CN104596509B - 一种定位方法和系统、移动终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位系统，该定位系统包括：图像采集装置，适于采集环境图像；定位装置，适于确定所采集环境图像的位置；轮廓获取装置，获取该位置对应的多个视角的环境轮廓；视角识别装置，适于将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的视角的环境轮廓和视角数据；以及显示装置，适于在该环境图像中显示其对应的视角数据。本发明还公开了一种定位方法和移动终端。

Description

一种定位方法和系统、移动终端

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其涉及基于图像的定位技术领域。

背景技术

随着移动终端(例如，智能手机、iPad、PDA和个人计算机等)日益普及，用户经常通过移动终端中应用进行导航应用。例如，在移动终端中打开一种导航地图类APP或在浏览器中打开导航应用后，可以获取当前位置到终点位置的参考路线图，以便用户根据该路线图进行导航。但是，用户经常会遇到对当前位置和终点位置比较陌生的情况，也需要花大量时间将当前位置的环境图像与导航的参考路线图进行关联。

由此，需要一种更加直接的导航方式，以便用户能根据环境图像进行快速导航。

发明内容

为此，本发明提供一种新的方案以力图解决或者至少缓解上面存在的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种定位系统，该定位系统包括：

图像采集装置，适于采集环境图像；定位装置，适于确定所采集环境图像的位置；轮廓获取装置，获取该位置对应的多个视角的环境轮廓；视角识别装置，适于将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的视角的环境轮廓和视角数据；以及显示装置，适于在该环境图像中显示其对应的视角数据。

可选地，在根据本发明的定位系统中，环境图像包括街道图像或建筑图像。

可选地，根据本发明的定位系统还包括轮廓存储器，该轮廓存储器适于存储多个位置的环境轮廓。轮廓获取装置根据下述方式获取所采集环境图像的位置对应的多个视角的环境轮廓：从该轮廓数据库中获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。

可选地，在根据本发明的定位系统中，轮廓数据获取装置与服务器中轮廓数据库通信连接，该轮廓数据库存储有多个位置的环境轮廓。轮廓获取装置根据下述方式获取所采集环境图像的位置对应的多个视角的环境轮廓：从该轮廓数据库中获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。

可选地，在根据本发明的定位系统中，视角识别装置适于根据下述方式将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的视角的环境轮廓和视角数据：获取所采集的环境图像的轮廓；将该环境图像的轮廓与所述多个视角的环境轮廓进行匹配分析，以确定该环境图像的轮廓对应的视角的环境轮廓；获取该环境轮廓对应的视角数据。

可选地，在根据本发明的定位系统中，轮廓获取装置还适于获取所对应视角的环境轮廓对应的视角数据，其中该视角数据包括：建筑物信息、街道信息以及该视角的导航数据。

根据本发明的又一个方面，还提供一种定位方法，适于在移动终端中执行，该方法包括步骤：采集环境图像；确定所采集环境图像的位置；获取该位置对应的多个视角的环境轮廓；将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的的环境轮廓和视角图像；以及根据所对应的视角的环境轮廓，在该环境图像中显示其对应的视角数据。

可选地，在根据本发明的定位方法中，环境图像包括街道图像或建筑图像。

可选地，在根据本发明的定位方法中，该移动终端包括轮廓存储器，该轮廓存储器适于存储多个位置的环境轮廓；以及，所述获取所采集环境图像的位置对应的多个视角的环境轮廓的步骤包括：从该轮廓数据库中获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。

可选地，在根据本发明的定位方法中，该移动终端与服务器中轮廓数据库通信连接，该轮廓数据库存储有多个位置的环境轮廓；以及获取所采集环境图像的位置对应的多个视角的环境轮廓的步骤包括，从该轮廓数据库中获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。

可选地，在根据本发明的定位方法中，将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的视角的环境轮廓的步骤包括：获取所采集的环境图像的轮廓；以及，将该环境图像的轮廓与所述多个视角的环境轮廓进行匹配分析，以确定该环境图像的轮廓对应的视角的环境轮廓。

可选地，在根据本发明的定位方法中，获取所对应视角的环境轮廓对应的视角数据，其中该视角数据包括：建筑物信息、街道信息以及该视角的导航数据。

根据本发明的又一方面，还提供一种移动终端，包括根据本发明的定位系统。

根据本发明的定位技术方案，通过采集当前位置的环境图像，并对该环境图像进行特征提取，从而能够获取该环境图像对应的轮廓图像。进一步，本发明的定位技术方案通过将该环境图像的轮廓图像与当前位置点的多个预定的环境轮廓进行对比，从而能够通过图像识别技术确定环境图像对应的环境轮廓。最后，本发明的定位技术方案能够根据该环境轮廓获取对应的视角数据，并将该视角数据在环境图像中显示。这样，根据本发明的定位技术方案能够直观的进行导航，避免了用户无法将当前位置的环境图像与传统的导航方式中的参考路线进行对应的情况出现，从而极大提高了用户体验。

附图说明

为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。

图1示出了一个移动终端100的结构框图；

图2示出了根据本发明一个实施例的定位系统200的示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的定位方法300的流程图；

图4示出了根据本发明一个实施例中环境轮廓的示意图；以及

图5示出了根据本发明一个实施例的具有视角数据的环境图像的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1是移动终端100的结构框图。移动终端100可以包括存储器接口102、一个或多个数据处理器、图像处理器和/或中央处理单元104，以及外围接口106。

存储器接口102、一个或多个处理器104和/或外围接口106既可以是分立元件，也可以集成在一个或多个集成电路中。在移动终端100中，各种元件可以通过一条或多条通信总线或信号线来耦合。传感器、设备和子系统可以耦合到外围接口106，以便帮助实现多种功能。

例如，运动传感器110、光传感器112和距离传感器114可以耦合到外围接口106，以方便定向、照明和测距等功能。其他传感器116同样可以与外围接口106相连，例如定位系统(例如GPS接收机)、温度传感器、生物测定传感器或其他感测设备，由此可以帮助实施相关的功能。

相机子系统120和光学传感器122可以用于方便诸如记录照片和视频剪辑的相机功能的实现，其中所述相机子系统和光学传感器例如可以是电荷耦合器件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)光学传感器。可以通过一个或多个无线通信子系统124来帮助实现通信功能，其中无线通信子系统可以包括射频接收机和发射机和/或光(例如红外)接收机和发射机。无线通信子系统124的特定设计和实施方式可以取决于移动终端100所支持的一个或多个通信网络。例如，移动终端100可以包括被设计成支持GSM网络、GPRS网络、EDGE网络、Wi-Fi或WiMax网络以及Bluebooth^TM网络的通信子系统124。

音频子系统126可以与扬声器128以及麦克风130相耦合，以便帮助实施启用语音的功能，例如语音识别、语音复制、数字记录和电话功能。I/O子系统140可以包括触摸屏控制器142和/或一个或多个其他输入控制器144。触摸屏控制器142可以耦合到触摸屏146。举例来说，该触摸屏146和触摸屏控制器142可以使用多种触摸感测技术中的任何一种来检测与之进行的接触和移动或是暂停，其中感测技术包括但不局限于电容性、电阻性、红外和表面声波技术。一个或多个其他输入控制器144可以耦合到其他输入/控制设备148，例如一个或多个按钮、摇杆开关、拇指旋轮、红外端口、USB端口、和/或指示笔之类的指点设备。所述一个或多个按钮(未显示)可以包括用于控制扬声器128和/或麦克风130音量的向上/向下按钮。

存储器接口102可以与存储器150相耦合。该存储器150可以包括高速随机存取存储器和/或非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储设备，一个或多个光学存储设备，和/或闪存存储器(例如NAND，NOR)。存储器150可以存储操作系统152，例如Android、IOS或是Windows Phone之类的操作系统。该操作系统152可以包括用于处理基本系统服务以及执行依赖于硬件的任务的指令。存储器150还可以存储应用174。在移动设备运行时，会从存储器150中加载操作系统152，并且由处理器104执行。应用174在运行时，也会从存储器150中加载，并由处理器104执行。应用174运行在操作系统之上，利用操作系统以及底层硬件提供的接口实现各种用户期望的功能，如即时通信、网页浏览、图片管理等。应用可以是独立于操作系统提供的，也可以是操作系统自带的。

需要说明的是，本发明所指的移动终端是指适于实现定位功能的计算设备。例如，手机、ipad、PDA、车载设备等。图1示出的是根据本发明的移动终端的一个实施例，其中的多个部件可以根据实际需要进行简化和增加部件，而这些都应落入本发明的保护范围。

上述移动终端100的应用174中可以包括根据本发明的定位系统200，该定位系统能够对在移动终端所处的位置进行定位。定位系统200能够获取该位置处的环境图像以及该位置处多个视角的环境轮廓，以便获取对应该环境图像的视角数据。

图2示出了根据本发明的一个实施例的定位系统200的示意图。

一般而言，定位系统200驻留在便于进行定位的移动终端中。例如，手机、Ipad、PDA、膝上计算机及车载设备等。当然，定位系统200也可以应用在其他计算设备中。这样，用户可以在诸如驾驶或步行等出行时，通过定位系统进行定位和导航。

如图2所示，根据本发明的定位系统200包括图像采集装置210、定位装置220、轮廓获取装置230、视角识别装置240和显示装置250。

图像采集装置210适于采集环境图像。该图像采集装置210能够通过移动终端200中设备(例如，相机子系统120和光学传感器122)或外接摄像头来获取环境图像。一般而言，用户在处于街道或公路等环境的一个位置时，图像采集装置210会获取一个视角的环境图像。这里，根据用户的拍摄角度，图像采集装置210可以获取在该位置处的三维视图内任意视角的环境图像。例如，环境图像为街道图像或建筑物图像。

定位装置220适于确定所采集环境图像的位置。该定位装置可以是GPS装置或北斗定位装置。这样，定位装置220通过与卫星进行通信后，能够确定采集环境图像地点的位置信息。

轮廓获取装置230，获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。

在根据本发明一个实施例中，移动终端100还包括轮廓存储器(未示出)。该轮廓存储器中存储了多个位置的轮廓数据。每个位置的轮廓数据包括了多个视角的轮廓数据。例如，在一个十字路口处的轮廓数据包括了该路口处4个路线方向的轮廓数据。每个视角轮廓数据为对应该轮廓视角的街道或建筑等环境特征的外缘轮廓。例如，一个视角的外缘轮廓为从该视角所拍摄的图像中所提取的边缘线条。图4为根据本发明一个实施例的一个环境轮廓的示意图。如图所示，从一个视角的环境图像中所提取的街道和建筑的边缘线条为一个环境轮廓。

在根据本发明的一个实施例中，移动终端的轮廓获取装置230从与其通信的服务器中来获取环境轮廓。具体地，轮廓获取装置230将定位装置获取的位置发送到服务器。服务器根据该位置从轮廓数据库中获取环境轮廓，并发送到移动终端200。轮廓获取装置230就可以获取到该位置处不同视角的多个环境轮廓。例如，当前位置为十字路口时，轮廓获取装置230获取四个前进方向的环境轮廓。当前位置为单行线时，轮廓获取装置获取前后两个方向的环境轮廓。

视角识别装置240，适于将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的视角的环境轮廓。在根据本发明一个实施例中，视角识别装置240首先将所采集的环境图像进行轮廓提取，以获取对应该视角的环境图像的环境轮廓。然后，轮廓获取装置240可以将所提取的环境图像与该位置处的多个视角的环境轮廓进行特征匹配，以确定所采集的环境图像的视角。轮廓提取和特征匹配的算法可以采用多种公知的算法，这里不再赘述。

视角识别装置240还获取所确定的环境轮廓对应的视角数据。每个视角的环境轮廓所对应的视角数据为该视角的环境信息等。例如，视角数据包括该视角内建筑物信息、街道信息、该视角的延伸方向。轮廓获取装置还可以获取该环境轮廓范围内的行进方向的一些目标位置(例如，地铁站、公交站、超市、商场等)的信息数据，以及获取该目标位置距离当前位置的距离信息。在根据本发明一个实施例中，视角数据可以存储在移动终端的轮廓存储器中。在又一个实施例中，视角数据存储在服务器的轮廓数据库中。

这里视角识别装置240获取环境轮廓可以采用多种方式。

在根据本发明一个实施例中，视角识别装置240会指示轮廓获取装置230根据所确定的环境轮廓从轮廓存储器中进行搜索，以获取当前位置的多个视角数据。在视角识别装置240确定环境图像的环境轮廓后，从所获取的当前位置的多个视角数据中选择对应该环境图像的视角数据。

在根据本发明又一个实施例中，视角识别装置240在确定环境图像对应的环境轮廓后，指示轮廓获取装置230向云端服务器请求该环境轮廓对应的视角数据。此外，视角识别装置240也可以直接向云端服务器请求该视角数据。需要说明的是，视角数据除了可以由轮廓获取装置230或视角识别装置240进行获取，当然还可以采用根据本发明的其他多种方式来获取视角数据，这些都应落入根据本发明的保护范围。

显示装置250，适于在该环境图像中显示其对应的视角数据。显示装置将诸如建筑物标识、方向信息以及延伸方向的一定距离范围内的位置信息等视角数据在环境图像上进行显示。图5为根据本发明一个实施例的显示有视角数据的环境图像。

在根据本发明的又一个实施例中，定位装置220能够获取用户输入的需要到达的终点位置。该定位装置220能够在对当前拍摄环境图像的位置进行定位后，进一步获取当前位置和终点位置之间的路线图。该路线图为包括当前位置和终点位置以及二者之间参考线路的电子地图。具体地，定位装置220向服务器发送导航请求。服务器响应于该导航请求，获取导航数据并发送到移动终端。这样，定位装置220能够指示显示装置250对该路线图进行显示。另外，在视角识别装置240确定环境图像对应的环境轮廓，可以根据当前位置到达终点位置的导航数据，确定该环境轮廓对应的前行方向与导航数据中参考路线的差别信息，例如方向差别。这样视角数据还可以包括所采集的环境图像对应的前进方向和参考录像的差别信息，并且由显示装置250在环境图像中进行显示。例如，显示装置250在环境图像中同时标示处环境图像对应的前行方向与参考路线的方向。这样可以提示用户对前进路线进行选择，以便选择最优路线。

图3示出了根据本发明一个实施例的定位方法300的流程图。该定位方式适于在移动终端中执行。需要说明的是，该定位方法还可以在多种计算设备中执行。

如图3所示，根据本发明的方法300始于步骤S310。在步骤S310中，采集环境图像。该环境图像为执行定位方法300的移动终端在当前所处位置拍摄的图像。例如，建筑图像和街道图像。所采用的拍摄视角为当前位置的任意拍摄视角。为了减少后续进行数据处理速度和资源消耗，环境图像的视角可以是当前位置处最可能选择的前行方向的视角。例如，如果在一个十字路口，预定的环境图像视角为4个前行方向。如果在一条单行线上，预定的环境图像视角可以是沿该条单线的前向或后向。

在步骤S320中，确定所采集环境图像的位置。这里，确定环境图像的位置的具体方式可以采用多种，例如通过移动终端的定位装置与导航卫星进行通信，以便确定当前地点的位置信息。

随后，方法300进入步骤S330，获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。在该步骤中，获取当前位置处的多个视角为该位置的多个预定视角。例如，在十字路口处，预定视角可以选择为4个。在单行线上时，预定视角可以选择为2个。当然，在根据本发明的不同实施例中，环境轮廓所对应的拍摄视角可以为三维视图中任意角度。环境轮廓可以存储在本地存储器中或云端。

随后，方法300进入步骤S340，将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的视角的环境轮廓和视角数据。在该步骤中，首先对环境图像进行特征提取以获取该环境图像的轮廓。然后，将该环境图像的轮廓与当前位置的多个环境轮廓进行比较，以确定该环境图像对应的环境轮廓。这里可以通过多种方式来确定视角数据。在根据本发明一个实施例中，步骤S330还包括获取多个环境轮廓对应的视角数据。在步骤S340中，当确定环境图像对应的环境轮廓后，可以确定该环境轮廓对应的视角数据为对应该环境图像的视角数据。根据本发明一个实施例，步骤S340中，在确定环境轮廓后，会向云端服务器请求该环境轮廓对应的视角数据，即获取该环境图像对应的视角数据。在根据本发明又一个实施例中，视角数据存储在本地的轮廓存储器中。这样在步骤S340中，可以在本地的轮廓存储器中进行查询和确定环境图像对应的视角数据。视角数据的具体内容在图2中以进行详细阐述，这里不再赘述。

在确定了环境图像对应的环境轮廓和视角数据后，方法进入步骤S350，在该环境图像中，显示其对应的视角数据。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员应当理解在本文所公开的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

此外，所述实施例中的一些在此被描述成可以由计算机系统的处理器或者由执行所述功能的其它装置实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施所述方法或方法元素的必要指令的处理器形成用于实施该方法或方法元素的装置。此外，装置实施例的在此所述的元素是如下装置的例子：该装置用于实施由为了实施该发明的目的的元素所执行的功能。

如在此所使用的那样，除非另行规定，使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述普通对象仅仅表示涉及类似对象的不同实例，并且并不意图暗示这样被描述的对象必须具有时间上、空间上、排序方面或者以任意其它方式的给定顺序。

尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本发明的范围，对本发明所做的公开是说明性的，而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书限定。

Claims (13)

1.一种定位系统，该定位系统包括：

图像采集装置，适于采集环境图像；

定位装置，适于确定所采集环境图像的位置；

轮廓获取装置，获取该位置对应的多个视角的环境轮廓；

视角识别装置，适于将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的视角的环境轮廓和视角数据，其中，每个视角的环境轮廓为对应该视角的外缘轮廓，一个视角的外缘轮廓为从该视角所拍摄的环境图像中所提取的边缘线条；以及

显示装置，适于在该环境图像中显示其对应的视角数据。

2.如权利要求1所述的定位系统，其中所述环境图像包括街道图像或建筑图像。

3.如权利要求1所述的定位系统，还包括轮廓存储器，该轮廓存储器存储有多个位置的环境轮廓；以及

所述轮廓获取装置根据下述方式获取所采集环境图像的位置对应的多个视角的环境轮廓：

从该轮廓存储器中获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。

4.如权利要求1所述的定位系统，该轮廓获取装置与服务器中轮廓数据库通信连接，该轮廓数据库存储有多个位置的环境轮廓；以及

所述轮廓获取装置根据下述方式获取所采集环境图像的位置对应的多个视角的环境轮廓：

从该轮廓数据库中获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。

5.如权利要求1所述的定位系统，其中视角识别装置适于根据下述方式将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的视角的环境轮廓和视角数据：

获取所采集的环境图像的轮廓；

将该环境图像的轮廓与所述多个视角的环境轮廓进行匹配分析，以确定该环境图像的轮廓对应的视角的环境轮廓；以及

获取该环境轮廓对应的视角数据。

6.如权利要求5所述的定位系统，所述视角数据包括：建筑物信息、街道信息以及该视角的导航数据。

7.一种定位方法，适于在移动终端中执行，该方法包括步骤：

采集环境图像；

确定所采集环境图像的位置；

获取该位置对应的多个视角的环境轮廓；

将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的环境轮廓和视角数据，其中，每个视角的环境轮廓为对应该视角的外缘轮廓，一个视角的外缘轮廓为从该视角所拍摄的环境图像中所提取的边缘线条；以及

在该环境图像中，显示其对应的视角数据。

8.如权利要求7所述的定位方法，其中所述环境图像包括街道图像或建筑图像。

9.如权利要求7所述的定位方法，该移动终端包括轮廓存储器，该轮廓存储器适于存储多个位置的环境轮廓；以及

所述获取所采集环境图像的位置对应的多个视角的环境轮廓的步骤包括：

从该轮廓存储器中获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。

10.如权利要求7所述的定位方法，该移动终端与服务器中轮廓数据库通信连接，该轮廓数据库存储有多个位置的环境轮廓；以及

所述获取所采集环境图像的位置对应的多个视角的环境轮廓的步骤包括：

从该轮廓数据库中获取该位置对应的多个视角的环境轮廓。

11.如权利要求7所述的定位方法，所述将所采集的环境图像与所述多个视角的环境轮廓进行比对，以确定所采集的环境图像对应的视角的环境轮廓的步骤包括：

获取所采集的环境图像的轮廓；

将该环境图像的轮廓与所述多个视角的环境轮廓进行匹配分析，以确定该环境图像的轮廓对应的环境轮廓；以及

获取该环境轮廓对应的视角数据。

12.如权利要求7所述的定位方法，所述视角数据包括：建筑物信息、街道信息以及该视角的导航数据。

13.一种移动终端，包括如权利要求1至6任一项的定位系统。

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