CN104424804A - 单雷达多车道智能测速方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能交通领域，公开了一种单雷达多车道智能测速方法及其系统。本发明中，包括：一个雷达和至少一个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖；该单雷达多车道智能测速方法包括以下步骤：雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录；摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录；根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发，并进而确定车辆速度。可以大大节省雷达设备及相应的调试和标定工作，具备明显的性价比优势，具有更好的经济性和可维护性。

Description

单雷达多车道智能测速方法及其系统

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及单雷达多车道智能测速技术。

背景技术

现有系统中，一般的系统结构是单像机单雷达或者单像机多雷达实现非接触式测速系统。雷达通过网络或者串口与相机所覆盖的车道一一对应，仅在相机内部进行雷达触发抓拍和测速，也可以进行简单的算法融合处理，如两者同时工作，互作冗余等，这种系统的优点是软件实现简单，不需要复杂的雷达-多像机，上位机匹配算法，缺点是系统要更多的雷达设备(每车道一个)，而雷达设备造价，安装调试和标定的费用都非常高，不具备经济性和可维护性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种单雷达多车道智能测速方法及其系统，可以大大节省雷达设备及相应的调试和标定工作，具备明显的性价比优势，具有更好的经济性和可维护性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种单雷达多车道智能测速方法，包括：一个雷达和至少两个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖；

测速方法包括以下步骤：

雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录；

摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录；

根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发；

当只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为雷达测速结果；如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为视频测速结果。

本发明的实施方式还公开了一种单雷达多车道智能测速系统，包括：一个雷达和至少两个摄像机，雷达覆盖多个车道，每个车道都有摄像机覆盖；

雷达，用于触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录；

摄像机，用于视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录；

匹配单元，用于根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发；

车速确定单元，用于确定车辆速度；

当匹配单元确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值，则车速确定单元确定车辆速度为雷达测速结果；如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则车速确定单元确定车辆速度为视频测速结果。

本发明实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于：

采用单雷达覆盖多车道进行测速，每个车道用一个摄像机覆盖，或者多个车道共用一个摄像机覆盖，相对于传统的雷达摄像机一一对应的测速系统，可以大大节省雷达设备及相应的调试和标定工作，具备明显的性价比优势，具有更好的经济性和可维护性。

根据不同的情况，取雷达测速结果或者视频测速结果作为车辆速度，从而很好地避免了单独采用雷达设备或者视频设备，雷达低速测速误差大，视频高速测速误差大的问题；

进一步地，针对车辆并排近似同速行驶情况，利用与同一个雷达触发相匹配的不同的视频触发，来对车辆最终速度进行匹配判断，在不涉及处罚时，尽量确保车辆速度准确；在涉及到处罚时，由于国标规定必须以雷达测速结果为准，因此无法精确匹配超速车辆的情况下，放弃处罚，避免误判。

进一步地，由于在车辆拥堵条件下，雷达触发和测速的准确率不能保证，采用视频触发和测速结果作为车辆速度，可以确保车辆拥堵条件下的车辆检测率和速度检测准确率。

进一步地，由于在速度阈值范围下，雷达会被风雨和树枝等干扰而产生车辆误触发及相应的车辆速度，采用本测速方法，可以把雷达误触发过滤；而在低速状态下，视频检测检测抓拍率是可靠的，采用本测速方法，不会产生漏车或者误抓拍等问题；另外，当车辆高速行驶时，视频检测很可能漏检，而雷达的准确率非常高，这样直接由雷达触发摄像机抓拍，避免了高速漏车的问题。

附图说明

图1是本发明第一实施方式中一种单雷达多车道智能测速方法的流程示意图；

图2是本发明第四实施方式中一种单雷达多车道智能测速方法的结构示意图；

图3是本发明优选实施例中一种单雷达多车道智能测速系统的设备架设图；

图4是本发明优选实施例中一种单雷达多车道智能测速系统的结构示意图；

图5是本发明优选实施例中一种单雷达多车道智能测速系统的雷达检测车辆记录与视频检测车辆数据融合匹配流程；

图6是本发明优选实施例中一种单雷达多车道智能测速系统确定最终车辆速度的流程示意图。

具体实施方式

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

本发明第一实施方式涉及一种单雷达多车道智能测速方法。图1是该单雷达多车道智能测速方法的流程示意图。

该单雷达多车道智能测速包括：一个雷达和至少一个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖。

在这里，每个车道都有车辆覆盖是指，每个车道用一个摄像机覆盖，形成单雷达单摄像机覆盖多个车道；或者用一台摄像机覆盖多个车道，形成单雷达多摄像机覆盖多个车道。

该测速方法包括以下步骤：

雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录；

摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录；

根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发；

当只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为雷达测速结果。如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为视频测速结果。

根据不同的情况，取雷达测速结果或者视频测速结果作为车辆速度，从而很好地避免了单独采用雷设备或者视频设备，雷达低速测速误差大，视频高速测速误差大的问题。

在根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之后，还包括以下步骤：

当有多个视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则确定每个车辆速度为视频测速结果。

如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，则再次根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发，

当再次确定有多个视频触发与雷达触发相匹配时，判断为多个车辆并行并速，放弃处罚，确定每个车辆的速度为视频测速结果，

当再次确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，视频测速结果最接近雷达测速结果的车辆为与雷达触发相匹配的车辆，确定车辆速度为雷达测速结果。

针对车辆并排近似同速行驶情况，利用与同一个雷达触发相匹配的不同的视频触发，来对车辆最终速度进行匹配判断，在不涉及处罚时，尽量确保车辆速度准确。在涉及到处罚时，由于国标规定必须以雷达测速结果为准，因此无法精确匹配超速车辆的情况下，放弃处罚，避免误判。

具体地说，如图1所示，该单雷达多车道智能测速方法包括以下步骤：

在步骤101中，触发对车辆的检测，生成检测车辆记录。

雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录。

摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录。

此后进入步骤102，根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发。

此后进入步骤103，判断是否只有一个视频触发与雷达触发相匹配。

若是，则进入步骤104；若否，则进入步骤106。

在步骤104中，判断雷达测速结果是否高于雷达测速可信阈值。

若是，则进入步骤105；若否，则进入步骤107。

在步骤105中，确定车辆速度为雷达测速结果。

此后结束本流程。

在步骤107中，确定车辆速度为视频测速结果。

此后结束本流程。

在步骤106中，判断雷达测速结果是否不超过超速处罚阈值。

若是，则进入步骤107；若否，则进入步骤108。

在步骤108中，再次判断是否只有一个视频触发与雷达触发相匹配。

若是，则进入步骤110；若否，则进入步骤109。

在步骤109中，判断为多个车辆并行并速，放弃处罚。

此后进入步骤107。

在步骤110中，判断视频测速结果最接近雷达测速结果的车辆为与雷达触发相匹配的车辆。

此后进入步骤105。

采用单雷达覆盖多车道进行测速，每个车道用一个摄像机覆盖，或者多个车道共用一个摄像机覆盖，相对于传统的雷达摄像机一一对应的测速系统，可以大大节省雷达设备及相应的调试和标定工作，具备明显的性价比优势，具有更好的经济性和可维护性。

更进一步地，根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤，包括以下子步骤：

判断雷达触发和视频触发的时间差是否大于时间差阈值，若否，则进一步判断雷达测速结果和视频测速结果的差是否大于速度差阈值，若否，则雷达触发与视频触发匹配成功。

此外，可以理解，上述雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录的融合匹配流程只是一种优选的技术方案，在本发明的其它某些实施方式中，也可以采用其它的融合匹配方法。

本发明第二实施方式涉及一种单雷达多车道智能测速方法。

第二实施方式在第一实施方式的基础上进行了改进，主要改进之处在于：由于在车辆拥堵条件下，雷达触发和测速的准确率不能保证，采用视频触发和测速结果作为车辆速度，可以确保车辆拥堵条件下的车辆检测率和速度检测准确率。

具体地说：

在根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之前，还包括以下步骤：

当只有视频触发，而没有相应的雷达触发时，确定车辆速度为视频测速结果。

本发明第三实施方式涉及一种单雷达多车道智能测速方法。第三实施方式在第二实施方式的基础上进行了改进，主要改进之处在于：

具体地说：

在根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之前，还包括以下步骤：

当只有雷达触发，而没有相应的视频触发时，

如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，则摄像机视频触发对车辆的抓拍，生成包括雷达测速结果的雷达检测车辆记录。

如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则判断雷达触发为误触发。

当车辆高速行驶时，视频检测很可能漏检，而雷达的准确率非常高，这样直接由雷达触发摄像机抓拍，避免了高速漏车的问题。另外，由于在速度阈值范围下，雷达会被风雨和树枝等干扰而产生车辆误触发及相应的车辆速度，采用本测速方法，可以把雷达误触发过滤。而在低速状态下，视频检测检测抓拍率是可靠的，采用本测速方法，不会产生漏车或者误抓拍等问题。

本发明的各方法实施方式均可以以软件、硬件、固件等方式实现。不管本发明是以软件、硬件、还是固件方式实现，指令代码都可以存储在任何类型的计算机可访问的存储器中（例如永久的或者可修改的，易失性的或者非易失性的，固态的或者非固态的，固定的或者可更换的介质等等）。同样，存储器可以例如是可编程阵列逻辑（Programmable Array Logic，简称“PAL”）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称“RAM”）、可编程只读存储器（Programmable Read Only Memory，简称“PROM”）、只读存储器（Read-Only Memory，简称“ROM”）、电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable ROM，简称“EEPROM”）、磁盘、光盘、数字通用光盘（Digital Versatile Disc，简称“DVD”）等等。

本发明第四实施方式涉及一种单雷达多车道智能测速系统。图2是该单雷达多车道智能测速系统的结构示意图。

具体地说，如图2所示，该单雷达多车道智能测速系统包括：一个雷达和至少一个摄像机，雷达覆盖多个车道，每个车道都有摄像机覆盖。

雷达，用于触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录。

摄像机，用于视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录。

匹配单元，用于根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发。

车速确定单元，用于确定车辆速度。

当匹配单元确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值，则车速确定单元确定车辆速度为雷达测速结果。如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则车速确定单元确定车辆速度为视频测速结果。

当匹配单元确定有多隔视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则车速确定单元确定每个车辆速度为视频测速结果。

如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，匹配单元再次根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发，

当匹配单元再次确定有多个视频触发与雷达触发相匹配时，车速确定单元判断为多个车辆并行并速，放弃处罚，确定每个车辆速度为视频测速结果，

当匹配单元再次确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，车速确定单元判断视频测速结果最接近雷达测速结果的车辆为与雷达触发相匹配的车辆，确定车辆速度为雷达测速结果。

更进一步地，具体地说：

匹配单元包括以下子单元：

第一判断子单元，用于判断雷达触发和视频触发的时间差是否大于时间差阈值。

第二判断子单元，用于判断雷达测速结果和视频测速结果的差是否大于速度差阈值。

当第一判断子单元判断雷达触发和视频触发的时间差不大于时间差阈值，且第二判断子单元判断雷达测速结果和视频测速结果的差不大于速度差阈值时，雷达触发与视频触发匹配成功。

第一实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本发明第五实施方式涉及一种单雷达多车道智能测速系统。

第五实施方式在第四实施方式的基础上进行了改进，主要改进之处在于：

具体地说：

当只有视频触发，而没有相应的雷达触发时，车速确定单元确定车辆速度为视频测速结果。

第二实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

本发明第六实施方式涉及一种单雷达多车道智能测速系统。

第六实施方式在第五实施方式的基础上进行了改进，主要改进之处在于：

具体地说：

当只有雷达触发，而没有相应的视频触发时，

如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，则摄像机视频触发对车辆的抓拍，生成包括雷达测速结果的雷达检测车辆记录。

如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则匹配单元判断雷达触发为误触发。

第三实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，本实施方式可与第三实施方式互相配合实施。第三实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第三实施方式中。

下面，进一步详细介绍本发明的一个优选实施例。

在本优选例中，采用单雷达覆盖多车道(2个以上)进行测速，每个车道用一台智能高清网络摄像机覆盖。

该测速系统的设备架设如图3所示。在图3中，雷达覆盖三个车道，每个摄像机覆盖1个车道，雷达覆盖区域与3个摄像机的覆盖区域重合，且雷达触发区域与摄像机视频检测区域也重合。

该测速系统的系统结构如图4所示。在图4所示的系统中，共有m个车道，m个摄像机，在每个摄像机中有雷达数据接收单元和雷达数据与摄像机视频检测结果融合单元。在上位机内，有雷达和1-m摄像机车辆记录匹配单元。

摄像机中dsp（数字信号处理器）运行智能视频测速和车牌定位及跟踪算法，雷达通过网络或者串口总线与各个像机通信，当雷达检测到检测断面有车辆到达且得到测速结果数据后，立即将测速数据实时发送给各个像机。

目前实际得到广泛应用的雷达测速系统为单雷达单摄像机一一对应模式，即雷达监测触发车辆区域与单摄像机检测视频触发区域都在同一个车道范围内，因此相比对本系统，需要更多的雷达设备及相应的调试和标定工作，采用本系统的单向n车道测速卡口，可以减少n-1个雷达设备，具备明显的性价比优势。

雷达对检测到的每个车辆连带车速，生成车辆唯一idR等车辆信息，实时通过网络或者串口发送到多个相连的摄像机中，idR是指雷达触发车辆id，代表源自雷达检测给出的唯一的车辆标记。在摄像机内，根据雷达触发时间和车辆速度，与视频车辆检测触发车辆车牌位置和车辆速度匹配，当车辆触发位置，时间和速度阈值均满足匹配条件时，形成摄像机抓拍车辆idV,送到上位机中，idV是指视频触发车辆id，代表源自视频检测给出的唯一的车辆标记。抓拍记录包括车辆idR和idV，车牌/车辆轨迹，视频测速值，雷达测速值，抓拍车辆图片。当上位机接收到一个雷达触发车辆idR匹配成功只有1个摄像机的抓拍记录idv时，进行如下判断，在设定雷达测速可信阈值Rv以上的高速值时，选择雷达测速结果，在设定阈值Rv下的低速值时，选择视频测速结果。

对上位机，每个车辆idR，均具备至少一个摄像机上传的车牌/车辆轨迹及视频测速结果和雷达测速结果以及抓拍图片，从而很好地避免了单独采用雷达或者视频设备,雷达低速测速误差大,视频高速测速误差大的问题。

同上面系统结构，当车辆以接近相同速度并排行驶时，上位机会接收到一个雷达触发车辆idR匹配成功大于1个摄像机的抓拍记录idV，此时进行如下判断，如果雷达测速没有超过设定超速处罚阈值，则两个车辆触发均采用视频测速结果；如果idR给出的车辆速度为超速,由于必须国标规定以雷达测速结果为准，则在上位机根据多个idV的车辆记录信息进行二次判断，如果多个idV的速度与idR速度误差均在设定阈值范围内，则判断为无法匹配雷达速度，不进行超速处罚，否则取其中最快的视频车速idV进行匹配雷达速度，进行超速处罚。

在上位机，针对车辆并排近似同速行驶情况，利用同一个idR的不同匹配idV，来对车辆最终速度进行匹配判断，从而在不涉及处罚时，尽量确保车辆速度准确，在涉及到处罚时，由于必须以雷达测速结果为准，因此无法精确匹配超速车辆的情况下，放弃处罚，避免误判。

同上面系统结构，当idV产生而没有相应的idR产生时，摄像机仅将idV及对应的车辆记录上报给上位机，不进入雷达与视频检测和速度匹配和超速判断流程。

由于在车辆拥堵条件下，雷达触发和测速的准确率不能保证，因此采用视频触发和测速单独可以抓拍但不处罚方法，可以确保车辆拥堵条件下的车辆检测率和速度检测准确率。

同上面系统结构，当idR产生而没有相应的车辆idV匹配产生时，则根据超速处罚速度阈值进行逻辑判断，如果为超速，则多个摄像机都抓拍并仅将idV及对应的车辆抓拍图片上报给上位机，否则认为是误报，摄像机不产生抓拍记录。

由于在速度阈值范围下，雷达会被风雨，树枝等干扰而产生车辆误触发及相应的车辆速度，因此，采用本系统方法，可以把雷达误触发过滤，而视频检测在低速状态下检测抓拍率是可靠的，因此整个系统不会产生漏车或者误抓等问题；反过来，当车辆高速行驶时，视频检测很可能漏检，而雷达的准确率非常高，这样直接由雷达触发相机抓拍，避免了高速漏车的问题。

同上述算法逻辑，系统结构也可以是单雷达单像机覆盖多个车道。

单雷达单相机覆盖多车道，可以视为在摄像机内部，每个车道运行视频分析算法，进行同样的匹配融合处理方法，应为等同原理技术，能够进一步降低成本。

在摄像机内，雷达检测车辆记录与视频检测车辆数据融合匹配流程如图5所示。

在上位机内，对最终车辆速度的确定方法流程如图6所示。

需要说明的是，本发明各系统实施方式中提到的各单元都是逻辑单元，在物理上，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现，这些逻辑单元本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑单元所实现的功能的组合才是解决本发明所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本发明的创新部分，本发明上述各系统实施方式并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，这并不表明上述设备实施方式并不存在其它的单元。

需要说明的是，在本专利的权利要求和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，包括：一个雷达和至少一个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖；

所述方法包括以下步骤：

雷达触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录；

摄像机视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录；

根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发；

当只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为雷达测速结果；如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则确定车辆速度为视频测速结果。

2.根据权利要求1所述的单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，在所述根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之后，还包括以下步骤：

当有多个视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则确定每个车辆速度为视频测速结果；

如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，则再次根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发，

当再次确定有多个视频触发与雷达触发相匹配时，判断为多个车辆并行并速，放弃处罚，确定每个车辆的速度为视频测速结果，

当再次确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，视频测速结果最接近雷达测速结果的车辆为与雷达触发相匹配的车辆，确定车辆速度为雷达测速结果。

3.根据权利要求1或2所述的单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，所述根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤，包括以下子步骤：

判断雷达触发和视频触发的时间差是否大于时间差阈值，若否，则进一步判断雷达测速结果和视频测速结果的差是否大于速度差阈值，若否，则雷达触发与视频触发匹配成功。

4.根据权利要求3所述的单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，在所述根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之前，还包括以下步骤：

当只有视频触发，而没有相应的雷达触发时，确定车辆速度为视频测速结果。

5.根据权利要求4所述的单雷达多车道智能测速方法，其特征在于，在所述根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发的步骤之前，还包括以下步骤：

当只有雷达触发，而没有相应的视频触发时，

如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，则摄像机视频触发对车辆的抓拍，生成包括雷达测速结果的雷达检测车辆记录；

如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则判断雷达触发为误触发。

6.一种单雷达多车道智能测速系统，其特征在于，包括：一个雷达和至少一个摄像机，雷达覆盖多个车道，且每个车道都有摄像机覆盖；

雷达，用于触发对车辆的检测，生成包括雷达检测车辆触发时间，雷达测速结果的雷达检测车辆记录；

摄像机，用于视频触发对车辆的检测，生成包括视频检测车辆触发时间，视频测速结果的视频检测车辆记录；

匹配单元，用于根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发；

车速确定单元，用于确定车辆速度；

当匹配单元确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果高于雷达测速可信阈值，则车速确定单元确定车辆速度为雷达测速结果；如果雷达测速结果低于雷达测速可信阈值，则车速确定单元确定车辆速度为视频测速结果。

7.根据权利要求6所述的单雷达多车道智能测速系统，其特征在于，当匹配单元确定有多个视频触发与雷达触发相匹配时，

如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则车速确定单元确定每个车辆速度为视频测速结果；

如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，匹配单元再次根据雷达检测车辆记录与视频检测车辆记录进行判断，确定与雷达触发相匹配的视频触发，

当匹配单元再次确定有多个视频触发与雷达触发相匹配时，车速确定单元判断为多个车辆并行并速，放弃处罚，确定每个车辆速度为视频测速结果，

当匹配单元再次确定只有一个视频触发与雷达触发相匹配时，车速确定单元判断视频测速结果最接近雷达测速结果的车辆为与雷达触发相匹配的车辆，确定车辆速度为雷达测速结果。

8.根据权利要求6或7所述的单雷达多车道智能测速系统，其特征在于，所述匹配单元包括以下子单元：

第一判断子单元，用于判断雷达触发和视频触发的时间差是否大于时间差阈值；

第二判断子单元，用于判断雷达测速结果和视频测速结果的差是否大于速度差阈值；

当第一判断子单元判断雷达触发和视频触发的时间差不大于时间差阈值，且第二判断子单元判断雷达测速结果和视频测速结果的差不大于速度差阈值时，雷达触发与视频触发匹配成功。

9.根据权利要求8所述的单雷达多车道智能测速系统，其特征在于，当只有视频触发，而没有相应的雷达触发时，车速确定单元确定车辆速度为视频测速结果。

10.根据权利要求9所述的单雷达多车道智能测速系统，其特征在于，

当只有雷达触发，而没有相应的视频触发时，

如果雷达测速结果超过超速处罚阈值，则摄像机视频触发对车辆的抓拍，生成包括雷达测速结果的雷达检测车辆记录；

如果雷达测速结果不超过超速处罚阈值，则匹配单元判断雷达触发为误触发。