CN104574942A - 前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的方法及系统，预先将不同限速值对应的执行时刻表进行存储，并且在前导车运行过程中，实时的将当前时刻以及当前时刻前导车的经纬度信息均关联至不同限速值所对应的每一个执行时刻表，实现对不同限速值所对应的每一个执行时刻表进行实时修正，使得每一个限速值对应的执行时刻表，均与前导车的当前运行状态相匹配，一旦由于天气或者路况等突发事件导致限速值发生变化，那么也可以立即调取与新的限速值所对应的执行时刻表，能够实现即时切换，使前导车立即按照新的执行时刻表运行。

Description

前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及公安交通管理技术领域，具体是一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法及系统。

背景技术

随着社会的快速发展，许多城市的影响力与日俱增，国内外领导人到访这些城市已成常态。在执行高规格的警卫任务时，一般是通过前导车引导被警卫的车队，按照确定的路线从始发地引导到目的地。为了减少警卫车队对人们正常出行的影响，让沿途警卫人员需要精准的知道车队到达本警务区时间，这样可以在车队到达某一路口前能及时给出放行信号，以减少车队通过路口时对正常交通的影响。由于目前警卫车队在运行过程中到达每一个路口的时间是不确定的，尤其是当遇到天气、事件等突发因素时，预案不能实时切换，就会给警卫对象的安全、准时到达目的地带来影响。如何确保警卫车队在突发事件发生时也能精确到秒的到达目的地，成为交通管理部门亟待解决的问题。

为了解决这个问题，本申请的第一发明人申请了一系列专利，现有专利CN103198696 A公开了“能够提高大型警卫任务指挥调度精度的系统及方法”，根据预案信息以及车队到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将车队到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，以时间作为指挥调度的依据，一旦车队超前或者滞后的时间超过报警阈值，系统便会发出指挥调度指令，保证车队能够精确到秒的到达目的地。但是，上述技术方案还存在如下技术问题：

1、当前导车位置与执行时刻表基准位置不同，即前导车滞后或超前时，只能提示驾驶员加速或减速，不能提示驾驶员加速或减速的值是多少。

2、当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，不能提示驾驶员未来要继续保持重合状态，是维持当前速度不变，还是要加速或减速，其加减速度的值是多少。

3、无论在什么天气什么路况下都是采用一种时刻表，如果突然遇到天气变化，比如：当突然出现雨雪天气，导致道路湿滑；或突然出现大雾天气，导致能见度下降时，如果不即时调整前导车运行速度，将无法保证前导车能按照事先确定的时刻，精确到秒的到达目的地。

在遇到第一种和第二种情况下，驾驶员只能根据自己的经验进行驾驶，也就不能准确实现前导车精确到秒的到达每一个基准位置。而当车辆遇到突发事件时，由于不能够实现预案的实时切换，也就会导致前导车不能实现精确到秒的到达目的地。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法，包括如下步骤：

S1:生成不同天气和路况下的计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：根据不同天气和路况时的限速值V_xi，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)、行驶时间T_ti、行驶里程L_ti、行驶速度V_ti；

S12：将每一组行驶数据与其对应的限速值V_xi关联后生成不同天气和路况下的计划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中获取的行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)作为基准位置，所述行驶时间T_ti作为基准时间，所述行驶里程L_ti作为基准里程，所述行驶速度V_ti作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成不同天气和路况下的执行时刻表，具体包括如下步骤：

S21：调取所述步骤S1中得到的不同天气和路况时的限速值V_xi对应的计划时间表；

S22：根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速值对应的执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻,目的地所对应的时刻为到达时刻；同时将当前限速值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表中的出发时刻，并以此为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻表；

S3：生成运行信息并实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S31：调取所述步骤S2中得到的所有不同限速值V_ti对应的执行时刻表，并得到当前天气和路况对应的限速值V_X；

S32：当前时刻T等于限速值V_X对应的执行时刻中的出发时刻时，立即向前导车下达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；

S33：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

S34：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)分别关联至不同限速值V_xi对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为T_Di；

S35：再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值V_X，将限速值V_X对应的执行时刻表中的T_Di修改为T_D，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置(X_T，Y_T)，分别在其他限速值V_xi对应的执行时刻表中查找与(X_T，Y_T)对应的基准位置，分别将其对应的基准时刻修改为当前时刻T；

S36：比较T与T_D是否相等：

当T＝T_D时，进入步骤S44；

当T≠T_D时，进入步骤S45；

S37：提示前导车按照限速值V_X对应的执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S4；

S38：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是限速值V_X对应的执行时刻表中以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间所对应的基准里程；S_D是限速值V_X对应的执行时刻表中以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置所对应的基准里程，之后进入步骤S4；

S4：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S33，否则结束。

所述步骤S1、S3中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。

所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明还提供一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制系统，包括：

设置于前导车上的车载模块：用于实时确定前导车经纬度信息、行驶时间、行驶里程、行驶速度；

计划时间表生成模块，具体包括：

行驶数据获取单元，根据不同天气和路况时的限速值V_xi，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)、行驶时间T_ti、行驶里程L_ti、行驶速度V_ti；

计划时间表生成单元，将每一组行驶数据与其对应的限速值V_xi关联后生成不同天气和路况下的计划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中获取的行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)作为基准位置，所述行驶时间T_ti作为基准时间，所述行驶里程L_ti作为基准里程，所述行驶速度V_ti作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的不同天气和路况时的限速值V_xi对应的计划时间表；根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速值对应的执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻,目的地所对应的时刻为到达时刻；同时将当前限速值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表中的出发时刻，并以此为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻表；

进程判断模块，其包括：

第一单元，用于调取所有不同限速值V_ti对应的执行时刻表，并得到当前天气和路况对应的限速值V_X；

第二单元，用于在当前时刻T等于限速值V_X对应的执行时刻中的出发时刻时，立即向前导车下达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；

第三单元，用于实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

第四单元，用于将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)分别关联至不同限速值V_xi对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为T_Di；

第五单元，用于再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值V_X，将限速值V_X对应的执行时刻表中的T_Di修改为T_D，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置(X_T，Y_T)，分别在其他限速值V_xi对应的执行时刻表中查找与(X_T，Y_T)对应的基准位置，分别将其对应的基准时刻修改为当前时刻T；

比较单元，用于比较T与T_D是否相等：

信息提示单元，用于在T＝T_D时，提示前导车按照限速值V_X对应的执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时，提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是限速值V_X对应的执行时刻表中以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间所对应的基准里程；S_D是限速值V_X对应的执行时刻表中以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置所对应的基准里程；

判断模块：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若相同则结束。

所述车载模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法及系统，根据计划时间表以及要求前导车在各种突发事件发生的条件下到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将前导车到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，均是以时间作为指挥调度的依据。当前导车位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即前导车滞后或超前时，就能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证前导车位置和执行时刻表基准位置重合。而当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。

更重要的是，本发明中的上述技术方案，预先将不同限速值对应的执行时刻表进行存储，并且在前导车运行过程中，实时的将当前时刻以及当前时刻前导车的经纬度信息均关联至每一个限速值所对应的执行时刻表，实现对每一个限速值所对应的执行时刻表进行修正，使得每一个限速值对应的执行时刻表，均与前导车的当前运行状态相匹配，一旦由于天气或者路况等突发事件导致限速值发生变化时，那么也就可以立即切换到新的限速值所对应的执行时刻表，实现了即时切换，使前导车立即按照新的限速值所对应的执行时刻表运行。

采用本发明中的上述方案能够保证前导车真正实现在突发事件发生时也能精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1为本发明一个实施例所述前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法流程图；

图2为本发明一个实施例所述前导车超前行驶情况下行驶数据示意图；

图3为本发明一个实施例所述前导车滞后行驶情况下行驶数据示意图；

图4为本发明一个实施例所述能实现前导车精确到秒的按照时刻表运行的系统框图。

具体实施方式

需要说明的是，本发明下述的实施例中，所说的精确到秒运行是指能够在不同天气和路况条件下根据不同限速值均能精确到秒的按照某一执行时刻表运行，而不是指在突发事件发生后，到达目的地的时刻仍然是精确到秒固定不变的。当天气或者路况发生变化时，前导车的行驶速度会受到影响，其到达目的地的时刻也会随之变化，但其变化值是精确到秒可控的。

实施例1

本实施例提供一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法如图1所示，包括如下步骤：

S1:生成不同天气和路况下的计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：根据不同天气和路况时的限速值V_xi，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)、行驶时间T_ti、行驶里程L_ti、行驶速度V_ti；例如，天气晴朗，能见度很高，路面没有湿滑情况出现，则限速值V_X1为60km/h；而雨天道路湿滑或者雾天能见度较低的情况下，限速值V_X2为40km/h。交通控制中心针对不同天气和路况都会设定一个限速值，因此不同限速值时，前导车均会获得一个对应的计划时间表。

S12：将每一组行驶数据与其对应的限速值V_xi关联后生成不同天气和路况下的计划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中获取的行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)作为基准位置，所述行驶时间T_ti作为基准时间，所述行驶里程L_ti作为基准里程，所述行驶速度V_ti作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成不同天气和路况下的执行时刻表，具体包括如下步骤：

S21：调取所述步骤S1中得到的不同天气和路况时的限速值V_xi对应的计划时间表；

S22：根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速值对应的执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻,目的地所对应的时刻为到达时刻；同时将当前限速值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表中的出发时刻，并以此为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻表；

S3：生成运行信息并实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S31：调取所述步骤S2中得到的所有不同限速值V_ti对应的执行时刻表，并得到当前天气和路况对应的限速值V_X；

S32：当前时刻T等于限速值V_X对应的执行时刻中的出发时刻时，立即向前导车下达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；

S33：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

S34：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)分别关联至不同限速值V_xi对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为T_Di；

S35：再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值V_X，将限速值V_X对应的执行时刻表中的T_Di修改为T_D，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置(X_T，Y_T)，分别在其他限速值V_xi对应的执行时刻表中查找与(X_T，Y_T)对应的基准位置，分别将其对应的基准时刻修改为当前时刻T，其前后的基准时刻也做相应调整；

S36：比较T与T_D是否相等：

当T＝T_D时，进入步骤S44；

当T≠T_D时，进入步骤S45；

S37：提示前导车按照限速值V_X对应的执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S4；

S38：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是限速值V_X对应的执行时刻表中以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间所对应的基准里程；S_D是限速值V_X对应的执行时刻表中以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置所对应的基准里程，之后进入步骤S4；

S4：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S33，否则结束。

如表1-1所示为限速值V_X1＝60km/h时前导车从友谊宾馆出发到达人民大会堂的计划时间表。表1-2所示为限速值V_X2＝40km/h时前导车从友谊宾馆出发到达人民大会堂的计划时间表。如前所述，该计划时间表是事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟记录下来的数据。

表1-1 计划时间表

出发地：友谊宾馆 目的地：人民大会堂

表1-2 计划时间表

出发地：友谊宾馆 目的地：人民大会堂

针对表1-1和表1-2可以分别得到其对应的执行时刻表。假设当前天气和路况对应的限速值是60km/h，根据到达目的地的时刻得到执行时刻表。例如要求前导车到达目的地的时刻为14:30:00，则根据表1-1可得到对应的执行时刻表，直接将到达目的地的时间调整为14:30:00，然后以此为基准，将之前的基准时间分别进行调整得到基准时刻。如表2-1所示；然后将表2-1中得到的出发时刻对应到表1-2中的出发时刻，将其后的基准时间分别进行调整为基准时刻即可得到表2-2所示的限速值是40km/h的执行时刻表。

表2-1 执行时刻表

出发地：友谊宾馆  目的地：人民大会堂

表2-2 执行时刻表

出发地：友谊宾馆 目的地：人民大会堂

前导车在准备出发时，需要实时获得限速值，例如根据天气和路况信息得到以限速值为60km/h，则直接按照表2-1中的执行时刻表行驶，如果根据天气和路况信息得到以限速值为40km/h，则直接按照表2-2中的执行时刻表行驶。在确定了所采用的执行时刻表之后，前导车在行进过程就依照所选择的执行时刻表中记载的基准时刻和基准位置及基准速度进行行驶。一旦前导车行进过程中偏离了当前时刻应到达的基准位置，则立即可以提示驾驶员需要对前导车的速度进行调整，并能提示驾驶员按照多大的速度行驶，才能够在规定的时间内使前导车当前位置与当前时刻所对应的基准位置重合。

在前导车运行过程中，实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)。例如当前时刻T为13:39:11，将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)分别关联至不同限速值V_xi对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为T_Di；例如，在表2-1中与其对应的基准位置为(X₁₃，Y₁₃),则表2-1中(X₁₃，Y₁₃)对应的基准时刻即为T_D1，在表2-2中与其对应的基准位置为(X₂₄，Y₂₅),则表2-2中(X₂₅，Y₂₅)对应的基准时刻即为T_D2。如果确定限速值所对应的的执行时刻表为表2-1，T_D1即为T_D。并提取表2-1中当前时刻T即13:39:11对应的基准位置(X₁₅，Y₁₅)，在表2-2中查找与其对应的基准位置，将对应的基准时刻修改为当前时刻T，其前后的基准时刻也做相应调整。假设，在表2-2中与表2-1中的(X₁₅，Y₁₅)对应的基准位置为(X₂₁₂，Y₂₁₂)，其对应的基准时刻为13:39:19，那么将该基准时刻调整为当前时刻13:39:11，而表2-2中的其他基准时刻均以此为基准进行相应调整，即每一个基准时刻均减去8秒。采用如此设置方式，是为了保证当天气和路况发生变化时使得限速值发生变化，调用其他限速值对应的执行时刻表时，前导车可以直接根据修订后的执行时刻表运行，依然能够保证精确到秒。

以表2-1中的执行时刻表为例，例如在当前时刻T为14:09:58，此时检测到前导车经纬度信息为(X_1n，Y_1n)，将该经纬度信息与表2-1中的基准位置信息进行一一比对后，查找到与相同的基准位置信息为经度值为X_1n，纬度值为Y_1n，获取该位置对应的基准时间T_D为14:10:00。则T≠T_D，此时需要使前导车当前位置所对应的时刻，在规定的时间内与执行时刻表中当前时刻所对应的位置相一致。此处所述的规定的时间即为本实施例中所述的时间调整阈值T_H。根据实际情况进行选取，例如可以选择为3S，5S等。选择该时间调整阈值时即要考虑保证前导车的行驶数据尽快和执行时刻表中数据一致，同时又不能使前导车的行驶速度超过该路段的限速值，而偏差较大时该时间调整阈值可以选择较大的值，偏差较小时该时间调整阈值可以适当调小，具体选择时可以根据实际情况来确定。为了使本实施例中所描述的上述情况更加清晰，结合图2和图3进行说明，图中最右侧箭头表示行驶方向。

如图2所示，每一个点代表一个基准位置，当前时刻T对应的基准位置设定为(X_I，Y_I),对应的基准里程为S_I；当前时刻T下的前导车经纬度信息对应的基准位置为(X_D，Y_D)，对应的基准里程为S_D；当前时刻T加上时间调整阈值T_H对应的基准位置设定为(X_H，Y_H),对应的基准里程为S_H。显然，如图2所示的情况下，当前时刻T前导车实际位置所对应的基准位置和基准里程比时刻表中当前时刻应对应的基准位置和基准里程超前。假设要求前导车在6S之后保证其行驶参数与执行时刻表中的行驶参数重合，则需要前导车在时间T_H内从基准位置(X_D，Y_D)，行驶至基准位置(X_H，Y_H)，即其行驶的里程为S_H-S_D。因此，前导车所需要的行驶速度为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。图3中所示情况与图3所示情况相反，为前导车滞后行驶的情况。但是从图中可以看出，如果要前导车在时间调整阈值之后与执行时刻表重合，其所需要的行驶速度依然为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。而一旦前导车的行驶数据能够与执行时刻表中记录的相应行驶数据一致了，则可以提示令前导车按照下一个基准时刻所对应的基准速度行驶即可。

优选地，所述步骤S1、S3中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。

进一步优选地，所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

实施例2

本实施例提供一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制系统，如图4所示，包括：

设置于前导车上的车载模块：用于实时确定前导车经纬度信息、行驶时间、行驶里程、行驶速度；

计划时间表生成模块，具体包括：

行驶数据获取单元，根据不同天气和路况时的限速值V_xi，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)、行驶时间T_ti、行驶里程L_ti、行驶速度V_ti；

计划时间表生成单元，将每一组行驶数据与其对应的限速值V_xi关联后生成不同天气和路况下的计划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中获取的行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)作为基准位置，所述行驶时间T_ti作为基准时间，所述行驶里程L_ti作为基准里程，所述行驶速度V_ti作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的不同天气和路况时的限速值V_xi对应的计划时间表；根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速值对应的执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻,目的地所对应的时刻为到达时刻；同时将当前限速值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表中的出发时刻，并以此为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻表；

进程判断模块，其包括：

第一单元，用于调取所有不同限速值V_ti对应的执行时刻表，并得到当前天气和路况对应的限速值V_X；

第二单元，用于在当前时刻T等于限速值V_X对应的执行时刻中的出发时刻时，立即向前导车下达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；

第三单元，用于实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

第四单元，用于将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)分别关联至不同限速值V_xi对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为T_Di；

第五单元，用于再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值V_X，将限速值V_X对应的执行时刻表中的T_Di修改为T_D，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置(X_T，Y_T)，分别在其他限速值V_xi对应的执行时刻表中查找与(X_T，Y_T)对应的基准位置，分别将其对应的基准时刻修改为当前时刻T；

比较单元，用于比较T与T_D是否相等：

信息提示单元，用于在T＝T_D时，提示前导车按照限速值V_X对应的执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时，提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是限速值V_X对应的执行时刻表中以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间所对应的基准里程；S_D是限速值V_X对应的执行时刻表中以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置所对应的基准里程；

判断模块：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若相同则结束。

其中，所述车载模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。优选地，所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明上述实施例所述的一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法及系统，根据计划时间表以及要求前导车在当前天气路况条件下到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，同时根据当前限速值确定的出发时刻，确定其他限速值到达目的地的时刻，将前导车到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，均是以时间作为指挥的依据。当前导车位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即前导车滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证和执行时刻表保持一致。而当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。

更重要的是，本发明中的上述技术方案，预先将不同限速值对应的执行时刻表进行存储，并且在前导车运行过程中，实时的将当前时刻以及当前时刻前导车的经纬度信息均关联至不同限速值所对应的每一个执行时刻表，实现对每一个执行时刻表进行动态修正，使得每一个限速值所对应的执行时刻表，均与前导车的当前运行状态相匹配，一旦由于天气或者路况等突发事件导致限速值发生变化，那么也就可以立即切换到新的限速值所对应的执行时刻表，能够实现即时切换，使前导车立即按照新的执行时刻表运行。采用本发明中的上述方案能够保证前导车真正实现不同天气路况情况下精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

Claims (8)

1.一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:生成不同天气和路况下的计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：根据不同天气和路况时的限速值V_xi，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)、行驶时间T_ti、行驶里程L_ti、行驶速度V_ti；

S12：将每一组行驶数据与其对应的限速值V_xi关联后生成不同天气和路况下的计划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中获取的行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)作为基准位置，所述行驶时间T_ti作为基准时间，所述行驶里程L_ti作为基准里程，所述行驶速度V_ti作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成不同天气和路况下的执行时刻表，具体包括如下步骤：

S21：调取所述步骤S1中得到的不同天气和路况时的限速值V_xi对应的计划时间表；

S22：根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速值对应的执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻,目的地所对应的时刻为到达时刻；同时将当前限速值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表中的出发时刻，并以此为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻表；

S3：生成运行信息并实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S31：调取所述步骤S2中得到的所有不同限速值V_ti对应的执行时刻表，并得到当前天气和路况对应的限速值V_X；

S32：当前时刻T等于限速值V_X对应的执行时刻中的出发时刻时，立即向前导车下达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；

S33：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

S34：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)分别关联至不同限速值V_xi对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为T_Di；

S35：再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值V_X，将限速值V_X对应的执行时刻表中的T_Di修改为T_D，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置(X_T，Y_T)，分别在其他限速值V_xi对应的执行时刻表中查找与(X_T，Y_T)对应的基准位置，分别将其对应的基准时刻修改为当前时刻T；

S36：比较T与T_D是否相等：

当T＝T_D时，进入步骤S44；

当T≠T_D时，进入步骤S45；

S37：提示前导车按照限速值V_X对应的执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S4；

S38：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是限速值V_X对应的执行时刻表中以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间所对应的基准里程；S_D是限速值V_X对应的执行时刻表中以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置所对应的基准里程，之后进入步骤S4；

S4：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S33，否则结束。

2.根据权利要求1所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法，其特征在于：

所述步骤S1、S3中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。

3.根据权利要求1或2所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法，其特征在于：

所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

4.根据权利要求1-3任一所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制方法，其特征在于：

所述步骤S37、S38中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

5.一种前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制系统，其特征在于，包括：

设置于前导车上的车载模块：用于实时确定前导车经纬度信息、行驶时间、行驶里程、行驶速度；

计划时间表生成模块，具体包括：

行驶数据获取单元，根据不同天气和路况时的限速值V_xi，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)、行驶时间T_ti、行驶里程L_ti、行驶速度V_ti；

计划时间表生成单元，将每一组行驶数据与其对应的限速值V_xi关联后生成不同天气和路况下的计划时间表；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中获取的行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_ti,Y_ti)作为基准位置，所述行驶时间T_ti作为基准时间，所述行驶里程L_ti作为基准里程，所述行驶速度V_ti作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的不同天气和路况时的限速值V_xi对应的计划时间表；根据到达目的地的时刻要求，针对当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表，依次得到前导车到达每一基准位置的时刻，将当前天气和路况的限速值所对应的计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到当前限速值对应的执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻,目的地所对应的时刻为到达时刻；同时将当前限速值执行时刻表中的出发时刻，对应到其他限速值所对应计划时间表中的出发时刻，并以此为基准对基准时间进行调整，依次得到不同限速值对应的执行时刻表；

进程判断模块，其包括：

第一单元，用于调取所有不同限速值V_ti对应的执行时刻表，并得到当前天气和路况对应的限速值V_X；

第二单元，用于在当前时刻T等于限速值V_X对应的执行时刻中的出发时刻时，立即向前导车下达出发指令，前导车出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；

第三单元，用于实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

第四单元，用于将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)分别关联至不同限速值V_xi对应的执行时刻表中，将其对应的基准时刻设置为T_Di；

第五单元，用于再次确认当前时刻下天气和路况对应的限速值V_X，将限速值V_X对应的执行时刻表中的T_Di修改为T_D，并提取该执行时刻表中当前时刻T对应的基准位置(X_T，Y_T)，分别在其他限速值V_xi对应的执行时刻表中查找与(X_T，Y_T)对应的基准位置，分别将其对应的基准时刻修改为当前时刻T；

比较单元，用于比较T与T_D是否相等：

信息提示单元，用于在T＝T_D时，提示前导车按照限速值V_X对应的执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时，提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是限速值V_X对应的执行时刻表中以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间所对应的基准里程；S_D是限速值V_X对应的执行时刻表中以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置所对应的基准里程；

判断模块：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若相同则结束。

6.根据权利要求5所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制系统，其特征在于：

所述车载模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。

7.根据权利要求5或6所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制系统，其特征在于：

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

8.根据权利要求5-7任一所述的前导车在突发事件发生时精确到秒运行的控制系统，其特征在于：

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。