CN104468176A - 用于控制器局域网络中的故障检测的方法和装置 - Google Patents

用于控制器局域网络中的故障检测的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种用于控制器局域网络中的故障检测的方法和装置。一种控制器局域网络（CAN），具有包括通信总线和多个控制器的多个CAN元件。一种用于监测CAN的方法包括在预定时间窗口内检测第一短期故障和第二短期故障的发生。识别包括与第一短期故障相关联的至少一个无效控制器的第一故障集和包括与第二短期故障相关联的至少一个无效控制器的第二故障集。基于第一故障集和第二故障定位CAN中的间歇性故障。

Description

用于控制器局域网络中的故障检测的方法和装置
相关申请的交叉引用
本申请要求2013年9月16日提交的美国临时申请No.61/878,538的权益，其通过参考并入本文。
技术领域
本发明涉及与控制器局域网络中的通信相关联的故障隔离。
背景技术
在本部分中的叙述仅提供与本发明相关的背景信息。因而，这样的叙述不是意在构成承认是现有技术。
车辆系统包括多个子系统，举例说明包括发动机、变速器、车座/操纵部、制动器、HVAC以及乘员保护。可以使用多个控制器来监测和控制子系统的操作。控制器可以构造为经由控制器局域网络（CAN）进行通信，以响应于操作者指令、车辆操作状态以及外部条件协调车辆的操作。在其中一个控制器中可能发生故障，故障经由CAN总线影响通信。
网络例如CAN的拓扑是指元件的布置。已知的CAN系统采用总线拓扑，用于所有控制器之间的通信连接，其可以包括线性拓扑、星型拓扑、或者星型拓扑和线性拓扑的组合。已知的高速CAN系统采用线性拓扑，而已知的低速CAN系统采用星型拓扑和线性拓扑的组合。已知的CAN系统对所有控制器采用电源线和地线的分离的电源和接地拓扑。已知的控制器通过在不同周期在CAN总线上发送的消息互相通信。物理拓扑描述包括链路和节点的物理元件的布置或布局。逻辑拓扑描述数据消息或电力在采用链路的节点之间的网络内的流动。
已知的系统在消息接收控制器处检测故障，其中在控制器的交互作用层处使用信号监督和信号暂停监测来完成对消息的故障检测。故障可以报告为通信丢失。这种检测系统一般不能识别故障的根源，并且不能区分瞬时故障和间歇性故障。一种已知的检测系统需要单独监测网络的物理拓扑的硬件和尺寸细节，以有效地监测和检测网络中的故障。
发明内容
一种控制器局域网络（CAN），具有包括通信总线和多个控制器的多个CAN元件。一种用于监测CAN的方法包括在预定时间窗口内检测第一短期故障和第二短期故障的发生。识别包括与第一短期故障相关联的至少一个无效控制器的第一故障集和包括与第二短期故障相关联的至少一个无效控制器的第二故障集。基于第一故障集和第二故障定位CAN中的间歇性故障。
本发明还提供如下方案：
1. 一种用于监测包括多个包括通信总线和多个控制器的控制器局域网络（CAN）元件的CAN的方法，该方法包括：
在预定时间窗口内检测第一短期CAN故障和第二短期CAN故障的发生；
识别包括与所述第一短期CAN故障相关联的至少一个无效控制器的第一故障集和识别包括与所述第二短期CAN故障相关联的至少一个无效控制器的第二故障集；以及
基于所述第一故障集和所述第二故障定位所述CAN中的间歇性故障。
2. 如方案1所述的方法，其中在预定时间窗口内检测第一短期CAN故障和第二短期CAN故障的发生包括：
检测所述第一短期CAN故障；以及
在检测所述第一短期CAN故障之后检测所述第二短期故障发生。
3. 如方案2所述的方法，其中所述第一短期CAN故障和所述第二短期CAN故障中的每个包括导致在所述通信总线上丢失的消息或被破坏消息的短期故障。
4. 如方案1所述的方法，其中在预定时间窗口内检测第一短期故障和第二短期故障的发生包括定期地将所述控制器中的每个识别为有效或无效。
5. 如方案1所述的方法，其中检测第一短期故障的发生包括定期地监测所述控制器，将所述控制器中的一个识别为无效，并且然后将所述控制器中的所述一个识别为有效。
6. 如方案5所述的方法，其中将所述控制器中的一个识别为无效并且然后将所述控制器中的所述一个识别为有效包括在将所述控制器中的所述一个识别为无效之后小于1秒将所述控制器中的所述一个识别为有效。
7. 如方案1所述的方法，其中基于第一故障集和第二故障定位CAN中的间歇性故障包括：
确定包括多个故障和用于所述CAN的对应被观察无效控制器的故障模型；
确定所述第一故障集和所述第二故障集共用的所述控制器中的一个无效控制器；以及
基于所述控制器中的所述一个无效控制器和所述故障模型定位所述CAN中的间歇性故障。
8. 如方案7所述的方法，其中确定包括多个故障和用于所述CAN的对应被观察无效控制器的故障模型包括执行CAN的通信拓扑的可达性分析。
9. 如方案7所述的方法，其中基于所述控制器中的一个无效控制器和所述故障模型定位所述CAN中的间歇性故障包括定位控制器节点故障、CAN总线链路断开故障、电源链路断开故障、接地链路断开故障以及电源到地短路故障中的一个。
10. 一种用于检测包括多个包括通信总线和多个控制器的控制器局域网络（CAN）元件的CAN中的间歇性故障的方法，该方法包括：
检测第一短期CAN故障的发生，并且识别包括与所述第一短期CAN故障相关联的至少一个无效控制器的第一故障集；
在所述第一短期CAN故障之后的预定时间窗口内，检测第二短期CAN故障的发生，并且识别包括与所述第二短期CAN故障相关联的至少一个无效控制器的第二故障集；
确定所述第一故障集和所述第二故障集共用的控制器中的一个无效控制器；以及
基于所述控制器中的所述一个无效控制器定位所述CAN中的间歇性故障。
11. 如方案10所述的方法，其中检测所述第一短期CAN故障和所述第二短期CAN故障的发生包括定期地将所述控制器中的每个识别为有效或无效。
12. 如方案10所述的方法，其中检测第一短期CAN故障的发生包括定期地监测所述控制器，将所述控制器中的一个识别为无效，并且然后将所述控制器中的所述一个识别为有效。
13. 如方案10所述的方法，其中基于所述控制器中的所述一个无效控制器定位所述CAN中的间歇性故障包括：
确定包括多个故障和用于所述CAN的对应被观察无效控制器的故障模型；以及
基于所述控制器中的所述一个无效控制器和所述故障模型定位所述CAN中的间歇性故障。
14. 如方案13所述的方法，其中确定包括多个故障和用于所述CAN的对应被观察无效控制器的故障模型包括执行CAN的通信拓扑的可达性分析。
15. 一种用于定位控制器局域网络（CAN）中的间歇性故障的方法，该方法包括：
监测CAN总线中的消息传输；
检测导致所述CAN总线上的丢失的消息和被破坏消息的第一短期故障的发生；
识别与所述第一短期故障相关联的至少一个无效控制器；
在所述第一短期故障之后的预定时间窗口内，检测导致所述CAN总线上的丢失的消息或被破坏消息的第二短期故障的发生；
识别与所述第二短期故障相关联的至少一个无效控制器；
确定所述至少一个已识别无效控制器中的至少一个是所述第一短期故障和所述第二短期故障两者共用的；以及
基于所述第一短期故障和所述第二短期故障两者共用的所述已识别无效控制器中的所述至少一个定位所述CAN中的间歇性故障。
16. 如方案15所述的方法，其中检测第一短期故障的发生和第二短期故障的发生包括定期地将所述控制器中的每个识别为有效或无效。
17. 如方案15所述的方法，其中检测第一短期故障的发生包括定期地监测所述控制器，将所述控制器中的一个识别为无效，并且然后将所述控制器中的所述一个识别为有效。
18. 如方案15所述的方法，其中基于所述第一短期故障和所述第二短期故障两者共用的所述已识别无效控制器中的所述至少一个定位所述CAN中的间歇性故障包括：
确定包括多个故障和用于所述CAN的对应被观察无效控制器的故障模型；以及
基于所述控制器中的所述一个无效控制器和所述故障模型定位所述CAN中的间歇性故障。
19. 如方案18所述的方法，其中确定包括多个故障和用于所述CAN的对应被观察无效控制器的故障模型包括执行CAN的通信拓扑的可达性分析。
附图说明
现在将参考附图举例描述一个或多个实施例，其中：
图1示出了根据本发明的包括具有CAN总线和多个节点例如控制器的控制器局域网络（CAN）的车辆；
图2示出了根据本发明的类似于图1的CAN的集成控制器局域网络，其包括具有线缆的CAN总线、多个节点例如控制器以及数据链路控制；
图3示意地示出了根据本发明的检测和隔离CAN中的间歇性故障的示例性CAN监测程序；
图4示出了根据本发明的监测控制器状态的控制器有效监督程序，控制器状态包括检测连接到CAN总线的任何控制器是否无效；
图5包括图5-1和图5-2，示出了根据本发明的与时间相关地指示用于包括多个控制器的多个CAN元件的控制器状态的时间线；以及
图6示出了根据本发明的示例性CAN，包括控制器、监测控制器、电源、电池星状体以及地，每个经由链路连接。
具体实施方式
现在参考附图，其中附图仅是为了示出某些示例性实施例，而不是为了限制本发明，图1示意地示出了包括控制器局域网络（CAN）的车辆8，控制器局域网络（CAN）包括CAN总线15和多个节点，即，控制器10、20、30和40。术语“节点”是指信号地连接到CAN总线15并且能够通过CAN总线15发送、接收或转发信息的任何有源电子设备。每个控制器10、20、30和40信号地连接到CAN总线15并且电连接到电力网60和接地网70。每个控制器10、20、30和40包括电子控制器或者其他车载设备，其构造为监测或控制车辆8的子系统的操作，并且经由CAN总线15进行通信。在一个实施例中，其中一个控制器例如控制器40构造为监测CAN 50和CAN总线15，并且在本文中可以称为CAN控制器。CAN 50的图示实施例是CAN的非限制性示例，其可以以多种系统配置中的任意一种使用。
CAN总线15包括多个通信链路，包括在控制器10和20之间的第一通信链路51、在控制器20和30之间的第二通信链路53、以及在控制器30和40之间的第三通信链路55。电力网60包括电源62，例如电池，其电连接到第一电源总线64和第二电源总线66，以经由电源链路向控制器10、20、30和40提供电力。如图所示，电源62经由以串联配置布置的电源链路连接到第一电源总线64和第二电源总线66，其中电源链路69将第一电源总线64和第二电源总线66相连。第一电源总线64经由以星型配置布置的电源链路连接到控制器10和20，其中电源链路61将第一电源总线64和控制器10相连，并且电源链路63将第一电源总线64连接到控制器20。第二电源总线66经由以星型配置布置的电源链路连接到控制器30和40，其中电源链路65将第二电源总线66和控制器30相连，并且电源链路67将第二电源总线66连接到控制器40。接地网70包括车辆接地线72，其连接到第一接地总线74和第二接地总线76，以经由接地链路向控制器10、20、30和40提供电接地。如图所示，车辆接地线72经由以串联配置布置的接地链路连接到第一接地总线74和第二接地总线76，其中接地链路79将第一接地总线74和第二接地总线76相连。第一接地总线74经由以星型配置布置的接地链路连接到控制器10和20，其中接地链路71将第一接地总线74和控制器10相连，并且接地链路73将第一接地总线74连接到控制器20。第二接地总线76经由以星型配置布置的接地链路连接到控制器30和40，其中接地链路75将第二接地总线76和控制器30相连，并且接地链路77将第二接地总线76连接到控制器40。可以采用具有相似效果的用于控制器10、20、30和40和CAN总线15的通信、电源和接地的分布的其他拓扑。
控制模块、模块、控制、控制器、控制单元、处理器以及类似的术语表示以下部件中的一个或多个的任何一种或各种组合：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序或者例行程序的中央处理单元(优选微处理器)及相关联的内存和存储器(只读存储器、可编程只读存储器、随机存取存储器、硬盘驱动器等)、组合逻辑电路、输入/输出电路和设备、适当的信号调节缓冲电路、以及提供所述功能的其它部件。软件、固件、程序、指令、例行程序、代码、算法以及类似的术语表示包括校准和查找表在内的任何指令集。所述控制模块具有一组控制例行程序，通过执行这组例行程序来提供期望的功能。例行程序由例如中央处理单元执行，例行程序是可操作的以监测来自感测设备和其它联网控制模块的输入，并执行控制和诊断例行程序来控制致动器的操作。在正在进行的发动机工作和车辆运行期间，可以以定期间隔(例如每100微秒、3.125、6.25、12.5、25和100毫秒)执行例行程序。替代地，可以响应于事件的发生来执行例行程序。
控制器10、20、30和40每个经由CAN总线15跨过CAN 50发送和接收消息，对于不同的控制器，消息传输速率以不同的周期发生。CAN消息具有已知的预定格式，其例如包括帧开始（SOF）、标识符（11位标识符）、单向远程发送请求（RTR）、主导单向标识符扩展（IDE）、保留位（r0）、4位的数据长度代码（DLC）、长达64位的数据（DATA）、16位的循环冗余校验（CDC）、2位的应答（ACK）、7位的帧结束（EOF）以及3位的帧间间隔（IFS）。CAN消息可能被破坏，其中已知的错误包括填充错误、格式错误、ACK错误、位1错误、位0错误以及CRC错误。使用错误来产生错误警报状态，包括主动错误状态、被动错误状态、以及总线掉线错误状态中的一个。主动错误状态、被动错误状态以及总线掉线错误状态是基于增加数量的已检测总线错误帧即增加的总线错误计数来分配的。已知的CAN总线协议包括提供整个网络数据一致性，这会导致本地错误的全局化。这样允许故障的非静止控制器在CAN总线15上破坏来源于另一个控制器的消息。故障的非静止控制器在本文中是指主动故障控制器。当其中一个控制器被分配总线掉线错误状态时，它在一段时间内被禁止在CAN总线上通信。这包括禁止受影响的控制器接收消息和发送消息，直到重置事件发生，这可以当控制器无效时的一段时间之后发生。因此，当主动故障控制器被分配总线掉线错误状态时，它在一段时间内被禁止在CAN总线上通信，并且在它无效的时间周期期间不能在CAN总线上破坏其他消息。
图2示意地示出了与参考图1所示的CAN 50相似的集成控制器局域网络250，包括双线制CAN总线215，包括电缆CAN+201和CAN-203；以及多个节点，例如控制器210、220、230和240。如图所示，控制器240是监测控制器。其中一个线缆上的断开线路故障，例如控制器210与220之间的CAN＋201中的断开线路故障将从控制器210到控制器220、230和240的总线通信中断。这样会导致控制器220、230和240进入总线掉线状态，并且被检测为无效节点。
CAN故障是在CAN总线上产生丢失的消息或被破坏消息从而中断在CAN中的控制器之间的通信的故障。CAN故障可以是由于断开通信链路、断开电源链路、断开接地链路、通信链路到电源或到地短路、电源到地短路、或者控制器中的故障导致的。故障可以是位置特定的。通信故障可以是其中一个控制器中的故障、CAN总线的其中一个通信链路中的故障、电力网的其中一个电源链路中的故障、或者接地网的其中一个接地链路的故障的结果。拓扑图可以展开为包括通信拓扑、电力拓扑以及接地拓扑。通过去除断开链路，对每个拓扑图进行可达性分析。参考图6描述了拓扑图的可达性分析的一个实施例。
将短期CAN故障定义为短持续时间的任何故障，其导致在CAN总线上引起丢失或破坏消息的临时故障。短持续时间故障持续较短的时间周期，例如小于1秒，并且可以自校正。将间歇性故障定义为在预定时间窗口内至少发生两次的短期CAN故障，其在一个实施例中可以是10秒。将瞬态CAN故障定义为在预定时间窗口内仅发生一次的短期故障。
检测和定位控制器局域网络（CAN）的实施例中的间歇性故障包括通过监测CAN总线中的通信和消息传输来定期地将每个控制器识别为有效或无效。在正在进行的操作期间，可以检测多个短期CAN故障，包括在预定时间窗口内例如在10秒时间窗口内发生的多个短期CAN故障。优选地在预定时间窗口内对于每个短期CAN故障，识别包括一个或更多无效控制器的控制器故障集。当在预定时间窗口内发生超过一个的短期CAN故障时，认为短期CAN故障内是间歇性的。包括对每个短期CAN故障识别的无效控制器的控制器故障集经受滤波，其可以包括识别所有控制器故障集共用的一个或多个无效控制器的故障集合集、故障集交集分析或其它适当的分析技术。所有控制器故障集共用的被识别的一个或多个无效控制器可以利用通信拓扑图的可达性分析来使用，以检测、定位和隔离CAN中的间歇性故障。
图3示意地示出了检测和隔离CAN中的间歇性通信故障的示例性CAN监测程序300。表1提供为图3的程序300的图例，其中标记数字的方框和对应功能如下所述：
与CAN监测程序300的执行相关联的可校准参数包括如下：
Td，其是CAN监测程序300的执行间隔，其是具有默认值50 ms的可校准值；
N，其是CAN中的控制器的总数量；
BUSOFF_RECOVERY_TIME，其是CAN监测程序300的执行周期的可校准数量，其指示用于恢复通信的经过时间；
INTER_ARRIVAL_TIME，其是CAN监测程序300的周期的可校准阈值数量，其指示在两个短期故障之间的经过时间。当在两个短期故障之间的经过时间小于INTER_ARRIVAL_TIME时，认为短期故障是间歇性故障。当在两个短期故障之间的经过时间大于INTER_ARRIVAL_TIME时，认为短期故障是瞬态故障，其不被报告。在一个实施例中，INTER_ARRIVAL_TIME设定为10秒；以及
COUNT_TO_REPORT_FAULT，其是报告间歇性故障发生需要的短期CAN故障的可校准最小阈值数量。
与CAN监测程序300的执行相关联的变量包括如下：
fflag，其是指示正在发生故障的标记；
int_timer，其是测量在两个短期CAN故障发生之间的经过时间即预定时间窗口的计时器；
busoff_timer，其是总线掉线恢复计时器；
fcount，其是短期CAN故障的数量；
int_inactive[i][j]，其指示对于每个控制器[i]和对于M个周期的间歇性故障状态，其中i = 1,…,N，控制器的数量，并且j = 1,…,M，其中M = BUSOFF_RECOVERY_TIME个周期 ＋ 1；以及
finactive[i]为在从多个短期CAN故障执行数据滤波之后对于每个控制器的整合故障信息，并且i = 1,…,N，控制器的数量。
在启动时，如下所述对变量初始化：fflag＝0，int_timer＝0；busoff_timer＝0；fcount＝0；对于i = 1,…,N，finactive[i]＝－1，对于i = 1,…,N和j = 1,…,M，int_inactive[i][j]＝－1，其中－1指示未知状态。
在开始执行当前迭代（302）时，执行若干个操作，包括将测量两个故障发生之间的经过时间的计时器（int_timer）递减以及将测量总线掉线恢复时间的计时器（busoff_timer）递减（304）。
调用控制器有效监督程序来获得CAN控制器的控制器有效报告（306）。在本文中参考图4描述控制器有效监督程序的一个实施例。
评估控制器有效报告（308），并且当没有控制器无效（Inactive[i] = 1 ?）（308）（0）时，评估故障标记来确定是否已经设定了故障标记（fflag＝1?）（320）。当尚未设定故障标记时（320）（0）时，该迭代结束（340）。当已经设定了故障标记（320）（1）时，将该故障标记重置（fflag＝0）（322）。评估测量在两个短期故障之间的经过时间的计时器（int_timer）（324），来确定它是否已经到时，其指示没有发生间歇性故障。当测量在两个短期故障之间的经过时间的计时器（int_timer）已经到时（324）（1），将故障计数重置（fcount =0），并且将整合故障信息重置，以指示所有控制器的故障状态是未知的（对于i = 1,…,N，finactive[i]＝－1）（326）。当测量在两个短期故障之间的经过时间的计时器（int_timer）还没有到时（324）（0）时，跳过步骤326的动作。
评估总线掉线恢复计时器和对于每个控制器[i]和对于M个周期的间歇性故障状态（328）。当总线掉线恢复计时器还没有到时（busoff_timer≠0）或者对于所有控制器以及对于第M个周期的间歇性故障状态没有指示在任意一个控制器中存在故障（int_inactive[i][M]＝0）（328）（0）时，该迭代结束（340）。当总线掉线恢复计时器已经到时（busoff_timer＝0）并且间歇性故障状态指示了一个或多个控制器以及第M个周期的故障（int_inactive[i][M]＝1）（328）（1）时，操作以如下动作继续，包括更新故障计数（fcount ＝ fcount ＋1）、重置inter-arrival timer（int_timer ＝ INTER_ARRIVAL_TIME）、以及执行数据滤波和更新任何整合故障信息（330）。
从多个间歇性故障执行数据滤波和更新每个控制器的整合故障信息包括如下：
对于i = 1到N，
如果int_inactive[i][M]＝0，
那么finactive[i]＝0，
否则如果int_inactive[i][M]＝1并且finactive[i]＝－1，
那么finactive[i]＝1。
评估故障计数（fcount），并且当其等于最小故障计数（fcount ＝COUNT_TO_REPORT_FAULT）（332）（1）时，系统使用拓扑数据报告整合故障信息（报告（finactive[i], i = 1,…,N）用于诊断（334），并且该迭代结束（340）。当故障计数小于最小故障计数即小于COUNT_TO_REPORT_FAULT（332）（0）时，该迭代结束，而没有进一步的动作（340）。
当任意一个或多个控制器无效（Inactive[i] = 1）（308）（1）时，评估故障标记来确定是否已经设定了故障标记（fflag＝1?）（310）。当尚未设定故障标记（310）（0）时，设定故障标记（fflag＝1），重置总线掉线计时器（busoff_timer ＝ BUSOFF_RECOVERY_TIME），将任何有效控制器重置为未知状态（对于i = 1到N，如果inactive[i]＝0，那么inactive[i]＝－1）并且存储当前周期故障信息（对于i = 1到N，如果inactive[i]＝1，那么int_inactive[i][1]＝1，否则int_inactive[i][1]＝－1）（312）。该迭代结束，而没有进一步的动作（340）。
当已经设定了故障标记（310）（1）时，更新第一故障历史信息（对于i = 1到N，j = 2到M，int_inactive[i][j] = int_inactive[i][j-1]）并且存储当前故障信息（如果inactive[i]＝0，那么int_inactive[i][1] =0，否则如果inactive[i]＝1并且int_inactive[i][1] =－1，那么int_inactive[i][1] =1）（314）。当前故障信息和故障历史信息是分别指示当前无效控制器和历史无效控制器的故障集。该迭代结束，而没有进一步的动作（340）。
图4示意地示出了监测控制器状态的控制器有效监督程序400，包括检测连接到CAN总线的任何控制器是否无效。基于监测来源于CAN中的控制器的通信，执行控制器有效监督程序400来获得有效控制器报告。控制器有效监督程序400由CAN监测程序300定期地调用。表2提供为图4的控制器有效监督程序400的图例，其中标记数字的方框和对应功能如下所述：
参数包括如下：
i表示特定控制器，其中i = 1,…,N，
N是CAN中控制器的总数量；以及
Th[i]是控制器[i]的有效监督的暂停值，其用CAN监测程序300的周期的数量来测量并且是可校准的。
变量包括如下：
T[i]是用于控制器[i]的有效监督的计时器；以及
inactive[i]指示控制器[i]的无效状态，其中i = 1,…,N。
当在每个点火周期中第一次执行控制器有效监督程序400（402）时，控制器的有效监督的暂停值Ti根据T[i]＝Th[i]来初始化，inactive[i]＝－1，其中－1表示未知状态并且i = 1,…,N。因此，在每个点火周期中开始第一次执行该程序时，控制器既不表示为处于有效状态也不表示为处于无效状态。
暂停值T[i]以1递减，即如果对于任意控制器T[i]大于0，那么T[i]＝T[i]－1，并且系统监测来确定是否已经从任意控制器接收了任何新的消息（406）。如果是这样（406）（1），那么对于已经发送了消息的特定控制器[i]，重置无效标记inactive[i]（＝0），并且将暂停值T[i]重新初始化为Th[i] （408）。继续，或者如果没有从任意控制器接收新的消息（406）（0），则评估暂停值T[i]，来确定对于任意控制器暂停值T[i]是否已经达到0值（410），并且如果是这样（410）（1），那么对于尚未发送消息的任何特定控制器，将无效标记Inactive[i]设定为（＝1）。如果不是这样（410）（0），那么该迭代结束，其中结果返回CAN监测程序300，如果有的话，指示连接到CAN总线的哪个特定控制器无效（对于所有控制器[i]的inactive[i]）（415）。
图5由图5-1和图5-2构成，与时间相关地示意地示出了对于包括控制器502、504和506的多个CAN元件指示控制器状态即有效和无效中的一个的时间线500。时间线500描绘了CAN监测程序300的操作，包括每个控制器502、504和506的有效（1）和无效（0）的控制器状态。未示出监测控制器的操作。如图在时刻512处所示，在第一故障检测窗口开始时，控制器502、504和506是有效的（1）。在时刻513处，第一故障发生。第一故障的位置对于监测控制器来说是未知的，但为了例示之目的，如图示出为在控制器502和504之间的正线（CAN＋）中的断开线路。在时刻514处，控制器504被分配总线掉线错误状态，并且由于第一故障导致的干扰而进入总线掉线恢复模式，并且切换到无效（0）状态。在时刻516处，第一故障检测窗口结束，并且由于故障导致的干扰，控制器502和504两者都无效（0）。控制器506保持有效（1）。在第二故障检测窗口期间，在时刻517处，控制器502和504之间的正线（CAN＋）中的断开线路重新连接，从而结束第一故障的发生。在时刻518处，第二故障检测窗口结束，在该时刻，控制器502变成有效（1）。控制器504由于总线掉线恢复模式的操作而保持为无效（0）。控制器506保持不变并且为有效（1）。
在时刻518与520之间发生后续的故障检测窗口，对于控制器502、504和506而言，状态没有改变。在时刻522处，总线掉线恢复时间到时，并且控制器504变成有效（1），从而指示存在第一短期故障。在时刻522与524之间发生轮询延迟，其是在当前故障检测窗口结束时发生的。监测控制器通过识别在总线掉线恢复时间开始时发生的故障检测窗口结束时为无效的控制器，并考虑轮询延迟，来识别与第一短期故障相关联的无效控制器。因此，与第一短期故障相关联的无效控制器如图所示是在时刻516处无效的控制器。在时刻524处，控制器502、504和506都是有效的，并且保持有效通过时刻526。
在时刻527处，第二故障发生。时刻527与时刻513之间的差值提供在两个短期故障之间的经过时间（int_timer），其被评估并且指示间歇性故障的发生。故障的位置对于监测控制器来说是未知的，但为了例示之目的，仍然为控制器502和504之间的正线（CAN＋）中的断开线路。在时刻528处，控制器506被分配总线掉线错误状态，切换到无效（0）状态，并且由于故障导致的干扰而进入总线掉线恢复模式。该故障检测窗口在时刻530结束，并且控制器502和506两者由于故障导致的干扰都是无效（0）的。控制器504保持有效（1）。在后续的故障检测窗口期间，控制器502和504之间的正线（CAN＋）中的断开线路在时刻513重新连接，从而结束故障的发生。后续的故障检测窗口在时刻532结束，在该时刻控制器502变成有效（1）。控制器506由于总线掉线恢复模式的操作而保持无效（0）。控制器504保持不变并且为有效（1）。
后续的故障检测窗口发生在时刻532与534之间，其中对于控制器502、504和506来说没有状态的改变。在时刻536，总线掉线恢复时间到时，从而允许控制器506退出总线掉线错误状态并且变成有效（1），因此指示存在第二短期故障。在时刻536与538之间发生轮询延迟，其是在当前故障检测窗口结束时发生的。监测控制器通过识别在总线掉线恢复时间开始时发生的故障检测窗口结束时为无效的控制器，并考虑轮询延迟，来识别与第二短期故障相关联的无效控制器。因此，与第二短期故障相关联的无效控制器是如图所示在时刻530无效的控制器。在时刻538，控制器502、504和506都是有效的并且保持有效。CAN监测程序300通过考虑总线掉线恢复时间和轮询延迟，获得准确的故障信息，以在时刻516识别包括与第一间歇性故障相关联的控制器502和504的第一故障集，以及以在时刻530识别包括与第二间歇性故障相关联的控制器502和506的第二故障集。第一故障集和第二故障集的后续滤波和整合将控制器502识别为第一故障集和第二故障集两者共用的无效控制器，其可以用于使用拓扑数据进行诊断和可达性分析，以识别间歇性故障的位置。
图6示出了示例性CAN 600的网络拓扑，示例性CAN 600包括控制器602、604和606、监测控制器608、电源610、电池星状体612以及地614，每个经由如图所示的通信链路连接。监测控制器608观察指示各个故障集的症状，其中每个故障集具有包括一组无效控制器的对应故障标志。监测控制器608可以包括通信总线上的任意一个或所有控制器，即所有控制器可以构造为执行故障诊断，因为CAN总线上的任何消息可以在任意一个控制器和所有控制器节点处观察。
为网络拓扑生成故障模型，并且故障模型包括由监测控制器对多个网络或CAN故障的每个观察的多个症状、以及对应的故障特征矢量Vf inactive，其包括与之相关联的一组被观察的无效控制器。参考表3，与图6的网络拓扑相关联的示例性故障模型包括如下，其中CAN 600的网络拓扑包括控制器602[1]、604[2]和606[3]、监测控制器608[0]、电源610[4]、电池星状体612[5]以及地614[6]。故障模型是采用网络拓扑的可达性分析来得出的，其中归纳症状并且监测通信来确定哪个控制器对于该症状是无效的。
第一故障集f1可以包括在控制器602与电池星状体612、控制器602与地614、控制器602与控制器604中的一个之间的断开链路的症状、以及控制器602的故障，其中对应的故障特征矢量Vf inactive包括作为无效的控制器602。第二故障集f2可以包括在控制器604与电池610、控制器604与地614中的一个之间的断开链路的症状、以及控制器604的故障，其中对应的故障特征矢量Vf inactive包括作为无效的控制器604。第三故障集f3可以包括在控制器606与电池星状体612、控制器606与地614中的一个之间的断开链路的症状、以及控制器606的故障，其中对应的故障特征矢量Vf inactive包括作为无效的控制器606。第四故障集f4可以包括在控制器604与控制器606之间的断开链路的症状，其中对应的故障特征矢量Vf inactive包括作为无效的控制器602和604。第五故障集f5可以包括在电池610与电池星状体612之间的断开链路的症状，其中对应的故障特征矢量Vf inactive包括作为无效的控制器602和606。第六故障集f6可以包括在监测控制器608与控制器606之间的断开链路的症状，其中对应的故障特征矢量Vf inactive包括作为无效的控制器602、604和606。其他故障特征矢量Vf inactive可以根据具体的CAN系统的特定架构采用CAN的拓扑图的可达性分析展开。
CAN监测程序可以通过生成包括一个和多个控制器和/或监测控制器的系统模型来隔离故障。每个控制器发送一组可以具有不同周期或重复率的消息。例如参考图6所示，拓扑图分别包括与通信总线相关联的拓扑Gbus、与电源总线相关联的拓扑Gbat和与接地总线相关联的拓扑Ggnd。故障集F可以包括每个控制器节点故障、每个总线链路断开故障、每个电源链路断开故障、每个接地链路断开故障以及对于拓扑图的其他故障。预操作练习生成故障特征矢量Vf inactive，其对于故障集F中的每个故障f由与每个故障f相关联的一组无效控制器组成。采用故障特征矢量Vf inactive来将故障与控制器、总线链路、电源链路、接地链路等中的一个隔离。
本发明已经描述了某些优选实施例及其变更例。在阅读和理解说明书时，可以想到进一步的变更和替代。因此，旨在本发明不限于作为预期实施本发明的最佳模式公开的具体实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求的范围内的所有实施例。

Claims (10)

1. 一种用于监测包括多个包括通信总线和多个控制器的控制器局域网络（CAN）元件的CAN的方法，该方法包括：
在预定时间窗口内检测第一短期CAN故障和第二短期CAN故障的发生；
识别包括与所述第一短期CAN故障相关联的至少一个无效控制器的第一故障集和识别包括与所述第二短期CAN故障相关联的至少一个无效控制器的第二故障集；以及
基于所述第一故障集和所述第二故障定位所述CAN中的间歇性故障。
2. 如权利要求1所述的方法，其中在预定时间窗口内检测第一短期CAN故障和第二短期CAN故障的发生包括：
检测所述第一短期CAN故障；以及
在检测所述第一短期CAN故障之后检测所述第二短期故障发生。
3. 如权利要求2所述的方法，其中所述第一短期CAN故障和所述第二短期CAN故障中的每个包括导致在所述通信总线上丢失的消息或被破坏消息的短期故障。
4. 如权利要求1所述的方法，其中在预定时间窗口内检测第一短期故障和第二短期故障的发生包括定期地将所述控制器中的每个识别为有效或无效。
5. 如权利要求1所述的方法，其中检测第一短期故障的发生包括定期地监测所述控制器，将所述控制器中的一个识别为无效，并且然后将所述控制器中的所述一个识别为有效。
6. 如权利要求5所述的方法，其中将所述控制器中的一个识别为无效并且然后将所述控制器中的所述一个识别为有效包括在将所述控制器中的所述一个识别为无效之后小于1秒将所述控制器中的所述一个识别为有效。
7. 如权利要求1所述的方法，其中基于第一故障集和第二故障定位CAN中的间歇性故障包括：
确定包括多个故障和用于所述CAN的对应被观察无效控制器的故障模型；
确定所述第一故障集和所述第二故障集共用的所述控制器中的一个无效控制器；以及
基于所述控制器中的所述一个无效控制器和所述故障模型定位所述CAN中的间歇性故障。
8. 如权利要求7所述的方法，其中确定包括多个故障和用于所述CAN的对应被观察无效控制器的故障模型包括执行CAN的通信拓扑的可达性分析。
9. 一种用于检测包括多个包括通信总线和多个控制器的控制器局域网络（CAN）元件的CAN中的间歇性故障的方法，该方法包括：
检测第一短期CAN故障的发生，并且识别包括与所述第一短期CAN故障相关联的至少一个无效控制器的第一故障集；
在所述第一短期CAN故障之后的预定时间窗口内，检测第二短期CAN故障的发生，并且识别包括与所述第二短期CAN故障相关联的至少一个无效控制器的第二故障集；
确定所述第一故障集和所述第二故障集共用的控制器中的一个无效控制器；以及
基于所述控制器中的所述一个无效控制器定位所述CAN中的间歇性故障。
10. 一种用于定位控制器局域网络（CAN）中的间歇性故障的方法，该方法包括：
监测CAN总线中的消息传输；
检测导致所述CAN总线上的丢失的消息和被破坏消息的第一短期故障的发生；
识别与所述第一短期故障相关联的至少一个无效控制器；
在所述第一短期故障之后的预定时间窗口内，检测导致所述CAN总线上的丢失的消息或被破坏消息的第二短期故障的发生；
识别与所述第二短期故障相关联的至少一个无效控制器；
确定所述至少一个已识别无效控制器中的至少一个是所述第一短期故障和所述第二短期故障两者共用的；以及
基于所述第一短期故障和所述第二短期故障两者共用的所述已识别无效控制器中的所述至少一个定位所述CAN中的间歇性故障。
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