在第一手抓旋转电机的驱动下与第一机械手抓的另一端转动连接，所述第二机械手臂的一端固定连接第二手臂旋转轴，所述第二机械手臂另一端固定连接第二机械手抓的一端，所述第二探针的底座在第二手抓旋转电机的驱动下与第二机械手抓的另一端转动连接；
所述第二电机驱动器、第三电机驱动器和第四电机驱动器的驱动信号输出端分别连接手臂旋转电机、第一手抓旋转电机和第二手抓旋转电机的驱动信号输入端，所述测距传感器的信号输出端连接第二控制器芯片的信号输入端。
本发明的有益效果：
(1)物理结构简单：本发明由放置于杆塔横担处的可控式机动绞磨机、位于悬垂绝缘子串侧的绝缘子检测装置本体和绝缘子检测单元组成，可控式机动绞磨机与绝缘子检测装置本体通过绞磨绳相连，结构简单；
(2)登塔方便：分体式设计使机动绞磨机和绝缘子检测装置分开上塔，减轻装置一次性上塔的重量，装置登塔方便、简单；
(3)体积小、重量轻：绝缘子检测装置沿绝缘子串上下移动的动力由可控式机动绞磨机提供，不需要额外安装动力装置，体积小、重量轻；
(4)作业安全性高：在绝缘子检测作业过程中，检测装置能够通过机械手臂“抱紧”绝缘子，相比传统的人工检测方式具有更高的安全性。
(5)可靠性高：可控式机动绞磨机与绝缘子检测装置本体之间采用WIFI网络实现数据交换，通信频率高、抗干扰能力强，提高数据交换的可靠性；当绝缘子检测装置本体出现故障，没有“抱紧”绝缘子发生坠落时，可控式机动绞磨机通过绞磨绳向检测装置本体提供向上的拉力，防止其继续坠落，提高机器人检测作业的可靠性。
(6)作业时间短：绝缘子检测装置本体的攀爬动力来自于可控式机动绞磨机，攀爬方式简单、方便，相比其他绝缘子检测机器人攀爬速度更快，缩短绝缘子检测作业时间。
附图说明
图1为发明的工作示意图；
图2为发明中可控式机动绞磨机的原理框图；
图3为发明中绝缘子检测单元的结构示意图；
图4为发明中绝缘子检测装置本体的工作时的结构图。
其中，1—绞磨机天线、2—可控式机动绞磨机、201—第一控制器芯片、202—第一通信模块、203—第一电机驱动器、204—光电转速传感器、205—绞磨电机、3—滚筒、4—机架、5—绞磨绳导向机构、6—底座、7—绝缘子检测装置天线、8—绝缘子检测装置本体、801—第二控制器芯片、802—第二通信模块、803—第二电机驱动器、804—第三电机驱动器、805—第四电机驱动器、806—信号调理模块、9—绝缘子检测单元、901—第一机械手抓、902—第二机械手抓、903—第一探针、904—第二探针、905—第一手抓旋转电机、906—第二手抓旋转电机、907—第一机械手臂、908—第二机械手臂、909—第一手臂旋转轴、910—第二手臂旋转轴、911—手臂旋转电机、912—转轴齿轮盒、913—测距传感器、914—检测传感器单元支架、915—顶部旋转轴安装座、916—底部旋转轴安装座、10—绞磨绳、11—悬垂绝缘子串、111—第二片绝缘子、112—第三片绝缘子、12—横担。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明：
如图1～4所示的悬垂绝缘子串分体式检测机器人，它包括机架4、安装在机架4上并能在机架4上转动的滚筒3、驱动滚筒3转动的可控式机动绞磨机2、一端固定连接在滚筒3上的绞磨绳10、固定在绞磨绳10另一端的绝缘子检测装置本体8、安装在绝缘子检测装置本体8上的绝缘子检测单元9，其中，所述绝缘子检测装置本体8包括第二控制器芯片801、第二通信模块802、第二电机驱动器803、第三电机驱动器804、第四电机驱动器805和信号调理模块806，所述绝缘子检测单元9包括第一机械手抓901、第二机械手抓902、第一探针903、第二探针904、第一手抓旋转电机905、第二手抓旋转电机906、第一机械手臂907、第二机械手臂908、第一手臂旋转轴909、第二手臂旋转轴910、手臂旋转电机911、转轴齿轮盒912、测距传感器913、检测传感器单元支架914和顶部旋转轴安装座915、底部旋转轴安装座916；
所述第二控制器芯片801的通信端连接第二通信模块802，第二控制器芯片801的控制信号输出端分别连接第二电机驱动器803、第三电机驱动器804和第四电机驱动器805的控制端，所述第一探针903和第二探针904通过信号调理模块806连接第二控制器芯片801的绝缘子检测信号输入端，所述第二通信模块802与可控式机动绞磨机2的无线通信端之间无线通信连接；
所述检测传感器单元支架914固定在绝缘子检测装置本体8上，所述顶部旋转轴安装座915、测距传感器913、底部旋转轴安装座916和转轴齿轮盒912固定在检测传感器单元支架914上，所述第一手臂旋转轴909的一端设置在顶部旋转轴安装座915上并能在顶部旋转轴安装座915上转动，所述第一手臂旋转轴909的另一端通过转轴齿轮盒912与第二手臂旋转轴910的一端传动连接，第二手臂旋转轴910的另一端设置在底部旋转轴安装座916内并能在底部旋转轴安装座916上转动，所述手臂旋转电机911安装在顶部旋转轴安装座915上，手臂旋转电机911的输出轴驱动第一手臂旋转轴909转动，所述第一机械手臂907的一端固定连接第一手臂旋转轴909，第一机械手臂907另一端固定连接第一机械手抓901的一端，所述第一探针903的底座在第一手抓旋转电机905的驱动下与第一机械手抓901的另一端转动连接，所述第二机械手臂908的一端固定连接第二手臂旋转轴910，所述第二机械手臂908另一端固定连接第二机械手抓902的一端，所述第二探针904的底座在第二手抓旋转电机906的驱动下与第二机械手抓902的另一端转动连接；
所述第二电机驱动器803、第三电机驱动器804和第四电机驱动器805的驱动信号输出端分别连接手臂旋转电机911、第一手抓旋转电机905和第二手抓旋转电机906的驱动信号输入端，所述测距传感器913的信号输出端通过Uart(Universal AsynchronousReceiver/Transmitter，通用异步收发传输器)串行口连接第二控制器芯片801的信号输入端。
上述转轴齿轮盒912中有两个结构完全相同的齿轮，一个齿轮固定安装在第一手臂旋转轴909上，另一个齿轮固定安装在第二手臂旋转轴910上，两个齿轮之间啮合。
上述技术方案中，可控式机动绞磨机2通过滚筒3向绝缘子检测装置本体8提供拉力，使绝缘子检测装置本体8可以沿待测的悬垂绝缘子串11上下移动。
上述技术方案中，所述可控式机动绞磨机2包括第一控制器芯片201、第一通信模块202、第一电机驱动器203、光电转速传感器204和绞磨电机205，所述第一控制器芯片201的通信端连接第一通信模块202，第一控制器芯片201的控制信号输出端连接第一电机驱动器203的控制端，第一电机驱动器203的驱动信号输出端连接绞磨电机205的控制端，所述光电转速传感器204用于采集绞磨电机205输出轴的转速，光电转速传感器204的信号输出端连接第一控制器芯片201的转速反馈信号输入端，所述绞磨电机205的输出轴驱动滚筒3转动，所述第一通信模块202与第二通信模块802之间无线通信连接。
上述光电转速传感器204用于建立电机转速的闭环控制系统，对电机转速控制实现稳定、准确、快速的控制目的。
上述技术方案中，所述转轴齿轮盒912使第一手臂旋转轴909与第二手臂旋转轴910之间的转动方向相反。
上述技术方案中，所述第一机械手抓901和第二机械手抓902均为半圆形机械手抓，所述第一机械手抓901和第二机械手抓902的开口方向相反。
上述技术方案中，所述第一通信模块202设有绞磨机天线1，所述第二通信模块802设有与绞磨机天线1匹配的绝缘子检测装置天线7。绞磨机天线1和绝缘子检测装置天线7之间通过WIFI(Wireless-Fidelity，无线宽带)无线通信网络无线通信。
上述技术方案中，它还包括绞磨绳导向机构5，所述绞磨绳10有两根，所述两根绞磨绳10的另一端穿过绞磨绳导向机构5固定连接绝缘子检测装置本体8。滚筒3由两个结构完全相同的小滚筒连接而成；所述两根绞磨绳10分别缠绕于两个结构完全相同的小滚筒上。
本发明使用时，可控式机动绞磨机2和机架4通过底座6安装在横担12上。
本发明的工作过程为：绝缘子检测装置本体8和绝缘子检测单元9上塔后，工作人员将其通过绞磨绳10与滚筒3连接到一起；使绝缘子检测装置本体8在悬垂绝缘子串11一侧自然垂下。绝缘子检测装置本体8和绝缘子检测单元9在可控式机动绞磨机2和滚筒3的驱动下垂向移动，绝缘子检测单元9通过测距传感器913实时获取绝缘子检测单元与悬垂绝缘子串11之间的距离，并实时计算距离变化率，将距离变化率作为特征参数对绝缘子的钢帽、伞裙进行识别(判定特征：距离变化率大于整定值时，被识别物为伞裙；小于整定值时，被识别物为钢帽。)；上述判别依据是由绝缘子的结构决定的(绝缘子伞裙外沿面弧度远大于钢帽外沿面弧度)。当测距传感器913识别第二片绝缘子111的伞裙时，第二控制器芯片801通过第二通信模块802、第一通信模块202、第一控制器芯片201、第一电机驱动器203和绞磨电机205使滚筒3停止转动，实现对绝缘子检测单元9在伞裙处的定位，在绝缘子检测装置本体8的控制下绝缘子检测单元9启动手臂旋转电机911，第一手臂旋转轴909和第二手臂旋转轴910同时转动，第一机械手臂907旋转到第二片绝缘子111的钢帽处，第二机械手臂908旋转到第三片绝缘子112的钢帽处；分别启动第一手抓旋转电机905和第二手抓旋转电机906，使第一机械手抓901和第二机械手抓902“抱紧”第二片绝缘子111，并通过手抓前端的探针对第二片绝缘子111的分布电压进行检测，检测到的第二片绝缘子111数据通过信号调理模块806传输给第二控制器芯片801进行数据的分析处理。
绝缘子检测单元9完成对第二片绝缘子111的检测后，再次启动第一手抓旋转电机905和第二手抓旋转电机906，使探针脱离第二片绝缘子111；启动手臂旋转电机911，使绝缘子检测单元9脱离第二片绝缘子111。绝缘子检测装置本体8通过WIFI网络向可控式机动绞磨机2发出向下移动的指令，绞磨机滚筒旋转，绝缘子检测单元9随绞磨绳10向下移动。绝缘子检测单元9通过测距传感器913定位下一片绝缘子(第三片绝缘子112)后，绝缘子检测装置本体8通过WIFI网络向可控式机动绞磨机2发出停止移动的指令，绞磨机滚筒停止旋转。绝缘子检测单元9按照上述动作开始检测绝缘子。
绝缘子检测单元9按照预定动作完成对整串悬垂绝缘子串11的检测工作后，向可控式机动绞磨机2发出回收绝缘子检测装置本体8的指令，绞磨机滚筒旋转，绝缘子检测装置本体8随绞磨绳10向上移动。绝缘子检测装置本体8到达杆塔横担处后，工作人员将绝缘子检测装置本体8与绞磨绳10分离，并将整套设备运送至地面。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (6)
1.一种悬垂绝缘子串分体式检测机器人，其特征在于：它包括机架(4)、安装在机架(4)上并能在机架(4)上转动的滚筒(3)、驱动滚筒(3)转动的可控式机动绞磨机(2)、一端固定连接在滚筒(3)上的绞磨绳(10)、固定在绞磨绳(10)另一端的绝缘子检测装置本体(8)、安装在绝缘子检测装置本体(8)上的绝缘子检测单元(9)，其中，所述绝缘子检测装置本体(8)包括第二控制器芯片(801)、第二通信模块(802)、第二电机驱动器(803)、第三电机驱动器(804)、第四电机驱动器(805)和信号调理模块(806)，所述绝缘子检测单元(9)包括第一机械手抓(901)、第二机械手抓(902)、第一探针(903)、第二探针(904)、第一手抓旋转电机(905)、第二手抓旋转电机(906)、第一机械手臂(907)、第二机械手臂(908)、第一手臂旋转轴(909)、第二手臂旋转轴(910)、手臂旋转电机(911)、转轴齿轮盒(912)、测距传感器(913)和检测传感器单元支架(914)和顶部旋转轴安装座(915)、底部旋转轴安装座(916)；
所述第二控制器芯片(801)的通信端连接第二通信模块(802)，第二控制器芯片(801)的控制信号输出端分别连接第二电机驱动器(803)、第三电机驱动器(804)和第四电机驱动器(805)的控制端，所述第一探针(903)和第二探针(904)通过信号调理模块(806)连接第二控制器芯片(801)的绝缘子检测信号输入端，所述第二通信模块(802)与可控式机动绞磨机(2)的无线通信端之间无线通信连接；
所述检测传感器单元支架(914)固定在绝缘子检测装置本体(8)上，所述顶部旋转轴安装座(915)、测距传感器(913)、底部旋转轴安装座(916)和转轴齿轮盒(912)固定在检测传感器单元支架(914)上，所述第一手臂旋转轴(909)的一端设置在顶部旋转轴安装座(915)上并能在顶部旋转轴安装座(915)上转动，所述第一手臂旋转轴(909)的另一端通过转轴齿轮盒(912)与第二手臂旋转轴(910)的一端传动连接，第二手臂旋转轴(910)的另一端设置在底部旋转轴安装座(916)内并能在底部旋转轴安装座(916)上转动，所述手臂旋转电机(911)安装在顶部旋转轴安装座(915)上，手臂旋转电机(911)的输出轴驱动第一手臂旋转轴(909)转动，所述第一机械手臂(907)的一端固定连接第一手臂旋转轴(909)，第一机械手臂(907)另一端固定连接第一机械手抓(901)的一端，所述第一探针(903)的底座在第一手抓旋转电机(905)的驱动下与第一机械手抓(901)的另一端转动连接，所述第二机械手臂(908)的一端固定连接第二手臂旋转轴(910)，所述第二机械手臂(908)另一端固定连接第二机械手抓(902)的一端，所述第二探针(904)的底座在第二手抓旋转电机(906)的驱动下与第二机械手抓(902)的另一端转动连接；
所述第二电机驱动器(803)、第三电机驱动器(804)和第四电机驱动器(805)的驱动信号输出端分别连接手臂旋转电机(911)、第一手抓旋转电机(905)和第二手抓旋转电机(906)的驱动信号输入端，所述测距传感器(913)的信号输出端连接第二控制器芯片(801)的信号输入端。
2.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子串分体式检测机器人，其特征在于：所述可控式机动绞磨机(2)包括第一控制器芯片(201)、第一通信模块(202)、第一电机驱动器(203)、光电转速传感器(204)和绞磨电机(205)，所述第一控制器芯片(201)的通信端连接第一通信模块(202)，第一控制器芯片(201)的控制信号输出端连接第一电机驱动器(203)的控制端，第一电机驱动器(203)的驱动信号输出端连接绞磨电机(205)的控制端，所述光电转速传感器(204)用于采集绞磨电机(205)输出轴的转速，光电转速传感器(204)的信号输出端连接第一控制器芯片(201)的转速反馈信号输入端，所述绞磨电机(205)的输出轴驱动滚筒(3)转动，所述第一通信模块(202)与第二通信模块(802)之间无线通信连接。
3.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子串分体式检测机器人，其特征在于：所述转轴齿轮盒(912)使第一手臂旋转轴(909)与第二手臂旋转轴(910)之间的转动方向相反。
4.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子串分体式检测机器人，其特征在于：所述第一机械手抓(901)和第二机械手抓(902)均为半圆形机械手抓，所述第一机械手抓(901)和第二机械手抓(902)的开口方向相反。
5.根据权利要求2所述的悬垂绝缘子串分体式检测机器人，其特征在于：所述第一通信模块(202)设有绞磨机天线(1)，所述第二通信模块(802)设有与绞磨机天线(1)匹配的绝缘子检测装置天线(7)。
6.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子串分体式检测机器人，其特征在于：它还包括绞磨绳导向机构(5)，所述绞磨绳(10)有两根，所述两根绞磨绳(10)的另一端穿过绞磨绳导向机构(5)固定连接绝缘子检测装置本体(8)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510029106.9A CN104597349B (zh) | 2015-01-21 | 2015-01-21 | 悬垂绝缘子串分体式检测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510029106.9A CN104597349B (zh) | 2015-01-21 | 2015-01-21 | 悬垂绝缘子串分体式检测机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104597349A true CN104597349A (zh) | 2015-05-06 |
| CN104597349B CN104597349B (zh) | 2015-09-09 |
Family
ID=53123262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510029106.9A Active CN104597349B (zh) | 2015-01-21 | 2015-01-21 | 悬垂绝缘子串分体式检测机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104597349B (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105811307A (zh) * | 2016-05-04 | 2016-07-27 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 一种适用于输电线路绝缘子串的全自动巡检机器人 |
| CN107436385A (zh) * | 2016-05-26 | 2017-12-05 | 国家电网公司 | 绝缘子检测机器人 |
| CN107527088A (zh) * | 2017-09-22 | 2017-12-29 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 用于绝缘子伞裙定位计数的无人飞行器检测装置 |
| CN107607840A (zh) * | 2017-09-09 | 2018-01-19 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 绝缘子伞裙自动定位计数装置 |
| CN107727916A (zh) * | 2017-10-18 | 2018-02-23 | 广西电网有限责任公司南宁供电局 | 10kV带电作业绝缘斗臂车泄露电流监测装置 |
| CN108562836A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-09-21 | 广东电网有限责任公司 | 一种输电线路绝缘子检测机器人 |
| CN110828074A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-02-21 | 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 | 一种稳定安装的瓷绝缘子 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105785248B (zh) * | 2016-05-04 | 2019-01-25 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 一种输电线路绝缘子单兵巡检工具 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3508769A1 (de) * | 1985-03-12 | 1986-09-18 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Vorrichtung zum reinigen von hochspannungsisolatorketten |
| CN2105695U (zh) * | 1991-08-19 | 1992-05-27 | 江苏省淮阴供电局 | 高压悬垂绝缘子串分布电压自动测量仪 |
| US8239064B2 (en) * | 2008-05-31 | 2012-08-07 | Korea Electric Power Corporation | Robot mechanism for inspection of live-line suspension insulator string |
| CN202486248U (zh) * | 2012-03-31 | 2012-10-10 | 山东电力研究院 | 悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统 |
| CN203630249U (zh) * | 2013-12-19 | 2014-06-04 | 深圳市北粤科技开发有限公司 | 绝缘子串带电检测机器人爬行机构及机器人 |
| CN204389612U (zh) * | 2015-01-21 | 2015-06-10 | 国家电网公司 | 悬垂绝缘子串分体式检测机器人 |
-
2015
- 2015-01-21 CN CN201510029106.9A patent/CN104597349B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3508769A1 (de) * | 1985-03-12 | 1986-09-18 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Vorrichtung zum reinigen von hochspannungsisolatorketten |
| CN2105695U (zh) * | 1991-08-19 | 1992-05-27 | 江苏省淮阴供电局 | 高压悬垂绝缘子串分布电压自动测量仪 |
| US8239064B2 (en) * | 2008-05-31 | 2012-08-07 | Korea Electric Power Corporation | Robot mechanism for inspection of live-line suspension insulator string |
| CN202486248U (zh) * | 2012-03-31 | 2012-10-10 | 山东电力研究院 | 悬垂瓷质绝缘子串检测机器人系统 |
| CN203630249U (zh) * | 2013-12-19 | 2014-06-04 | 深圳市北粤科技开发有限公司 | 绝缘子串带电检测机器人爬行机构及机器人 |
| CN204389612U (zh) * | 2015-01-21 | 2015-06-10 | 国家电网公司 | 悬垂绝缘子串分体式检测机器人 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105811307A (zh) * | 2016-05-04 | 2016-07-27 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 一种适用于输电线路绝缘子串的全自动巡检机器人 |
| CN105811307B (zh) * | 2016-05-04 | 2017-12-29 | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 | 一种适用于输电线路绝缘子串的全自动巡检机器人 |
| CN107436385A (zh) * | 2016-05-26 | 2017-12-05 | 国家电网公司 | 绝缘子检测机器人 |
| CN107607840A (zh) * | 2017-09-09 | 2018-01-19 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 绝缘子伞裙自动定位计数装置 |
| CN107527088A (zh) * | 2017-09-22 | 2017-12-29 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 用于绝缘子伞裙定位计数的无人飞行器检测装置 |
| CN107527088B (zh) * | 2017-09-22 | 2023-08-18 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 用于绝缘子伞裙定位计数的无人飞行器检测装置 |
| CN107727916A (zh) * | 2017-10-18 | 2018-02-23 | 广西电网有限责任公司南宁供电局 | 10kV带电作业绝缘斗臂车泄露电流监测装置 |
| CN108562836A (zh) * | 2018-04-18 | 2018-09-21 | 广东电网有限责任公司 | 一种输电线路绝缘子检测机器人 |
| CN108562836B (zh) * | 2018-04-18 | 2024-03-26 | 广东电网有限责任公司 | 一种输电线路绝缘子检测机器人 |
| CN110828074A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-02-21 | 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 | 一种稳定安装的瓷绝缘子 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104597349B (zh) | 2015-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104597349B (zh) | 悬垂绝缘子串分体式检测机器人 | |
| CN103194967B (zh) | 桥梁缆索的检测系统 | |
| CN109849017B (zh) | 一种变电站机器人挂拆接地线控制系统和控制方法 | |
| CN105259078B (zh) | 一种复合绝缘子检测系统 | |
| CN103332604A (zh) | 一种大型吊机的地面联动台操纵装置的使用方法 | |
| CN202694078U (zh) | 悬浮抱杆组塔全程监控系统 | |
| CN203158963U (zh) | 多绳摩擦提升机钢丝绳张力在线监控装置 | |
| CN204389612U (zh) | 悬垂绝缘子串分体式检测机器人 | |
| CN109799022A (zh) | 一种铁塔施工抱杆地锚拉线的拉力检测系统及方法 | |
| CN102064491B (zh) | 应用于高压工作中的高空作业装置 | |
| CN104912315A (zh) | 旋转吊船 | |
| CN204883293U (zh) | 一种输电线路铁塔组立安全自动报警系统 | |
| CN204847918U (zh) | 一种钢丝绳整形导向装置 | |
| CN206940264U (zh) | 一种摄像头和雷达监控的新型塔吊 | |
| CN105785248B (zh) | 一种输电线路绝缘子单兵巡检工具 | |
| CN205844456U (zh) | 一种输电线路绝缘子单兵巡检工具 | |
| CN107986152B (zh) | 电动挠性触手轧辊吊具 | |
| CN105137897A (zh) | 一种输电线路铁塔组立安全自动报警系统及施工方法 | |
| CN201495038U (zh) | 一种动臂变幅塔式起重机起重量检测装置 | |
| CN201877722U (zh) | 应用于高压工作中的高空作业装置 | |
| CN204917728U (zh) | 一种起重机安全监控与防摇控制装置 | |
| CN210457225U (zh) | 缆索吊机集中控制系统 | |
| CN208509131U (zh) | 一种建设工程质量安全远程监控装置 | |
| CN202206069U (zh) | 输电线路防碰撞提升器 | |
| CN209428024U (zh) | 单一故障保护的电动葫芦及其断绳平衡装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20160505 Address after: No 86, West Chang'an Avenue, Beijing Patentee after: State Grid Corporation of China Patentee after: Wuhan Nari Limited Liability Company of State Grid Electric Power Research Institute Patentee after: STATE GRID SHANXI ELECTRIC POWER CO., LTD. Address before: 100031 Xicheng District West Chang'an Avenue, No. 86, Beijing Patentee before: State Grid Corporation of China Patentee before: Wuhan Nari Limited Liability Company of State Grid Electric Power Research Institute |