CN104499005A - 剥锌后机器人剔板、补板、转运装置及方法及剥锌生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种剥锌后机器人剔板、补板、转运装置及方法及剥锌生产线，其中装置包括设置在输入链送装置一端与输出链送装置一端之间的工业机器人、设置在工业机器人的一侧的剔除架一、剔除架二和剔除架三；剔除架一用于剔除剥离后有锌残留的阴极板，剔除架二用于剔除未能成功剥离的阴极板，剔除架三用于剔除成功剥离锌后板体有损伤的阴极板，通过工业机器人在输入链送装置一端、剔除架一、剔除架二、剔除架三和输出链送装置一端之间进行剔板、补板、转运工作。本发明能保证被输送出去的剥离不合格阴极的后续处理变得简单便捷且在无法从线外向线内补入合格阴极板的情况下，也能避免阴极板缺位现象的发生的同时还提高了剥锌生产线的产能。

Description

剥锌后机器人剔板、补板、转运装置及方法及剥锌生产线

技术领域

本发明涉及一种剥锌后机器人剔板、补板、转运装置及利用该装置进行工作的方法及包含该装置的剥锌生产线，属于锌电积生产技术领域。

背景技术

在本世纪20年代, 随着第一个工业规模电解锌厂的诞生, 便运用了人工剥锌作业。五十多年来, 人工剥锌由各厂操作人员加以改进。通常是用剥离刀、鉴子、锤子和其它工具剥锌。人们多年来想使剥锌作业机械化。但是,由于可剥离的电积锌的日产量一般不稳定, 使剥离自动化的设想遇到严重困难。50和60年代, 电解锌技术研究的进步, 给锌厂作业人员以信心, 即可稳定产出可剥离的电积锌，因而使剥锌机的应用成为可能。一些公司和集团同时进行研究用于现有的小型传统和巨型阴极板的剥锌机，与此同时得到发展的阴极板搬运系统保证了剥锌机将达到其经济和减轻体力劳动的目的。

现有的剥锌生产线如图1所示，首先利用行车吊具1将电解槽中的多块待剥离的阴极板2吊运至给料输送机3，由给料输送机3将多块待剥离的阴极板2送至分板输送机4，通过分板输送机4将多块待剥离的阴极板2分成一定的间距排列，然后依次送至敲击预剥离装置5和剥离装置6进行剥离，经过剥离装置6的剥离后，多块剥离合格的阴极板2被送至中转输送机7，通过中转输送机7将多块剥离合格的阴极板2运送到出料输送机8,然后通过出料输送机8将多块剥离合格的阴极板2送出，再通过行车吊具1将出料输送机8送出的多块剥离合格的阴极板2吊运至电解槽中重新进行电积。其中，经过剥离装置6剥离后的剥离不合格阴极板2被输出装置9输送出，由于剥离不合格的阴极板2被输出，多块阴极板2之间会留出缺位，为补充缺位，在输出装置9旁还设置有输入装置10，当一定数量的剥离不合格的阴极板2被输出装置9输送出后，再将同数量的合格的阴极板2从生产线外部经输入装置10补入到生产线上，避免缺位现象的发生。

但是，现有的剥锌生产线存在以下问题：

（1）、现有的剥锌生产线只设置有一个输出装置，经输出装置输送出的剥离不合格的阴极板还需线下进行繁琐的处理，浪费大量的人力物力；

（2）、当输出装置或输入装置出现故障或其他情况，不能从剥锌生产线外向剥锌生产线补入合格阴极板时，剥锌生产线就必须停机等待，从而降低了剥锌生产线的产能；

综上，如何设计一种剥锌后机器人剔板、补板、转运装置及利用该装置进行工作的方法及包含该装置的剥锌生产线，使其能保证被输送出去的剥离不合格阴极板的后续处理变得简单便捷且在无法从剥锌生产线外向剥锌生产线补入合格阴极板的情况下，也能避免阴极板缺位现象的发生，减少生产成本的同时缩短剥锌生产线的作业时间，保证电积效率，提高剥锌生产线的产能是急需解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种剥锌后机器人剔板、补板、转运装置及利用该装置进行工作的方法及包含该装置的剥锌生产线，其能保证被输送出去的剥离不合格阴极的后续处理变得简单便捷且在无法从剥锌生产线外向剥锌生产线补入合格阴极板的情况下，也能避免阴极板缺位现象的发生，减少了生产成本的同时还缩短了剥锌生产线的作业时间，保证了电积效率，提高了剥锌生产线的产能。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：一种剥锌后机器人剔板、补板、转运装置，其包括设置在位于阴极板经过剥离装置后的输入链送装置一端与位于阴极板还未经洗刷装置的输出链送装置一端之间的工业机器人、设置在所述工业机器人的一侧的剔除架一、剔除架二和剔除架三；所述剔除架一用于剔除剥离后有锌残留的阴极板，所述剔除架二用于剔除未能成功剥离的阴极板，所述剔除架三用于剔除成功剥离锌后板体有损伤的阴极板，通过所述工业机器人在所述位于阴极板经过剥离装置后的输入链送装置一端、剔除架一、剔除架二、剔除架三和位于阴极板还未经洗刷装置的输出链送装置一端之间进行剔板、补板、转运工作。

优选的，所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置还包括图像自动识别系统和PLC控制器，所述图像自动识别系统的摄像头安装在所述工业机器人的抓手上，所述PLC控制器与图像自动识别系统以及工业机器人电气控制连接。

优选的，在所述工业机器人的一侧还设置有补板架。

   本发明还公开一种使用根据如上所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置进行工作的方法，其是对经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板的实际情况进行判断，根据判断结果通过工业机器人对所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板进行剔板、补板、转运操作，即当在所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板为剥离后有锌残留的阴极板时，通过所述工业机器人对其剔除到剔除架一上，当在所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板为未能成功剥离的阴极板时，通过所述工业机器人对其剔除到剔除架二上，当在所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板为成功剥离后板体有损伤的阴极板时，通过所述工业机器人对其剔除到剔除架三上，当在所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板为剥离合格的阴极板时，通过所述工业机器人对其转运到所述未经洗刷装置的输出链送装置上；当所述工业机器人进行阴极板剔除后，通过所述工业机器人将剥离合格的阴极板补入到位于阴极板还未经洗刷装置的输出链送装置一端上，完成补板工作。

优选的，所述对经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板的实际情况进行判断是通过图像自动识别系统来进行判断的，根据判断结果通过PLC控制器控制所述工业机器人对所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板进行剔板、补板、转运操作。

优选的，所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置还包括补板架，合格的阴极板包括经过剥离装置后输入链送装置上的剥离合格的阴极板和补板架上的新阴极板；当所述工业机器人进行补板工作时，是将所述经过剥离装置后输入链送装置上的剥离合格的阴极板通过所述工业机器人补入所述输出链送装置一端上或是将所述补板架上的新阴极板通过所述工业机器人补入所述输出链送装置一端上或是将所述经过剥离装置后输入链送装置上的剥离合格的阴极板以及补板架上的新阴极板轮流补入所述输出链送装置一端上。

本发明还公开一种剥锌生产线，包括输入链送装置、预剥离装置、剥离装置、输出链送装置和洗刷装置，所述输入链送装置的一端依次穿过所述预剥离装置和剥离装置从而将多块待剥离的阴极板依次进行预剥离和剥离，所述输出链送装置的一端穿过所述洗刷装置从而将转运或补入的多块合格的阴极板依次进行洗刷抛光，所述剥锌生产线还包括根据如上所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置。

优选的，所述剥锌生产线还包括输入轨道架和输出轨道架；在所述输入轨道架的一端内侧部沿所述输入轨道长度方向上设置有输入存放架，所述输入链送装置的另外一端位于所述输入轨道架的另外一端内侧之间，在所述输出轨道架的一端内侧部沿所述输出轨道长度方向上设置有输出存放架，所述输出链送装置的另外一端位于所述输出轨道架的另外一端内侧之间；所述剥锌生产线还包括输入移动小车和输出移动小车，所述输入移动小车设置在所述输入轨道架的输入轨道上且其可沿所述输入轨道来回移动，通过所述输入移动小车将所述输入存放架上的多块阴极板运送至所述输入链送装置的另外一端上，所述输出移动小车设置在所述输出轨道架的输出轨道上且其可沿所述输出轨道来回移动，通过所述输出移动小车将所述输出链送装置的另外一端上的多块阴极板运送至所述输出存放架上。

优选的，所述输入移动小车和输出移动小车均包括前转动架、后转动架、转动设置在所述前转动架两外侧上的前轮、转动设置在所述后转动架两外侧上的后轮、与所述前转动架内侧和后转动架内侧铰接的升降框架、一端铰接在所述前转动架上的连接杆，所述连接杆的另外一端铰接在所述后转动架上；在所述升降框架上铰接有电动缸或液压缸，所述电动缸或液压缸的活塞杆与所述后转动架铰接；所述输入移动小车的前轮和后轮可沿所述输入轨道来回移动且在所述输入移动小车的电动缸或液压缸的作用下，所述输入移动小车的升降框架可将放置在所述输入存放架上的阴极板提升起来放置到所述输入链送装置上；所述输出移动小车的前轮和后轮可沿所述输出轨道来回移动且在所述输出移动小车的电动缸或液压缸的作用下，所述输出移动小车的升降框架可将放置在所述输出链送装置上的阴极板提升起来放置到所述输出存放架上。

优选的，在所述升降框架的两侧边底部且沿输入轨道长度方向上设置有提升齿条，提升齿条通过连接侧板设置在所述升降框架的两侧边底部上；

所述输入存放架包括两根L型长条，其沿输入轨道长度方向相对称设置在输入轨道架的内侧部，每根输入存放架L型长条的一侧边设置在输入轨道架一侧的内侧部上，其另外一侧边与输入轨道架一侧的内侧部之间留有操作间隙一且其另外一侧边的端部设置为齿条状；

所述输出存放架也包括两根L型长条，其沿输出轨道长度方向相对称设置在输出轨道架的内侧部，每根输出存放架L型长条的一侧边设置在输出轨道架一侧的内侧部上，其另外一侧边与输出轨道架一侧的内侧部之间留有操作间隙二且其另外一侧边的端部设置为齿条状；

所述输入存放架和输出存放架的齿牙间距以及输出链送装置和输入链送装置的链条的齿牙间距均与电解槽中多个阴极板放置槽的槽间距相一致。

本发明的有益效果在于：本发明对剥离不合格的阴极板是进行分类输出的，分类输出后直接送去进行后续处理，减少了以往剥离不合格阴极板后续处理前的人工分类工序，节省了大量的人力物力，使得剥离不合格阴极板后续处理变得简单快捷，极大的提高了剥锌生产线的生产效率；当剔板后可顺利的进行补板，即使是无法从剥锌生产线外往剥锌生产线补入新的阴极板时，也可以控制工业机器人将输入链送装置上剥离合格的阴极板进行补入，避免了阴极板缺位现象的发生，减少了生产成本的同时还缩短了剥锌生产线的作业时间，保证了电积效率，提高了剥锌生产线的产能；本发明中的给料输送机和出料输送机的链条不需设置很长，避免了因链条本身被拉伸变形而导致悬挂在其上的多块阴极板的间距发生变化，保证了生产线的正常运行，延长了输入链送装置和输出链送装置的使用寿命，降低了生产成本；本发明中的输入移动小车和输出移动小车能在输入链送装置和输出链送装置的等待时间内顺利快速的完成对阴极板进行的取出和放下操作，保证了生产线的正常运行，提高了生产效率；本发明的生产线的整个工作过程中，都可以保持多个阴极板的间距与在电解槽中多个阴极板的间距是一致的，从而保证了锌金属电解生产能快速的循环持续进行，提高了整个锌金属电解的生产效率。

附图说明

图1为现有的剥锌生产线的结构示意图；

图2为本发明实施例1中剥锌生产线的俯视结构示意图；

图3为本发明实施例1中输入轨道架处的局部立体结构示意图；

图4为图3中位于输入存放架端部处的放大立体结构示意图；

图5为本发明实施例1中输入移动小车的立体结构示意图；

图6为本发明实施例1中输入移动小车的升降框架的立体结构示意图；

图7为本发明实施例1中输入移动小车的主视结构简图；

图8为图6中位于升降框架两端处的局部放大立体结构示意图；

图9为本发明实施例1中输入移动小车将阴极板从输入存放架上搬运至输入链送装置上的原理结构示意图一；

图10为本发明实施例1中输入移动小车将阴极板从输入存放架上搬运至输入链送装置上的原理结构示意图二；

图11为本发明实施例1中输入移动小车将阴极板从输入存放架上搬运至输入链送装置上的原理结构示意图三；

图12为本发明实施例2中剥锌生产线的俯视结构示意图；

图13为本发明实施例2中工业机器人的立体结构示意图；

图14为图13中位于机器人抓手处的局部放大立体结构示意图；

图中：1. 行车吊具，2. 阴极板，211.导电棒，3. 给料输送机，4. 分板输送机，5. 预剥离装置，6. 剥离装置，7. 中转输送机，8. 出料输送机，9. 输出装置，10. 输入装置，11. 输入链送装置，12. 洗刷装置，13. 输出链送装置，14. 工业机器人，15. 剔除架一，16. 剔除架二，17. 剔除架三，18. 输入轨道架，181. 输入轨道，19. 输出轨道架，20. 输入存放架，21. 输出存放架，22. 输入移动小车，23. 输出移动小车，24. 前转动架，241. 前转动弯臂，242. 前连接横梁，25. 后转动架，251. 后转动弯臂，252. 后连接横梁，26. 前轮，27. 后轮，28. 升降框架，281. 前固定轴，282. 后固定轴，283. 提升齿条，284. 连接侧板，285. 横梁，29. 连接杆，30. 电动缸或液压缸，31. 电机驱动机构，32. 操作间隙一，33. 链条，34. 补板架，35. 摄像头，36. 长抓手，37. 短抓手，38. 抓手架，39. 机器人臂，40. 摄像头连接架。

具体实施方式

在实际工作过程中，申请人发现，剥离不合格的阴极板被送出后的后续处理十分繁琐，所花费的人力和物力也很多，但是，将剥离不合格的阴极板处理成合格的阴极板的过程却不是很复杂。经过申请人长时间的现场跟踪以及与操作人员沟通探讨发现，在后续处理过程中，大量的时间和精力主要浪费在对剥离不合格阴极板的分类这一项工作上了，因为在实际工作过程中，当阴极板经过剥离装置剥离后，会出现四种情况：一是阴极板经过剥离装置剥离后，阴极板上的锌金属还有残留，阴极板上的锌金属剥离不完全，此种剥离后的阴极板为剥离不合格的阴极板；二是阴极板经过剥离装置剥离后，阴极板上的锌金属大部分没有剥离下来，相当于没有进行剥离的阴极板，即为未能成功剥离的阴极板，此种剥离后的阴极板为剥离不合格的阴极板；三是阴极板经过剥离装置剥离后，虽然阴极板上的锌金属被成功剥离下来，但是剥离装置的剥刀对阴极板本身造成了一定的损伤，如剥刀造成阴极板本体上出现划口，此种剥离后的阴极板也为剥离不合格的阴极板；四是成功剥离的阴极板且阴极板上无损伤，此种剥离后的阴极板为剥离合格的阴极板。对于剥离不合格的阴极板应根据实际情况的不同，分别对其来进行处理，这样才能快速的将剥离不合格的阴极板处理成合格的阴极板。但是，在现有技术中，如图1所示，却并没有将上述三种剥离不合格的阴极板区分开来，而是通过输出装置混在一起输送出来，这样，当对剥离不合格的阴极板进行处理前，还要通过人工先对其进行分类，大量的人力物力主要就是浪费在分类这道工序上，使得剥离不合格的阴极板后续处理十分繁琐，费时费力，严重影响了剥锌生产线的效率，因此，有必要对此进一步改进。

实施例1：如图2所示，一种剥锌后机器人剔板、补板、转运装置，其包括设置在位于阴极板经过剥离装置6后的输入链送装置11一端与位于阴极板还未经洗刷装置12的输出链送装置13一端之间的工业机器人14、设置在所述工业机器人14的一侧的剔除架一15、剔除架二16和剔除架三17；所述剔除架一15用于剔除剥离后有锌残留的阴极板，所述剔除架二16用于剔除未能成功剥离的阴极板，所述剔除架三17用于剔除成功剥离锌后板体有损伤的阴极板，通过所述工业机器人14在所述位于阴极板经过剥离装置后的输入链送装置11一端、剔除架一15、剔除架二16、剔除架三17和位于阴极板还未经洗刷装置的输出链送装置13一端之间进行剔板、补板、转运工作。所述工业机器人14可采用KUKA公司的型号为KR240-2PA的工业机器人。

当待剥离的阴极板经过剥离装置6的剥离被输入链送装置11输送过来后，通过操作工人观察剥离后的阴极板的实际情况，然后实际情况来进行处理：当出现上述三种剥离不合格的阴极板时，控制工业机器人14将输入链送装置11上的阴极板分别剔除到进行剔除架一15、剔除架二16和剔除架三17上。补板时，可以当每剔除一块剥离不合格的阴极板时，就控制工业机器人14将输入链送装置11上一块剥离合格的阴极板补入到输出链送装置13上，也可以连续剔除几块板后，再控制工业机器人14将输入链送装置11上多块剥离合格的阴极板补入到输出链送装置13上，通过补板避免阴极板缺位的现象发生。当出现剥离合格的阴极板时，则直接控制工业机器人14将剥离合格的阴极板转运到输出链送装置13上。剔除架一15上的剔除的剥离后有锌残留的阴极板收集满后，被吊车或叉车转运至反溶电解槽，将残留的锌重新溶入电解液中。剔除架二16上的剔除的未能成功剥离的阴极板收集满后，被吊车或叉车转运至人工剥锌工位，进行人工剥锌。剔除架三17上的剔除的成功剥离锌后板体有损伤的阴极板收集满后，被吊车或叉车转运至极板维护区域，进行更换夹边条、板面修复等工作。

本实施例还公开一种使用如上所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置进行工作的方法，其是对经过剥离装置后的输入链送装置11上的阴极板的实际情况进行判断，根据判断结果通过工业机器人14对所述经过剥离装置后的输入链送装置11上的阴极板进行剔板、补板、转运操作，即当在所述经过剥离装置后的输入链送装置11上的阴极板为剥离后有锌残留的阴极板时，通过所述工业机器人14对其剔除到所述剔除架一15上，当在所述经过剥离装置后的输入链送装置11上的阴极板为未能成功剥离的阴极板时，通过所述工业机器人14对其剔除到所述剔除架二16上，当在所述经过剥离装置后的输入链送装置11上的阴极板为成功剥离后板体有损伤的阴极板时，通过所述工业机器人14对其剔除到所述剔除架三17上，当在所述经过剥离装置后的输入链送装置11上的阴极板为剥离合格的阴极板时，通过所述工业机器人14对其转运到所述未经洗刷装置的输出链送装置13上；当所述工业机器人14进行阴极板剔除后，通过所述工业机器人14将剥离合格的阴极板从位于阴极板经过剥离装置后的输入链送装置11一端补入到位于阴极板还未经洗刷装置的输出链送装置13一端上，完成补板工作。

本实施例可以将剥离不合格的阴极板在被输送出剥锌生产线的同时就根据不同的剥离情况对其进行分类，分类好后直接送去进行后续处理，减少了以往剥离不合格阴极板后续处理前的人工分类工序，节省了大量的人力物力，使得剥离不合格阴极板后续处理变得简单快捷，极大的提高了剥锌生产线的生产效率；

如图2至图4所示，本实施例还公开一种剥锌生产线，包括输入链送装置11、预剥离装置5、剥离装置6、输出链送装置13和洗刷装置12，所述输入链送装置11的一端依次穿过所述预剥离装置5和剥离装置6从而将多块待剥离的阴极板依次进行预剥离和剥离，所述输出链送装置13的一端穿过所述洗刷装置12从而将转运或补入的多块合格的阴极板依次进行洗刷抛光，所述剥锌生产线还包括如上所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置。剥离装置6剥离下来的锌金属，通过制动装置、锌片传送装置、堆垛装置和称重输出装置等设备（图中未示出）进行后处理。

所述剥锌生产线还包括输入轨道架18和输出轨道架19；在所述输入轨道架18的一端内侧部沿所述输入轨道长度方向上设置有输入存放架20，所述输入链送装置11的另外一端位于所述输入轨道架18的另外一端内侧之间，在所述输出轨道架19的一端内侧部沿所述输出轨道长度方向上设置有输出存放架21，所述输出链送装置13的另外一端位于所述输出轨道架19的另外一端内侧之间；所述剥锌生产线还包括输入移动小车22和输出移动小车23，所述输入移动小车22设置在所述输入轨道架18的输入轨道181上且其可沿所述输入轨道181来回移动，通过所述输入移动小车22将所述输入存放架20上的多块阴极板2运送至所述输入链送装置11的另外一端上，所述输出移动小车23设置在所述输出轨道架19的输出轨道上且其可沿所述输出轨道来回移动，通过所述输出移动小车23将所述输出链送装置13的另外一端上的多块阴极板2运送至所述输出存放架21上。

如图5至图8所示，所述输入移动小车22包括前转动架24、后转动架25、转动设置在所述前转动架24两外侧上的前轮26、转动设置在所述后转动架25两外侧上的后轮27、与所述前转动架24内侧和后转动架25内侧铰接的升降框架28、一端铰接在所述前转动架24上的连接杆29，所述连接杆29的另外一端铰接在所述后转动架25上；在所述升降框架28上铰接有电动缸或液压缸30，所述电动缸或液压缸30的活塞杆与所述后转动架25铰接；所述输入移动小车22的前轮26和后轮27可沿所述输入轨道181来回移动且在所述输入移动小车的电动缸或液压缸30的作用下，所述输入移动小车的升降框架28可将放置在所述输入存放架20上的阴极板2提升起来放置到所述输入链送装置11上。

所述前转动架24包括两侧的前转动弯臂241和连接在两侧的前转动弯臂241之间的前连接横梁242，所述前轮26设置有两个，分别转动连接在所述两侧的前转动弯臂241的外侧部上。所述后转动架25包括两侧的后转动弯臂251和连接在两侧的后转动弯臂251之间的后连接横梁252，所述后轮27设置有两个，分别转动连接在所述两侧的后转动弯臂251的外侧部上。为了便于输入移动小车22的移动，还可以在后轮27处增设一个电机驱动机构31，将后轮27设置成主动轮，将前轮26设置成从动轮。所述前转动弯臂241和后转动弯臂251均为L型弯臂，前连接横梁242的两端通过螺栓连接在两侧的L型前转动弯臂241的一端上，后连接横梁252的两端通过螺栓连接在两侧的L型后转动弯臂251的一端上，所述升降框架28为矩形，在升降框架28的两侧边之间且分别位于前转动弯臂241和后转动弯臂251处设置有前固定轴281和后固定轴282，前固定轴281和后固定轴282的两端均穿过升降框架28的两侧边，穿过升降框架28两侧边的前固定轴281的两端通过轴承与两侧的L型前转动弯臂241的另外一端铰接，穿过升降框架28两侧边的后固定轴282的两端通过轴承与两侧的L型后转动弯臂251的另外一端铰接。前轮26转动连接在L型前转动弯臂251的角部位置，后轮27转动连接在L型后转动弯臂251的角部位置。在所述升降框架28的两侧边底部且沿输入轨道长度方向上设置有提升齿条283，提升齿条283通过连接侧板284焊接在所述升降框架28的两侧边底部上，阴极板上部的导电棒两端卡合在提升齿条283的齿牙之间从而将多块阴极板悬挂在升降框架上。所述连接杆29共设置有两根，其分别设置在两侧的前转动弯臂241和后转动弯臂251的外侧上，即每根连接杆29的一端与一侧的前转动弯臂241的外侧铰接，其另外一端与一侧的后转动弯臂251的外侧铰接。在升降框架28上的两侧边之间还焊接有横梁285，电动缸或液压缸30铰接在升降框架的横梁285上，所述电动缸或液压缸30的活塞杆与后转动架的后连接横梁252铰接。

当需要将升降框架28提升时，只要控制电动缸或液压缸30的活塞杆伸出，从而推动前转动弯臂241和后转动弯臂251分别以前轮26和后轮27为支点朝一个方向转动，前转动弯臂241和后转动弯臂251朝一个方向转动，带动与其铰接的升降框架28向上运动。当需要将升降框架28下降时，只要控制电动缸或液压缸30的活塞杆回缩，从而拉动前转动弯臂241和后转动弯臂251分别以前轮26和后轮27为支点反方向转动，前转动弯臂241和后转动弯臂251反方向转动，带动与其铰接的升降框架28向下运动。

如图4所示，输入存放架20为两根L型长条，其沿输入轨道181长度方向相对称设置在输入轨道架18的内侧部，每根L型长条的一侧边焊接在输入轨道架18一侧的内侧部上，其另外一侧边与输入轨道架18一侧的内侧部之间留有操作间隙一32且其另外一侧边的端部设置为齿条状，阴极板2上部的导电棒211两端卡合放置在输入存放架的两根L型长条的齿牙之间从而将多块阴极板悬挂放置在输入存放架20上，所述操作间隙一32是将放置在输入存放架20上的阴极板提升到输入移动小车22上的操作空间。

如图9至图11所示，输入移动小车搬运阴极板的过程如下：先控制输入移动小车22移动到位于输入存放架20上方的输入轨道181处，此时，输入移动小车的升降框架底部的提升齿条283处于操作间隙一32内且位于悬挂在输入存放架20上的阴极板导电棒211的下方位置；再控制升降框架28向上运动从而带动提升齿条283向上移动，在向上移动的过程中，提升齿条283利用自身的齿牙之间的间隙将阴极板导电棒211卡合在其中从而将阴极板2从输入存放架20上提起；控制输入移动小车22带动阴极板2移动到位于输入链送装置11的链条33上方的输入轨道181处，再控制升降框架28向下运动从而带动提升齿条283向下移动，在向下移动的过程中，提升齿条283将阴极板导电棒211卡合在输入链送装置11的链条33的齿牙之间从而将阴极板2放置在输入链送装置11的链条33上，完成此次阴极板的搬运过程。

输出移动小车23与输入移动小车22的结构一样，所述输出移动小车的前轮和后轮可沿所述输出轨道来回移动且在所述输出移动小车的电动缸或液压缸的作用下，所述输出移动小车的升降框架可将放置在所述输出链送装置上的阴极板提升起来放置到所述输出存放架上，所述输出存放架也包括两根L型长条，其沿输出轨道长度方向相对称设置在输出轨道架的内侧部，每根输出存放架L型长条的一侧边设置在输出轨道架一侧的内侧部上，其另外一侧边与输出轨道架一侧的内侧部之间留有操作间隙二且其另外一侧边的端部设置为齿条状；所述操作间隙二是将放置在输出移动小车上的阴极板放置到输出存放架上的操作空间（图中未示出）。

输出移动小车将阴极板从输出链送装置的链条搬运至输出存放架上的过程和上述输入移动小车搬运阴极板的过程正好相反。

本实施例中的输入存放架与输入链送装置之间留有足够的长度间隙，输出存放架与输出链送装置之间也留有足够的长度间隙，通过输入移动小车将待剥离的阴极板从输入存放架运送至输入链送装置的链条上以及通过输出移动小车将洗刷抛光后的阴极板从输出链送装置的链条上运送至输出存放架上，这样，输入链送装置的链条和输出链送装置的链条就可以不需要设置很长，而在现有技术中，如图1所示，给料输送机3和出料输送机8的链条都需要设置很长一段距离，但是，当链条设置过长时，链条所承受的载荷变得很大，链条本身被拉伸变形，使得链条上的链齿之间的距离变化了，从而使得卡合在链条上的链齿上的多块阴极板之间的间距也发生了变化，影响了生产线的正常运行；另外，链条所承受的载荷变大，链条本身被拉伸变形，也会使得链条的使用寿命降低，增加生产成本，而本实施例通过上述设计就避免了上述问题的发生，保证了生产线的正常运行，延长了输入链送装置和输出链送装置的链条的使用寿命，降低了生产成本。

另外，因在正常工作时，输入链送装置和输出链送装置的链条是处于渐进式的工作状态，即输入链送装置和输出链送装置的链条是移动一段时间T1后再等待一段时间T2，然后再移动一段时间T1再等待一段时间T2，如此反复循环带着卡合在链条上的阴极板渐进式前进的。在现有技术中，如图1所示，将阴极板2从给料输送机3和出料输送机8上放入和取出时，是通过行车吊具1来操作的，但是当行车吊具1将阴极板从电解槽吊至给料输送机处，要将阴极板卡合在给料输送机上的链条时，由于输入链送装置的渐进式工作状态，行车吊具将阴极板卡合在给料输送机上的链条时间T3通常大于输入链送装置的等待时间T2，所以行车吊具很难在等待时间T2内将阴极板顺利卡合在给料输送机上的链条，严重影响了生产线的正常运行，利用行车吊具将阴极板从出料输送机8上取出时，也同上述道理，而本实施例中的输入移动小车升降框架上的提升齿条与输入存放架、输入链送装置的链条之间的垂向距离均很小，输出移动小车升降框架上的提升齿条与输出存放架、输出链送装置的链条之间的垂向距离也很小，所以通过输入移动小车升降框架和输出移动小车升降框架可以很快速的将阴极板取出和放下，可在等待时间T2内顺利的完成对阴极板进行的取出和放下操作，保证了生产线的正常运行，提高了剥锌生产线的产能。

所述输入链送装置和输出链送装置的链条也为齿条状，所述输入存放架和输出存放架的齿牙间距以及输出链送装置和输入链送装置的链条的齿牙间距均与电解槽中多个阴极板放置槽的槽间距相一致。如图1所示，在现有技术中，在将阴极板2从电解槽吊至给料输送机3和在将阴极板2从出料输送机8吊运至电解槽中，使用的都是弯钩状的行车吊具1，当吊起多块阴极板2时，必然使得多块阴极板2之间的间距发生变化，而和在电解槽时的多块阴极板2之间的间距不同，为了使得阴极板能重新放置在电解槽中进行电解，当将阴极板吊运至电解槽时，还要通过人工将阴极板一块块的重新放入电解槽中，这样费时费力，降低了锌金属电解的生产效率。而在本实施例中的生产线的整个工作过程中，都可以保持多个阴极板的间距与在电解槽中多个阴极板的间距一致，另外，采用的行车吊具是在吊具下面再增加一块吊板，在吊板的底部设置有多个间距与在电解槽中多个阴极板的间距一致的吊钩，通过多个吊钩吊运多个阴极板，这样就可以通过行车吊具直接将多块阴极板吊运至电解槽中进行重新电解，保证了锌金属电解生产能快速的循环持续进行，提高了整个锌金属电解的生产效率。

实施例2：如图12所示，与实施例1相比，不同之处在于：所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置还包括设置在所述工业机器人14的一侧的补板架34，补板架34上放置有新的阴极板。合格的阴极板包括经过剥离装置后输入链送装置上的剥离合格的阴极板（即成功剥离后板体无损伤的阴极板）和补板架上的新阴极板；当剔板后需要补板时，操作工人可根据实际情况，控制工业机器人14将所述输入链送装置11上的剥离合格的阴极板通过所述工业机器人14补入所述输出链送装置13一端上或是将所述补板架34上的新阴极板通过所述工业机器人14补入所述输出链送装置13一端上或是将所述经过剥离装置后输入链送装置11上的剥离合格的阴极板以及补板架34上的新阴极板轮流补入所述输出链送装置13一端上。在实施例1和实施例2中，当剔板后均可顺利的进行补板，即使是补板架上没有新的阴极板或新的阴极板数量不足时，也可以控制机器人14将输入链送装置11上剥离合格的阴极板进行补入，避免了阴极板缺位现象的发生，减少了生产成本的同时还缩短了剥锌生产线的作业时间，保证了电积效率，提高了剥锌生产线的产能。

如图13和图14所示，所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置还包括图像自动识别系统和PLC控制器（图中未示出），所述图像自动识别系统的摄像头35安装在所述工业机器人14的抓手上，所述PLC控制器与图像自动识别系统以及工业机器人电气控制连接。工业机器人的抓手包括一对长抓手36和一对短抓手37，一对长抓手36和一对短抓手37均通过抓手架38与机器人臂39配合连接。

工作时，阴极板的导电棒悬挂在一对短抓手37上且一对长抓手36与阴极板面板两侧相接触避免阴极板晃动，图像自动识别系统的摄像头35通过摄像头连接架40与抓手架38连接且摄像头35位于一对短抓手37之间，摄像头35采用高清摄像机，用于拍摄阴极板表面图像。

工作前，先拍摄3种剥离不合格板阴极板的图像和合格板图像，并从图像中提取特征部位，输入到图像自动识别系统中作为比对数据库；工作时，PLC控制工业机器人在抓取阴极板时拍摄阴极板表面图像，图像自动识别系统自动提取实时拍摄的阴极板表面图像若干部位，并进行处理后与数据库图像进行比对；图像自动识别系统输出比对结果信号给PLC，PLC控制机器人根据实际情况将对阴极板进行剔板、补板、转运操作。在本实施例中，对经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板的实际情况进行判断是通过图像自动识别系统来进行判断的，根据判断结果通过PLC控制器控制所述工业机器人对所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板进行剔板、补板、转运操作。这样，操作工人不须时刻注意剥离后的阴极板，降低了操作工人的劳动强度大，减少了靠人力识别出现的差错率，极大的提高识别准确度和识别速度。

综上，本发明对剥离不合格的阴极板是进行分类输出的，分类输出后直接送去进行后续处理，减少了以往剥离不合格阴极板后续处理前的人工分类工序，节省了大量的人力物力，使得剥离不合格阴极板后续处理变得简单快捷，极大的提高了剥锌生产线的生产效率；当剔板后可顺利的进行补板，即使是无法从剥锌生产线外往剥锌生产线补入新的阴极板时，也可以控制工业机器人将输入链送装置上剥离合格的阴极板进行补入，避免了阴极板缺位现象的发生，减少了生产成本的同时还缩短了剥锌生产线的作业时间，保证了电积效率，提高了剥锌生产线的产能；本发明中的给料输送机和出料输送机的链条不需设置很长，避免了因链条本身被拉伸变形而导致悬挂在其上的多块阴极板的间距发生变化，保证了生产线的正常运行，延长了输入链送装置和输出链送装置的使用寿命，降低了生产成本；本发明中的输入移动小车和输出移动小车能在输入链送装置和输出链送装置的等待时间内顺利快速的完成对阴极板进行的取出和放下操作，保证了生产线的正常运行，提高了生产效率；本发明的生产线的整个工作过程中，都可以保持多个阴极板的间距与在电解槽中多个阴极板的间距是一致的，从而保证了锌金属电解生产能快速的循环持续进行，提高了整个锌金属电解的生产效率。

以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化或变换，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的保护范围，本发明的保护范围应该由各权利要求限定。

Claims (10)

1.一种剥锌后机器人剔板、补板、转运装置，其特征在于：包括设置在位于阴极板经过剥离装置后的输入链送装置一端与位于阴极板还未经洗刷装置的输出链送装置一端之间的工业机器人、设置在所述工业机器人的一侧的剔除架一、剔除架二和剔除架三；所述剔除架一用于剔除剥离后有锌残留的阴极板，所述剔除架二用于剔除未能成功剥离的阴极板，所述剔除架三用于剔除成功剥离锌后板体有损伤的阴极板，通过所述工业机器人在所述位于阴极板经过剥离装置后的输入链送装置一端、剔除架一、剔除架二、剔除架三和位于阴极板还未经洗刷装置的输出链送装置一端之间进行剔板、补板、转运工作。

2.根据权利要求1所述的剥锌后机器人剔板、补板、转运装置，其特征在于：所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置还包括图像自动识别系统和PLC控制器，所述图像自动识别系统的摄像头安装在所述工业机器人的抓手上，所述PLC控制器与图像自动识别系统以及工业机器人电气控制连接。

3.根据权利要求1或2所述的剥锌后机器人剔板、补板、转运装置，其特征在于：在所述工业机器人的一侧还设置有补板架。

4. 一种使用根据权利要求1、2或3所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置进行工作的方法，其特征在于：对经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板的实际情况进行判断，根据判断结果通过工业机器人对所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板进行剔板、补板、转运操作，即当在所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板为剥离后有锌残留的阴极板时，通过所述工业机器人对其剔除到剔除架一上，当在所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板为未能成功剥离的阴极板时，通过所述工业机器人对其剔除到剔除架二上，当在所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板为成功剥离后板体有损伤的阴极板时，通过所述工业机器人对其剔除到剔除架三上，当在所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板为剥离合格的阴极板时，通过所述工业机器人对其转运到所述未经洗刷装置的输出链送装置上；当所述工业机器人进行阴极板剔除后，通过所述工业机器人将剥离合格的阴极板补入到位于阴极板还未经洗刷装置的输出链送装置一端上，完成补板工作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述对经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板的实际情况进行判断是通过图像自动识别系统来进行判断的，根据判断结果通过PLC控制器控制所述工业机器人对所述经过剥离装置后的输入链送装置上的阴极板进行剔板、补板、转运操作。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于：所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置还包括补板架，合格的阴极板包括经过剥离装置后输入链送装置上的剥离合格的阴极板和补板架上的新阴极板；当所述工业机器人进行补板工作时，是将所述经过剥离装置后输入链送装置上的剥离合格的阴极板通过所述工业机器人补入所述输出链送装置一端上或是将所述补板架上的新阴极板通过所述工业机器人补入所述输出链送装置一端上或是将所述经过剥离装置后输入链送装置上的剥离合格的阴极板以及补板架上的新阴极板轮流补入所述输出链送装置一端上。

7.一种剥锌生产线，包括输入链送装置、预剥离装置、剥离装置、输出链送装置和洗刷装置，所述输入链送装置的一端依次穿过所述预剥离装置和剥离装置从而将多块待剥离的阴极板依次进行预剥离和剥离，所述输出链送装置的一端穿过所述洗刷装置从而将转运或补入的多块合格的阴极板依次进行洗刷抛光，其特征在于：所述剥锌生产线还包括根据权利要求1、2或3所述剥锌后机器人剔板、补板、转运装置。

8.根据权利要求7所述的剥锌生产线，其特征在于：所述剥锌生产线还包括输入轨道架和输出轨道架；在所述输入轨道架的一端内侧部沿所述输入轨道长度方向上设置有输入存放架，所述输入链送装置的另外一端位于所述输入轨道架的另外一端内侧之间，在所述输出轨道架的一端内侧部沿所述输出轨道长度方向上设置有输出存放架，所述输出链送装置的另外一端位于所述输出轨道架的另外一端内侧之间；所述剥锌生产线还包括输入移动小车和输出移动小车，所述输入移动小车设置在所述输入轨道架的输入轨道上且其可沿所述输入轨道来回移动，通过所述输入移动小车将所述输入存放架上的多块阴极板运送至所述输入链送装置的另外一端上，所述输出移动小车设置在所述输出轨道架的输出轨道上且其可沿所述输出轨道来回移动，通过所述输出移动小车将所述输出链送装置的另外一端上的多块阴极板运送至所述输出存放架上。

9.根据权利要求8所述的剥锌生产线，其特征在于：所述输入移动小车和输出移动小车均包括前转动架、后转动架、转动设置在所述前转动架两外侧上的前轮、转动设置在所述后转动架两外侧上的后轮、与所述前转动架内侧和后转动架内侧铰接的升降框架、一端铰接在所述前转动架上的连接杆，所述连接杆的另外一端铰接在所述后转动架上；在所述升降框架上铰接有电动缸或液压缸，所述电动缸或液压缸的活塞杆与所述后转动架铰接；所述输入移动小车的前轮和后轮可沿所述输入轨道来回移动且在所述输入移动小车的电动缸或液压缸的作用下，所述输入移动小车的升降框架可将放置在所述输入存放架上的阴极板提升起来放置到所述输入链送装置上；所述输出移动小车的前轮和后轮可沿所述输出轨道来回移动且在所述输出移动小车的电动缸或液压缸的作用下，所述输出移动小车的升降框架可将放置在所述输出链送装置上的阴极板提升起来放置到所述输出存放架上。

10.根据权利要求9所述的剥锌生产线，其特征在于：在所述升降框架的两侧边底部且沿输入轨道长度方向上设置有提升齿条，提升齿条通过连接侧板设置在所述升降框架的两侧边底部上；

所述输入存放架包括两根L型长条，其沿输入轨道长度方向相对称设置在输入轨道架的内侧部，每根输入存放架L型长条的一侧边设置在输入轨道架一侧的内侧部上，其另外一侧边与输入轨道架一侧的内侧部之间留有操作间隙一且其另外一侧边的端部设置为齿条状；

所述输出存放架也包括两根L型长条，其沿输出轨道长度方向相对称设置在输出轨道架的内侧部，每根输出存放架L型长条的一侧边设置在输出轨道架一侧的内侧部上，其另外一侧边与输出轨道架一侧的内侧部之间留有操作间隙二且其另外一侧边的端部设置为齿条状；

所述输入存放架和输出存放架的齿牙间距以及输出链送装置和输入链送装置的链条的齿牙间距均与电解槽中多个阴极板放置槽的槽间距相一致。