CN104552151B - 一种牙刷护套自动捏合机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种牙刷护套自动捏合机器人，其设置在注塑机一侧用于捏合牙刷护套，其包括机械手和设置在所述机械手端部的捏合夹具，所述捏合夹具由所述机械手带动其移动，所述捏合夹具包括若干吸盘和连接所述吸盘的夹具骨架，所述捏合夹具一侧设有连接吸真空装置的气夹，所述气夹一端能够连接到所述吸真空装置的管路上，所述气夹的另一端与所述吸盘之间气体贯通。本发明的夹具可以一次吸取16个护套进行捏合，其效率高，并且不会损伤护套表面的光洁度。
Description
技术领域
本发明属于牙刷生产领域，具体的涉及一种牙刷护套自动捏合机器人。
背景技术
随着现在生活水平的提高，有些牙刷需要配备一个牙刷护套，一般牙刷护套是上下连接的两个盖子，将其捏合在一起组成护套，在传统的牙刷护套生产系统中，注塑机生产出来的牙刷护套通过震动盘来输送然后人工捏合，这种模式不但效率低，而且振动盘会损坏护套表面的光泽，且震动盘的噪音较大。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种高效高质的牙刷护套自动捏合机器人。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：
一种牙刷护套自动捏合机器人，其设置在注塑机一侧用于捏合牙刷护套，其包括机械手和设置在所述机械手端部的捏合夹具，所述捏合夹具由所述机械手带动其移动，所述捏合夹具包括若干吸盘和连接所述吸盘的夹具骨架，所述捏合夹具一侧设有连接吸真空装置的气夹，所述气夹一端能够连接到所述吸真空装置的管路上，所述气夹的另一端与所述吸盘之间气体贯通。
优选的，若干所述吸盘在所述捏合夹具上分组方式为：每两个所述吸盘为一小组，其用于吸取一个牙刷护套；四小组所述吸盘为一大组，将第一排的大组记为1组，第二排的大组记为2组，1组中的吸盘与2组中的吸盘插空排列。
优选的，所述捏合夹具上还设有安装板，所述安装板将所述捏合夹具可拆卸的安装在所述机械手上。
优选的，还包括与所述捏合夹具配合使用的捏合台，所述捏合台上设有若干矩形孔，所述矩形孔能够容纳牙刷护套；所述捏合台底部设有捏合气缸，所述捏合夹具吸取到牙刷护套后将其抵在所述矩形孔的壁上，所述捏合气缸向上顶住，实现将牙刷护套捏合。
优选的，所述机械手包括：滑轨、设置在所述滑轨上的机械臂一、以及设置在所述机械臂一上的机械臂二，所述机械臂二的端部可拆卸的设有所述捏合夹具。
优选的，所述机械臂一由气缸一驱动其沿着所述滑轨移动。
优选的，所述机械臂二通过滑套套设在一个滑动杆上，所述滑套固定于所述机械臂一上，所述机械臂二由气缸二驱动其相对于所述滑套运动，即所述机械臂二由所述气缸二驱动其相对于所述机械臂一移动。
优选的，所述滑轨、机械臂一和机械臂二三者之间的三维空间方式为：所述滑轨在X轴方向上，所述机械臂一在Z轴方向上，所述机械臂二设置在Y轴方向上。
本发明的有益效果是:
其一、本发明的夹具可以一次吸取16个护套进行捏合，其效率高，并且不会损伤护套表面的光洁度。
其二、本发明中的机械手能够在XYZ三个方向上自由移动，其通用性高，可以适应于牙刷生产中多个工序中的机器使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的机械手的结构示意。
图2是本发明的夹具的结构示意图。
图3是本发明的捏合台的表面结构示意图。
其中，10-机械手，101-滑轨，102-机械臂一，103-机械臂二，104-滑动杆，20-捏合夹具，201-安装板，202-夹具骨架，203-吸盘，301-气缸一，302-气缸二，303-滑套，40-护套，50-捏合台，501-矩形孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本实施例中公开了一种牙刷护套自动捏合机器人，其设置在注塑机一侧，用于将从注塑机生产出来的牙刷护套进行捏合，其包括机械手10和设置在上述机械手10端部的捏合夹具20，上述捏合夹具20由上述机械手10带动其移动。
如图2中所示，上述捏合夹具20包括若干吸盘203和连接上述吸盘203的夹具骨架202，并且，在上述捏合夹具20一侧设有连接吸真空装置的气夹，上述气夹一端能够连接到上述吸真空装置的管路上，上述气夹的另一端与上述吸盘之间气体贯通。即通过上述气夹连接到吸真空装置上，能够为每个吸盘203提供吸取护套的真空吸力。
本实施例中，上述捏合夹具20一次能够吸取16个护套，上述捏合夹具20上的吸盘203对应的排列分组方式为：每两个上述吸盘203为一小组，其用于吸取一个牙刷护套40；四小组上述吸盘为一大组，将第一排的大组记为1组，第二排的大组记为2组，1组中的吸盘与2组中的吸盘插空排列。
本实施例中一共有四大组，排布方式为，1组、2组、1组、2组；上述包括16组吸盘，来吸取16个护套，两个吸盘203吸取一个护套。在其它实施例中，可以设置任意组数，这里不作限制。
为了方便上述捏合夹具20安装到机械手10上，在上述捏合夹具20上还设有安装板201，通过上述安装板201将上述捏合夹具20可拆卸的安装在上述机械手10上。
如图3所示，还包括与上述捏合夹具配合使用的捏合台50，上述捏合台50上设有若干矩形孔501，上述矩形孔501能够容纳牙刷护套40，并且在上述捏合台50下方设有至少一个捏合气缸，上述捏合气缸向上顶起，能够自动捏合；上述捏合夹具20吸取到牙刷护套40后将其抵在上述矩形孔501的壁上，实现将牙刷护套捏合。
为了配合本实施例中的捏合夹具20一次吸取16个护套40，上述矩形孔501的数量为16个。
如图1上述，上述机械手10包括：滑轨101、设置在上述滑轨101上的机械臂一102、以及设置在上述机械臂一102上的机械臂二103，上述机械臂二103的端部可拆卸的设有上述捏合夹具20。
上述滑轨101、机械臂一102和机械臂二103三者之间的三维空间方式为：上述滑轨101在X轴方向上，上述机械臂一102在Z轴方向上，上述机械臂二103设置在Y轴方向上。
它们三者在三维空间的运动方式为：上述机械臂一102由气缸一301驱动其沿着上述滑轨101移动，即在X方向上移动；上述机械臂二103通过滑套303套设在一个滑动杆104上，上述滑套303固定于上述机械臂一102上，上述机械臂二103由气缸二302驱动其相对于上述滑套303运动，即上述机械臂二103由上述气缸二302驱动其相对于上述机械臂一102移动。
通过上述机械手10带动捏合夹具20三维空间移动，多方位吸取护套40，并且该机械手10的通用性较高，可以用于牙刷生产过程中的多个工序中。
本发明中的自动捏合机器人的工作流程为：机械手回到模具上方原点，机械臂下降到安全待机位置待机，待注塑机开模完成后，机器人接到注塑机发出信号，然后机械手下降前进到位，吸真空装置打开准备吸取产品；然后注塑机顶针，机械手真空吸取16个护套，吸盘吸取的是护套无字的半边；然后机械手后退，机械手开始上升，并且在上升的过程中发出闭模信号给注塑机关模，上升途中发闭模信号位置可以根据实况调整设定具体安全位置数值，如果机械手故障等原因异常，则立即停止注塑机关模动作；因为吸盘吸取的是护套无字的一边，这是有字的半边会在重力作用下初步下垂弯折，机械手下降到捏合台中的矩形孔中穿过并且略低于台面；机械手前进使得两个1组中已经弯折的有字半边产品的三分之一部分进入捏合台下方；机械手上升，两个1组中护套有字产品进入到平板三分之一部分首先靠在台面下倒角光滑弧面上，随着机械手的继续上升，有字产品半边继续弯折，待上升到有字产品二分之一超过台面，机械手前进使得产品继续弯折到大约170°接近水平的状态，此时两组2组的产品不会碰到捏合台，捏合气缸向上推动把有字半边推入无字半边，两组1组中的产品捏合完成。
然后机械手后退，使得两组2组已经弯折有字半边产品靠在矩形孔光滑面上继续弯折大约170°接近水平状态，这个过程中两组1组的产品不会碰到捏合台；然后捏合气缸向上推动把两组2组有字半边推入到无字半边捏合好产品；然后机械手上升移到产品回收处，将捏合好的护套放入到产品回收处中，待产品输送到下一个工位上。
本发明的夹具可以一次吸取16个护套进行捏合，其效率高，并且不会损伤护套表面的光洁度。
本发明中的机械手能够在XYZ三个方向上自由移动，其通用性高，可以适应于牙刷生产中多个工序中的机器使用。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (5)
1.一种牙刷护套自动捏合机器人，其设置在注塑机一侧用于捏合牙刷护套，其包括机械手和设置在所述机械手端部的捏合夹具，所述捏合夹具由所述机械手带动其移动，其特征在于，所述捏合夹具包括若干吸盘和连接所述吸盘的夹具骨架，所述捏合夹具一侧设有连接吸真空装置的气夹，所述气夹一端能够连接到所述吸真空装置的管路上，所述气夹的另一端与所述吸盘之间气体贯通；
若干所述吸盘在所述捏合夹具上分组方式为：每两个所述吸盘为一小组，其用于吸取一个牙刷护套；四小组所述吸盘为一大组，将第一排的大组记为1组，第二排的大组记为2组，1组中的吸盘与2组中的吸盘插空排列；
所述捏合夹具上还设有安装板，所述安装板将所述捏合夹具可拆卸的安装在所述机械手上；
还包括与所述捏合夹具配合使用的捏合台，所述捏合台上设有若干矩形孔，所述矩形孔能够容纳牙刷护套；所述捏合台底部设有捏合气缸，所述捏合夹具吸取到牙刷护套后将其抵在所述矩形孔的壁上，所述捏合气缸向上顶住，实现将牙刷护套捏合。
2.根据权利要求1所述的一种牙刷护套自动捏合机器人，其特征在于，所述机械手包括：滑轨、设置在所述滑轨上的机械臂一、以及设置在所述机械臂一上的机械臂二，所述机械臂二的端部可拆卸的设有所述捏合夹具。
3.根据权利要求2所述的一种牙刷护套自动捏合机器人，其特征在于，所述机械臂一由气缸一驱动其沿着所述滑轨移动。
4.根据权利要求3所述的一种牙刷护套自动捏合机器人，其特征在于，所述机械臂二通过滑套套设在一个滑动杆上，所述滑套固定于所述机械臂一上，所述机械臂二由气缸二驱动其相对于所述滑套运动，即所述机械臂二由所述气缸二驱动其相对于所述机械臂一移动。
5.根据权利要求4所述的一种牙刷护套自动捏合机器人，其特征在于，所述滑轨、机械臂一和机械臂二三者之间的三维空间方式为：所述滑轨在X轴方向上，所述机械臂一在Z轴方向上，所述机械臂二设置在Y轴方向上。
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