CN104596513A - 一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统及导航方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统及导航方法，所述系统包括互为冗余设置的光纤陀螺仪与MEMS陀螺仪；常态时，所述光纤陀螺仪测量方位轴向的角速度，当所述光线陀螺仪出现故障时，自动切换到所述MEMS陀螺仪，本发明提供的光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统的导航方法提供在线标定和补偿功能，即在惯性系统完成粗略误差标定以后，通过设定的运动方式来实现陀螺漂移和加速度计零偏的误差估计和补偿，使系统降低对设备的要求，极大的降低了成本，也实时提高了惯性系统的性能。
Description
技术领域
本发明涉及惯导系统技术领域，尤其涉及一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统及导航方法，融合了光学陀螺与微机械陀螺的优点，形成互为弥补的高性能惯性系统。
背景技术
传统的惯导系统按照陀螺仪区分，一般分为光学(如光纤、激光等)、微机械(MEMS)、挠性等。
光纤陀螺采用固体结构，用光作为敏感信号，因此预热时间很短，而且可靠性高、寿命长、抗干扰。由于光源位于工作电路的外围，即使低速旋转也不会出现类似激光陀螺的闭锁问题。但是光纤陀螺在技术上还存在一系列的问题，影响了光纤陀螺的精度和稳定性，如温度瞬态的影响、振动的影响、偏振的影响。
与传统陀螺仪相比，MEMS陀螺仪具有体积小、重量轻、成本低、功耗小、可靠性好、测量范围大等突出特点，应用前景广泛，但目前仍属于低精度陀螺仪，随机漂移误差较大。
而且，目前的动中通或者其它项目，要求惯导能够提供比较可靠的水平姿态角，同时又要求航向角能够在过隧道或其它遮挡物时能够保持一段时间的精度。一般采用高精度光学陀螺和高精度加速度计来实现，但是造价昂贵，性价比低，市场竞争力较弱。
为此，本发明提供了一种造价低、体积小、发展前景广泛的高性能惯性系统。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明提供一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统及导航方法，融合了光学陀螺与微机械陀螺的优点，实现造价低、体积小、发展前景广泛的高性能惯性系统。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统，所述系统包括光纤陀螺仪和垂直方向的三轴MEMS陀螺仪，所述光纤陀螺仪与所述MEMS陀螺仪互为冗余设置；常态时，所述光纤陀螺仪测量方位轴向的角速度，当所述光线陀螺仪出现故障时，自动切换到所述MEMS陀螺仪。
相应的，本发明还提供了一种上述的光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统的导航方法，所述方法包括：
在第一预设时间内采集所述MEMS陀螺仪的静态数据，分析所述静态数据，得到所述MEMS陀螺仪的常值漂移；
计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差；
利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间变化的拟合曲线，得到所述MEMS陀螺仪的漂移误差拟合曲线；
根据所述MEMS陀螺仪的常值漂移和所述MEMS陀螺仪的漂移误差拟合曲线对所述MEMS陀螺仪进行误差补偿；
实时监测所述光纤陀螺仪的工作状态，当所述光纤陀螺仪出现故障时，自动切换到所述MEMS陀螺仪。
优选地，在惯导系统的初始对准阶段进行所述静态数据的采集。
优选地，所述计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差，具体包括：
实时采集MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪的角速度；
计算所述MEMS陀螺仪角速度与光纤陀螺仪角速度的角速度差值；
从所述角速度差值中扣除载体自身运动的角速度，得到所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差。
优选地，在惯导系统进入导航后进行所述MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪的角速度的采集。
优选地，所述利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间的拟合曲线，具体包括：
计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差的每秒均值，并实时检测当前的所述MEMS陀螺仪的温度；
将所述每秒均值作为样本点，利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间的拟合曲线。
优选地，所述拟合曲线采用分段曲线拟合。
(三)有益效果
本发明提供了一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统及导航方法，综合了微机械陀螺的低成本、低功耗与光纤陀螺的高精度的特点，不仅提高了系统的冗余性，也保证了航向角的保持精度，同时对微机械陀螺漂移进行在线标定，即在惯性系统完成粗略误差标定以后，通过设定的运动方式来实现陀螺漂移和加速度计零偏的误差估计和补偿，使系统降低对设备(如转台、温箱)的要求，极大的降低了成本，提高了惯性系统的性能。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统的导航方法流程图；
图2为本发明实施例光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统算法流程图；
图3为本发明实施例提供的MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪漂移误差的误差曲线示意图；
图4为本发明实施例提供的MEMS陀螺仪补偿了常值漂移后随时间的误差曲线示意图；
图5为本发明实施例提供的MEMS陀螺仪补偿了常值漂移和所述漂移误差后的误差曲线示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
光纤陀螺仪相对于MEMS陀螺仪，精度高，价格贵，体积大。在组合导航系统中，由于天向陀螺漂移一般不可观测，导致航向角漂移，采用中等精度的光纤陀螺仪可用作航向保持，使航向角误差发散较慢，而水平姿态角的长时间保持精度主要受加速度计精度影响。因此，采用光纤陀螺仪与MEMS陀螺仪进行组合设计是可行的，具有较高的性价比。
本发明提供一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统，所述系统包括光纤陀螺仪和垂直方向的三轴MEMS陀螺仪，所述光纤陀螺仪与所述MEMS陀螺仪互为冗余设置；常态时，所述光纤陀螺仪测量方位轴向的角速度，当所述光线陀螺仪出现故障时，自动切换到所述MEMS陀螺仪。
本发明实施例提出的光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统，采用一个光纤陀螺仪和三轴MEMS陀螺仪作为惯导三个轴向的角速度传感器，光纤陀螺仪与垂直方向的MEMS陀螺仪形成互为冗余的设计方案。常态时，光纤陀螺仪取代垂直方向的MEMS陀螺仪测量方位轴向的角速度。当光线陀螺仪损坏时，可以自动切换到垂直方向MEMS陀螺仪，使系统在相当一段时间内继续保持工作。本发明采用价格低廉的MEMS陀螺与中等精度的光纤陀螺进行组装，用来替代高精度光学惯导，造价低，体积小，具有较为广泛的发展前景。
本发明实施例提供的光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统由中高精度光纤陀螺、高性能MEMS陀螺、加速度计、北斗/GPS接收机、导航计算机组成的高性能组合导航系统，基于陀螺、加速度计的惯性导航和惯性/卫星组合导航计算，能够测量载体的航向、俯仰、滚动、速度、位置等信息。该系统采用高性能算法，具备动基座对准、惯导/卫星组合导航、惯导/里程计航迹推算、自主零速修正、自标定等功能。光纤陀螺在垂直方向，可以起航向保持作用。
图1为本发明实施例提供的一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统的导航方法流程图，如图1所示，所述方法包括：
S101、在第一预设时间内采集所述MEMS陀螺仪的静态数据，分析所述静态数据，得到所述MEMS陀螺仪的常值漂移；
S102、计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差；
S103、利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间变化的拟合曲线，得到所述MEMS陀螺仪的漂移误差拟合曲线；
S104、根据所述MEMS陀螺仪的常值漂移和所述MEMS陀螺仪的漂移误差拟合曲线对所述MEMS陀螺仪进行误差补偿；
S105、实时监测所述光纤陀螺仪的工作状态，当所述光纤陀螺仪出现故障时，自动切换到所述MEMS陀螺仪。
本发明提供的光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统的导航方法，在常规使用时，天向陀螺仪使用光纤陀螺仪，MEMS陀螺仪作为备份天向陀螺仪使用。若光纤陀螺仪发生异常或损坏，则可直接切换到MEMS陀螺仪继续保持正常工作状态，体现出冗余设计的优点。由于天向MEMS陀螺仪零漂不可观测，往往导致很大的航向误差，使组合导航系统性能相对于使用光纤陀螺时大大降低。本发明以光纤陀螺仪为基准，对MEMS陀螺仪进行在线标定和在线误差补偿，使MEMS天向陀螺仪精度能够提高一个量级，提高航向精度。
进一步的，具体在惯导系统的初始对准阶段进行所述静态数据的采集。本发明实施例中，在初始对准阶段，在第一预设时间内采集静态数据，本实施例中，所述第一预设时间优选为10秒，分析上述静态数据，得出MEMS陀螺仪常值漂移，即MEMS陀螺仪的主要误差源，可直接根据MEMS陀螺仪常值漂移进行误差补偿。
进一步的，所述计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差，具体包括：实时采集MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪的角速度；计算所述MEMS陀螺仪角速度与光纤陀螺仪角速度的角速度差值；从所述角速度差值中扣除载体自身运动的角速度，得到所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差。
进一步的，在惯导系统进入导航后进行所述MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪的角速度的采集。
本实施例中，进入组合导航后，实时采集MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪的角速度；将MEMS陀螺仪角速度与光纤陀螺仪角速度求差，扣除了载体自身的角运动，差值即为MEMS陀螺仪和光纤陀螺仪的漂移误差。
进一步的，所述利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间的拟合曲线，具体包括：计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差的每秒均值，并实时检测当前的所述MEMS陀螺仪的温度；将所述每秒均值作为样本点，利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间的拟合曲线。其中，所述拟合曲线采用分段曲线拟合。
本实施例中，对MEMS陀螺仪和光纤陀螺仪的漂移误差进行累积一秒求平均，将每秒均值作为样本点，检测并记录当前的陀螺仪温度，累积第二预设时间后，本实施例中，第二预设时间优选为20分钟，可以利用曲线拟合算法对MEMS陀螺仪进行温度建模或时间建模，得出MEMS天向陀螺仪漂移随温度或者时间变化的误差曲线，即所述MEMS陀螺仪的漂移误差拟合曲线，可直接根据漂移误差拟合曲线进行误差补偿。
若光纤陀螺仪因故障而失效时，自动切换至MEMS陀螺仪，按照以上误差补偿方法，可以使MEMS天向陀螺仪精度达到中等精度，使之在相当一段时间内能够替代光纤陀螺仪进行组合导航，并能够保持相对较高的精度，本实施例中光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统的算法流程参见图2。
下面通过具体实施例对本发明技术方案进行详细清楚的说明；
本实施例中，以采集一小时MEMS陀螺仪和光纤陀螺仪的数据为例进行说明；
根据采集一小时的MEMS陀螺仪和光纤陀螺仪的数据，如角速度、温度等，计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差，该漂移误差的误差曲线，如图3所示。
取前10秒的角速度均值，粗略估算出MEMS陀螺的常值漂移为0.0977°/s，将此误差补偿后，按每秒求均值，可以看出MEMS陀螺随时间产生漂移的误差曲线，如图4所示，图4为本发明实施例提供的MEMS陀螺仪补偿了常值漂移后随时间的误差曲线示意图；
可见，一小时内MEMS陀螺漂移从0变化到-0.005°/s，即-18°/h，产生较大的误差。显然有必要进行误差补偿。
对图4所示的补偿了常值漂移后随时间的误差曲线采用分段曲线拟合，具体如下：
(1)0～500秒，y＝(1e-5)*x
(2)500～3600秒，y＝0.005-(3.22e-6)*x
图5为本发明实施例提供的MEMS陀螺仪补偿了常值漂移和所述漂移误差后的误差曲线示意图，由图4可见，MEMS陀螺漂移在零值附近振荡，均值为1.2°/h。相对于-18°/h，精度大大提高。
本发明能够应用于在众多领域，如无人机、直升机、仓库机器人、地图测绘、动中通等，适用于很多跨学科项目，为用户提供相对精确的角度、速度和位置信息。
本发明综合了微机械陀螺的低成本、低功耗与光纤陀螺的高精度的特点，提供了一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统及导航方法，不仅提高了系统的冗余性，也保证了航向角的保持精度，同时对微机械陀螺漂移进行在线标定，即在惯性系统完成粗略误差标定以后，通过设定的运动方式来实现陀螺漂移和加速度计零偏的误差估计和补偿，使系统降低对设备(如转台、温箱)的要求，极大的降低了成本，提高了惯性系统的性能。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (7)
1.一种光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统，其特征在于，所述系统包括光纤陀螺仪和垂直方向的三轴MEMS陀螺仪，所述光纤陀螺仪与所述MEMS陀螺仪互为冗余设置；常态时，所述光纤陀螺仪测量方位轴向的角速度，当所述光线陀螺仪出现故障时，自动切换到所述MEMS陀螺仪。
2.一种如权利要求1所述的光纤陀螺与微机械陀螺组合的惯导系统的导航方法，其特征在于，所述方法包括：
在第一预设时间内采集所述MEMS陀螺仪的静态数据，分析所述静态数据，得到所述MEMS陀螺仪的常值漂移；
计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差；
利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间变化的拟合曲线，得到所述MEMS陀螺仪的漂移误差拟合曲线；
根据所述MEMS陀螺仪的常值漂移和所述MEMS陀螺仪的漂移误差拟合曲线对所述MEMS陀螺仪进行误差补偿；
实时监测所述光纤陀螺仪的工作状态，当所述光纤陀螺仪出现故障时，自动切换到所述MEMS陀螺仪。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在惯导系统的初始对准阶段进行所述静态数据的采集。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差，具体包括：
实时采集MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪的角速度；
计算所述MEMS陀螺仪角速度与光纤陀螺仪角速度的角速度差值；
从所述角速度差值中扣除载体自身运动的角速度，得到所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在惯导系统进入导航后进行所述MEMS陀螺仪与光纤陀螺仪的角速度的采集。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间的拟合曲线，具体包括：
计算所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差的每秒均值，并实时检测当前的所述MEMS陀螺仪的温度；
将所述每秒均值作为样本点，利用曲线拟合算法构建所述MEMS陀螺仪与所述光纤陀螺仪的漂移误差随温度或时间的拟合曲线。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述拟合曲线采用分段曲线拟合。
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