CN104422461B - 一种导航系统的路径获取方法、导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种导航系统的路径获取方法、导航方法。所述路径获取方法包括：获取孤立区域的外部路径的信息；根据所述外部路径的信息确定与所述孤立区域对应的外部节点；获取与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路的信息，并据此确定所述孤立区域的内部节点；连通所述外部节点和内部节点，以得到所述孤立区域与其外部的连通路径。所述导航方法包括：当导航请求中的第一地点和第二地点之一所在区域为孤立区域时，根据上述路径获取方法得到孤立区域对应的外部路径、内部路径及连通路径，并基于所述外部路径、内部路径及连通路径得到导航路径。本发明技术方案能够在导航系统中实现孤立区域内部至外部区域的路径导航。

Description

一种导航系统的路径获取方法、导航方法

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种导航系统的路径获取方法、导航方法。

背景技术

随着汽车产业的日益发展，各种车载设备应运而生。人们在拥有汽车的同时，也关注车载设备所带来的优越体验。车载设备的种类有很多，例如车载导航系统、GPS(GlobalPositioning System)定位系统、TTS(Text to Speech)播报系统、车载DVD播放系统、车载通信系统等。目前，利用GPS定位车辆当前位置的应用已得到普适。导航系统将定位系统与电子地图数据结合，能够提供车载用户关于导航问题的解决方案，当车载用户在交通中因道路不熟悉、天气恶劣等原因，需要导航服务时，导航系统能够帮助车载用户方便快捷地到达目的地。

导航数据库是导航系统不可或缺的一部分，导航数据库中存储着与道路相关的数据。一般，现实道路是通过定义其节点和路段得到其相关数据的。举例来说，对于图1中的第一道路，包括节点102、路段100和节点104等相关数据，对于图1中的第二道路，包括节点107、路段108、节点111、路段101和节点103等相关数据。

导航系统要引导用户从当前点到达目的地，首先需要确定当前点所能到达的道路的某一点，和目的地所能达到的道路某一点，并进而以当前点所能到达的道路某一点为导航路径的起点，以目的地所能到达的道路某一点为导航路径的终点，检索导航路径的起点与导航路径的终点之间的导航路径，从而实现导航。继续参考图1，比如，当前点为A点，目的地为B点，A点附近有第一道路经过，而B点附近有第二道路经过，可确定第一道路上的节点102作为导航路径的起点，确定第二道路上的节点103作为导航路径的终点，再从导航数据库中搜索节点102和节点103之间的所有道路以确定导航路径。如图1所示，所确定的导航路径可以包括：

第一条导航路径：节点102-路段100-节点104-路段105-节点109-路段110-节点111-路段101-节点103；

第二条导航路径：节点102-路段106-节点107-路段108-节点111-路段101-节点103。

因此，导航路径的检索，实质上是检索当前点所能到达道路的某一点(该点为导航路径的起点)与目的地所能到达的道路某一点(即导航路径的终点)的导航路径，即上述第一条导航路径和第二条导航路径都可以作为节点102和节点103之间的导航路径。

现有技术检索的导航是基于两点间的导航路径，但是现有技术存在两点间无法检索到导航路径的情形，比如图2～图4分别示出的第一种道路网络、第二种道路网络和第三种道路网络，图2～图4中，设节点a为导航路径的起点，节点b为导航路径的终点。

在图2所示的第一种道路网络中，起点a处于区域200内，而终点b则是处于区域200的外部区域201中，区域200内的道路与外部区域201的道路网络是隔断的。

在图3所示的第二种道路网络中，终点b处于区域300内，而起点a则是处于区域300的外部区域301中，区域300内的道路与外部区域301的道路网络是隔断的。

在图4所示的第三种道路网络中，起点a处于区域400内，终点b处于区域402内，区域400和区域402之间是上述区域的外部区域401，区域400内的道路与外部区域401的道路网络是隔断的，区域402内的道路也与外部区域401的道路网络是隔断的。

在上述三种道路网络中，区域200、区域300、区域400及区域401可以是飞机场、仓库、公园、孤岛或步行街等无法从外部区域进入或退出的区域，即上述区域的内部道路是与外部区域的道路是隔断的，当然，道路的隔断也可以是动态的，比如，受路况的影响导致临时隔断等，因而，区域200、区域300、区域400及区域401还可以是动态产生的区域，本申请将上述区域称为孤立区域。现有技术无法检索得到起点a至终点b的导航路径。

现有技术中存在一种解决上述问题的路径获取方法，包括：

将孤立区域内的点(根据导航请求中确定的出发地点或目的地点，或根据所述出发地点或目的地点确定的导航路径的起点或终点)映射到孤立区域外部的映射点，所述映射点为孤立区域外部的一个可导航节点；

将所述映射点作为对应的出发地点、目的地点或导航路径的起点或终点，并基于所述映射点获取导航路径。

比如，如图5所示，是基于图4所示的第三种道路网络的一种起点a和终点b之间的导航路径的获取过程示意图：将孤立区域内的起点a映射到孤立区域外部的映射点a’，将孤立区域内的终点b映射到孤立区域外部的映射点b’，再将映射点a’作为起点、将映射点b’作为终点，检索得到起点a’和终点b’的导航路径。事实上，这种映射关系是固定的，无论用户想从孤立区域中任何一点导航到外部区域、或从外部区域导航到孤立区域中任何一点，均会将孤立区域中的点映射到固定的映射点进行导航。孤立区域内部至外部区域无法获得路径信息，因而无法实现孤立区域至外部区域的导航。

发明内容

本发明技术方案所解决的技术问题是：如何在导航系统中实现孤立区域内部至外部区域的路径导航。

为了解决上述技术问题，本发明技术方案提供了一种导航系统的路径获取方法，包括：

获取孤立区域的外部路径的信息，所述孤立区域的内部道路与其外部道路隔断；

根据所述外部路径的信息确定与所述孤立区域对应的外部节点；

获取与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路的信息，并据此确定所述孤立区域的内部节点；

连通所述外部节点和内部节点，以得到所述孤立区域与其外部的连通路径。

可选的，所述外部路径包括第一缓冲区域内的道路，所述第一缓冲区域是从所述孤立区域的外边向外部延伸缓冲距离形成的区域。

可选的，所述与所述孤立区域对应的外部节点为所述外部路径中接近所述孤立区域的节点。

可选的，所述与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路为所述孤立区域内接近所述外部节点的道路。

可选的，所述与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路为第二缓冲区域与所述孤立区域的重合区域内的道路，所述第二缓冲区域是以所述外部节点为圆心且具有缓冲半径的圆形区域。

可选的，所述内部节点为与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路中的任意节点。

可选的，所述内部节点为与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路中最接近所述外部节点的节点。

为了解决上述技术问题，本发明技术方案还提供了一种导航方法，包括：

根据导航请求，确定第一地点和第二地点；

当所述第一地点所在区域为孤立区域，获取所述孤立区域与第二地点之间的外部路径；

采用上述路径获取方法确定所述孤立区域与其外部的连通路径；

获取所述第一地点与内部节点之间的内部路径；

基于所述内部路径、外部路径及连通路径，得到第一地点和第二地点之间的导航路径。

可选的，所述第一地点为出发地点或当前定位地点，所述第二地点为目的地点；或者，所述第一地点为目的地点，所述第二地点为出发地点或当前定位地点。

可选的，通过下述步骤确定所述第一地点所在区域是否为孤立区域：

根据导航请求，获取所述第一地点所在区域的道路网络并搜索其中的节点；

当所述第一地点所在区域内的节点无法与其外部的节点连接并形成道路，确定所述第一地点所在区域为孤立区域。

为了解决上述技术问题，本发明技术方案还提供了一种导航方法，包括：

根据导航请求，获取第一地点和第二地点，所述第一地点为出发地点或当前定位地点，所述第二地点为目的地点；

当所述第一地点所在区域为第一孤立区域，所述第二地点所在区域为第二孤立区域，获取所述第一孤立区域和第二孤立区域之间的外部路径；

采用上述路径获取方法确定第一外部节点、第一内部节点和所述第一孤立区域与其外部的第一连通路径；

采用上述路径获取方法确定第二外部节点、第二内部节点和所述第二孤立区域与其外部的第二连通路径；

获取所述第一地点与第一内部节点之间的第一内部路径；

获取所述第二地点与第二内部节点之间的第二内部路径；

基于所述第一内部路径、第一连通路径、外部路径、第二连通路径和第二内部路径，得到第一地点和第二地点之间的导航路径。

本发明技术方案的有益效果至少包括：

本发明技术方案首先提供了获取孤立区域和其外部区域之间连通路径的解决方案，通过孤立区域的外部路径信息确定与所述外部路径相关的外部节点，并根据外部节点获得孤立区域的内部节点，得到外部节点和内部节点之间的连通路径。本发明技术方案克服了现有技术中无法获得孤立区域内部至外部区域的路径导航，基于所述外部节点和内部节点建立孤立区域与外部区域之间的路径关联关系，在导航系统中，可以根据外部节点和内部节点之间的关联关系确定孤立区域与外部区域之间的连通路径，完成孤立区域至其外部区域的路径导航。

在可选方案中，所述外部路径是外部区域到达孤立区域的路径，限制外部路径必须包括属于第一缓冲区域内的道路，可以进一步精确地确定外部节点，使外部节点尽量接近所述孤立区域，以获得可行性较大的孤立区域至其外部区域的路径。

在可选方案中，选择第二缓冲区域与所述孤立区域的重合区域内的道路作为所述内部道路也是出于可行性的考虑，选择最接近外部节点的内部道路上的节点作为内部节点，进一步提高路径导航的准确性和可行性，从而可以实现精确地实现的孤立区域至其外部区域的路径导航。

本发明技术方案基于所述获取孤立区域和其外部区域之间连通路径的方案，还提供了两种导航方法，分别针对导航路径的目的地点和出发地点(包括出发地点为当前定位地点的情形)之一的所在区域为孤立区域的第一种情形和导航路径的目的地点和出发地点的所在区域分别为孤立区域的第二种情形；本发明技术方案通过确定孤立区域的内部节点和外部节点，建立孤立区域与外部区域之间的路径关联关系，进一步根据上述关联关系确定孤立区域与外部区域之间的连通路径、孤立区域内部的地点至内部节点的内部路径，并基于所确定的外部路径，完成第一种情形和第二种情形下的路径导航。本发明技术方案不需要将孤立区域内的地点映射到孤立区域外部的映射点，能够对孤立区域内部至其外部之间的路径进行精确导航，可迅速高效地引导用户从出发地点达到目的地点，可更准确反映实现道路网络的情况。

附图说明

图1为一种道路结构的示意图；

图2为一种道路网络的示意图；

图3为另一种道路网络的示意图；

图4为又一种道路网络的示意图；

图5为现有的一种基于图4所示的道路网络的导航示意图；

图6为本发明实施例1提供的一种导航方法的流程示意图；

图7为依据本发明实施例1提供的导航方法进行导航过程中第一种道路网络的示意图；

图8为本发明实施例1提供的一种确定孤立区域与外部区域之间的连通路径的流程示意图；

图9为依据本发明实施例1提供的导航方法进行导航过程中包括第一缓冲区域的第一种道路网络的示意图；

图10为依据本发明实施例1提供的导航方法进行导航过程中包括第二缓冲区域的第一种道路网络的示意图；

图11为依据本发明实施例1提供的导航方法进行导航过程中包括内部路径、连通路径和外部路径的第一种道路网络的示意图；

图12为本发明实施例2提供的一种导航方法的流程示意图；

图13为依据本发明实施例2提供的导航方法进行导航过程中第二种道路网络的示意图；

图14为本发明实施例3提供的一种导航方法的流程示意图；

图15为依据本发明实施例3提供的导航方法进行导航过程中第三种道路网络的示意图；

图16为本发明实施例4提供的一种导航方法的流程示意图。

具体实施方式

从背景技术可知，现有技术在针对如图2至图4所示的道路网络时，采用的是避开或忽略孤立区域内的道路网络的方式以获得路径或导航路径。

实际上，可将导航路径的检索看作是连通路径的检索。在现有技术的道路网络中，由于孤立区域内的道路没有办法与外部区域的道路进行连通，因而无法获得孤立区域至外部区域的路径。

但是现实中，孤立区域与外部区域的隔断却是相对而言的，由于与道路相关的数据是在导航数据库内存储的，导航数据库内的数据有限且单一。基于现实道路及道路路况的多样性，道路的概念是受到局限的：通常理解导航系统中的道路是车行道路，而不囊括步行道路、水路或山路；同样的，道路路况也是实时变化的，比如，对于某些道路，仅有当地牌照的车辆可通行而外地牌照的车辆不可通行，大型车辆不可通行而小型车辆可通行。

基于上述考虑，本申请认为，孤立区域与外部区域的隔断，并不影响孤立区域与外部区域存在连通路径，导航系统能够获得孤立区域内一点至外部区域或至另一孤立区域内一点的路径信息；通过这种路径的获取，可以更加真实地反映现实道路网络，从而提高导航的有效性和精准性。

实施例1

本实施例提供了一种导航方法，如图6所示，包括：

步骤S100，根据导航请求，确定出发地点和目的地点。

其中，出发地点可以为当前定位地点，也可以是另行选择的其他地点。

步骤S101，当出发地点位于孤立区域内，获取孤立区域与目的地点之间的外部路径。

本实施例中，出发地点是位于孤立区域内的，参考图7，图7是本实施例的一种道路网络的示意图，图7的道路网络情况与图2的道路网络情况类似。

图7中，出发地点x1位于孤立区域200内，而目的地点y1则位于外部区域201。

步骤S101中，所述外部路径实际是以孤立区域附近的道路节点为外部起点，目的地点附近的道路节点为外部终点，检索得到的外部起点和外部终点之间的路径。这里，外部起点可以是孤立区域外部接近或最接近所述孤立区域的节点，也可以是孤立区域外部接近或最接近所述孤立区域的道路上的任意节点或靠近所述孤立区域的节点；外部终点可以是目的地点附近接近或最接近所述目的地点的节点，也可以是目的地点附近接近或最接近所述目的地点的道路上的任意节点或靠近所述目的地点的节点。

继续参考图7，本实施例选取孤立区域200外部最接近孤立区域200的节点202作为所述外部起点(当然，选择接近孤立区域200的节点250也可，但本实施例以选择节点202作为外部路径的起点)，目的地点y1附近最接近目的地点y1的节点203作为所述外部终点。

可以得到节点202和节点203之间的路径，并将该路径作为所述外部路径，包括：

外部路径1：节点202-路段204-节点205-路段206-节点207-路段208-节点209-路段210-节点203；

外部路径2：节点202-路段204-节点205-路段211-节点212-路段213-节点209-路段210-节点203。

需要说明的是，本步骤所限定的技术内容和现有技术有很大的区别：现有技术在进行路径获取或导航路径获取时，往往是围绕点(节点、地点)来检索获得相关路径的，最显著的获取方式是通过确定的地点(目的地点/出发地点)寻找到相关道路节点，再遍历所确定道路节点的其他相关节点来获得路径。但是，本步骤则提供了和区域相关的检索方式，以获得导航所需的路径(步骤S101实际获得的外部路径，是导航所需的部分有用路径，也属于导航路径的获取)：针对于本实施例，本步骤是通过确定区域(孤立区域)寻找到相关道路节点，再遍历道路节点的其他相关节点来获得路径的。

本步骤的外部路径获取方式之所以有进步性，在于现有技术往往是避开或忽略所述区域，以获得相关路径，而非利用所述区域以获得路径。

继续参考图6，本实施例的导航方法，还包括：

步骤S102，确定所述孤立区域与其外部区域之间的连通路径。

参考图8，孤立区域与外部区域之间的连通路径是通过如下步骤确定的：

步骤S200，获取外部路径的信息。

在本步骤中，所述外部路径的信息即上述外部路径1和外部路径2相关道路数据的信息；

步骤S201，根据所述外部路径的信息确定与所述孤立区域对应的外部节点。

其中，外部节点是外部路径上的道路节点，其确定方式根据不同的精确度要求可以不同。由于，本申请中，所获得的孤立区域与其外部区域之间的连通路径可能并非的“车行道路”，而至少外部节点及外部路径可作为“车行道路”，因而，在本实施例，可认为获得的路径中“车行道路”所占比例越大，所得导航路径的准确度和可行性越高，因而本实施例认为与孤立区域对应的外部节点是所述外部路径中最接近所述孤立区域的节点。

继续参考图7，可知，节点202可确定为孤立区域200所对应的外部节点。

需要说明的是，在其他实施例中，为了使用户在导航过程中的可选余地大一些，也可以通过如下方式确定所述外部节点：

选择第一缓冲区域内道路上的任意道路节点作为所述外部节点。

这里，外部路径是包括第一缓冲区域内的道路的，所述第一缓冲区域是从所述孤立区域的外边向外部延伸缓冲距离形成的区域。可以认为，此时与孤立区域对应的外部节点是所述外部路径中接近所述孤立区域的节点，当然，也是包括上述最接近所述孤立区域的节点的。

可以参考图9所示的道路网络中孤立区域200的第一缓冲区域h200，其缓冲距离为h，若如图9所示的孤立区域200为一半径为r的圆形区域，所述第一缓冲区域h200即为半径为r+h的圆形区域。第一缓冲区域是为了考量“接近所述孤立区域”所设定的孤立区域200附近的区域，处于所述第一缓冲区域内的外部路径1或外部路径2上的节点202、节点205和节点212均可作为所述外部节点。

步骤S202，获取与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路的信息，并据此确定所述孤立区域的内部节点。

在步骤S202中，也是出于导航路径准确性和可行性的考虑，所述与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路可以是所述孤立区域内接近所述外部节点的道路。

更为具体的，为了衡量哪些内部道路属于“接近”外部节点的道路，可以以步骤S201中所确定的孤立区域的外部节点为圆心，设立具有缓冲半径的圆形区域，即第二缓冲区域，将所述孤立区域内与所述第二缓冲区域重合的部分区域内的道路作为与所述外部节点相关的内部道路。

同样的，为了使用户在导航过程中的可选余地大一些，也可以将所述与所述外部节点相关的内部道路中的任意一点选取为所述内部节点；而为了使得到的导航路径更为精确一些，则可以将所述与所述外部节点相关的内部道路中最接近所述外部节点的节点选取为所述内部节点。

可以参考图10所示的道路网络中孤立区域200的第二缓冲区域w200，由于本实施例的外部节点为节点202，第二缓冲区域w200是以节点202为圆心且具有缓冲半径w的圆形区域，第二缓冲区域w200和孤立区域200的重合区域为区域l200，可知，区域l200内的内部道路包括节点220至节点223。

本实施例将所述与所述外部节点相关的内部道路中最接近所述外部节点的节点选取为所述内部节点，即与外部节点202最接近的节点220作为内部节点。

在其他实施例中，可选择节点220至节点223的任意一个节点作为内部节点。

继续参考图8，用于确定孤立区域与外部区域之间连通路径的步骤还包括：

步骤S203，连通所述外部节点和内部节点，以得到所述孤立区域与其外部的连通路径。

所述连通路径是一种孤立区域与外部区域的道路信息，但这种道路信息不同于现有技术中所定义的“车行道路”。这种路径的获取方式其实是可独立于导航路径所存在的，具有其特殊贡献：

从导航系统的电子地图显示来看，导航地图中的显示区域显示了当前道路网络；对于孤立区域来说，其与外部区域是隔断的，在很多情况下，导航地图中的孤立区域是无法获取并显示一条道路(也可以说是路径)与外部区域进行连通的，因而用户无法从地图上得到孤立区域和外部区域之间的连通路径。

步骤S200至S203所得到的连通路径是一种连通路径，意味着，孤立区域和其外部区域之间是具有道路可行的，在导航系统中将该连通路径进行显示，可丰富电子地图的道路网络，也更为贴近现实道路网络信息。

本实施例通过步骤S200至S203，获得了孤立区域200至外部区域201最优的连通路径。

继续参考图10，图10中，连通路径(也可称连通道路)包括外部节点202、内部节点220和节点230和节点202之间的连通路段230，由于连通路径所示意的道路不同于“车行道路”，可用不同于“车行道路”的表示方式在电子地图中示意连通路径；本实施例在图10中使用点线(其他“车行道路”则用实线表示)示意连通路段230。

综上，结合图10，步骤S102中所获得的连通路径为：节点220-连通路段230-节点202，可以认为，该连通路径的起点为节点220，该连通路径的终点为节点202。

继续参考图6，本实施例的导航方法还包括：

步骤S103，获取所述出发地点与内部节点之间的内部路径。

结合图11(图11基于图10)，在本实施例中，出发地点x1与内部节点220之间的内部路径的获取方式如下：

确定孤立区域200内的道路中与出发地点x1最接近的道路，本实施例选择包括节点224-路段226-节点225所在道路；

确定该道路中与出发地点x1相近的一个节点作为内部路径的起点，本实施例选择节点224作为内部路径的起点；

将所述内部节点220作为内部路径的终点；

检索节点224和内部节点220之间的路径作为所述内部路径，本实施例中，所述内部路径为：节点224-路段227-节点221-路段228-节点220。

步骤S103中，内部路径的获取方式还可以参考现有技术中两点间导航路径的获取方式，因而本申请并不对内部路径的获取方式作限定。

继续参考图6，本实施例的导航方法还包括：

步骤S104，基于所述内部路径、外部路径及连通路径，得到出发地点和目的地点之间的导航路径。

本步骤中，可以认为出发地点和目的地点之间的导航路径是由所述内部路径、连通路径及外部路径依次拼接而成的。针对不同的路径特性，拼接的方式有所不同：

第一种路径特性是，根据所述内部路径、连通路径及外部路径的节点特性，所获得的内部路径的终点是连通路径的起点，而连通路径的终点是外部路径的起点，所述内部路径、连通路径及外部路径恰好可以依次直接拼接形成所述出发地点和目的地点之间的导航路径。

继续参考图11，本实施例所获得的内部路径、连通路径及外部路径属于上述第一种路径特性，节点220兼做内部路径的终点及连通路径的起点，而节点202兼做连通路径的终点及外部路径的起点，因而最终可得到出发地点x1和目的地点y1之间的导航路径为：

导航路径1：节点224-路段227-节点221-路段228-节点220-连通路段230-节点202-路段204-节点205-路段206-节点207-路段208-节点209-路段210-节点203；

导航路径2：节点224-路段227-节点221-路段228-节点220-连通路段230-节点202-路段204-节点205-路段211-节点212-路段213-节点209-路段210-节点203。

第二种路径特性是，根据所述内部路径、连通路径及外部路径的节点特性，所获得的内部路径的终点是连通路径的起点，而连通路径的终点为外部路径中除起点节点外的一个节点(这种情况是由于选择外部节点时、将接近而非最接近孤立区域的外部路径上的节点作为所述外部节点所造成的)，此时，可以将所述内部路径、连通路径及外部节点至终点的部分外部路径拼接形成所述出发地点和目的地点之间的导航路径。

比如在图9中，选择了节点205作为本实施例的孤立区域200的外部节点，而孤立区域200的内部节点仍为节点220：

继续参考图9，可知，连通路径为：节点220-连通路段231-节点205。在这种情况下，外部节点至终点的部分外部路径为：

节点205-路段206-节点207-路段208-节点209-路段210-节点203；或者，

节点205-路段211-节点212-路段213-节点209-路段210-节点203；

因而最终可得到出发地点x1和目的地点y1之间的导航路径为：

节点224-路段227-节点221-路段228-节点220-连通路段231-节点205-路段206-节点207-路段208-节点209-路段210-节点203；或者，

节点224-路段227-节点221-路段228-节点220-连通路段231-节点205-路段211-节点212-路段213-节点209-路段210-节点203。

实施例2

本实施例提供了另一种导航方法，如图12所示，包括：

步骤S300，根据导航请求，确定出发地点和目的地点。

步骤S301，当目的地点位于孤立区域内，获取出发地点与孤立区域之间的外部路径。

本实施例中，目的地点是位于孤立区域内的，参考图13，图13是本实施例的一种道路网络的示意图，图13的道路网络情况与图3的道路网络情况类似。

图13中，目的地点y2位于孤立区域300内，而出发地点x2则位于外部区域301。

步骤S301中，所述外部路径实际是以出发地点附近的道路节点为外部起点(即外部路径的起点)、孤立区域附近的道路节点为外部终点(即外部路径的终点)，检索得到的外部起点和外部终点之间的路径。这里，外部起点可以是出发地点附近接近或最接近所述出发地点的节点，也可以是出发地点附近接近或最接近所述出发地点的道路上的任意节点或靠近所述出发地点的节点；外部终点可以是孤立区域外部接近或最接近所述孤立区域的节点，也可以是孤立区域外部接近或最接近所述孤立区域的道路上的任意节点或靠近所述孤立区域的节点。

继续参考图13，本实施例选取出发地点x2附近最接近出发地点x2的节点302作为所述外部起点，选取孤立区域300外部最接近孤立区域300的节点303作为所述外部终点。

可以得到节点302和节点303之间的路径，并将该路径作为所述外部路径，包括：

外部路径3：节点302-路段304-节点305-路段306-节点307-路段308-节点303；

外部路径4：节点302-路段304-节点305-路段309-节点310-路段311-节点312-路段313-节点307-路段308-节点303。

继续参考图12，本实施例的导航方法，还包括：

步骤S302，确定所述孤立区域与其外部区域之间的连通路径。

孤立区域与外部区域之间的连通路径是通过如下步骤确定的：类似于步骤S200至S203，以下对应以步骤S400至S403表示，步骤S400至S403未图示。

结合图13，在步骤S400中，所述外部路径的信息即上述外部路径3和外部路径4相关道路数据的信息；

在步骤S401中，所述外部节点可以是步骤S400所得外部路径中最接近所述孤立区域的节点，可确定节点303为孤立区域300所对应的外部节点。

当然，在其他实施例中，也可以设定孤立区域300的第一缓冲区域，在外部路径中接近所述孤立区域的节点中任意选择一个作为所述外部节点。

在步骤S402中，也是将孤立区域300内接近外部节点303的道路作为所述与外部节点303相关的孤立区域300的内部道路，并基于所述内部道路确定孤立区域300的内部节点。

同样可以利用实施例1的相关方案，设立以外部节点303为圆心且具有缓冲半径的第二缓冲区域，将第二缓冲区域和孤立区域300的重合部分内的道路作为与外部节点303相关的内部道路。

本实施例的内部节点也是选取内部道路中最接近所述外部节点303的节点作为所述内部节点的。

基于上述，结合图13，孤立区域300的内部节点为节点320。

在步骤S403中，基于孤立区域300的外部节点303和内部节点320，得到连通路径。

可见图13中，以点线表示的连通路段321。孤立区域300与其外部区域301之间的连通路径为：节点303-连通路段321-节点320，可认为，该连通路段的起点为节点303，该连通路径的终点为节点320。

继续参考图12，本实施例的导航方法，还包括：

步骤S303，获取内部节点与目的地点之间的内部路径。

结合图13，内部节点320和目的地点y2之间的内部路径的获取方式如下：

确定孤立区域300内的道路中与目的地点y2最接近的道路，本实施例选择包括节点330-路段332-节点331所在道路；

确定该道路中与目的地点y2相近的一个节点作为内部路径的终点，本实施例选择节点330作为内部路径的终点；

将内部节点320作为内部路径的起点；

检索节点320和内部节点330之间的路径作为孤立区域300的内部路径，本实施例中，所述内部路径可以为：

内部路径1：节点320-路段337-节点336-路段338-节点330；

内部路径2：节点320-路段337-节点336-路段335-节点334-路段333-节点331-路段332-节点330。

继续参考图12，本实施例的导航方法，还包括：

步骤S304，基于所述内部路径、外部路径及连通路径，得到出发地点和目的地点之间的导航路径。

本实施例的内部路径、外部路径及连通路径的路径特性为第一种路径特性，可对上述路径进行直接拼接形成所述导航路径。

由于本实施例的内部路径及外部路径均有两种，因而可得到四条导航路径，其中，最短的一条导航路径为：

节点302-路段304-节点305-路段306-节点307-路段308-节点303--连通路段321-节点320-路段337-节点336-路段338-节点330。

本实施例的其他相关内容可参考实施例1。

实施例3

本实施例提供了另一种导航方法，如图14所示，包括：

步骤S500，根据导航请求，获取出发地点和目的地点。

步骤S501，当所述出发地点位于第一孤立区域内，目的地点位于第二孤立区域，获取所述第一孤立区域和第二孤立区域之间的外部路径。

本实施例中，出发地点和目的地点都是位于孤立区域内的，以图15的道路网络为例(图15的道路网络情况与图4的道路网络情况类似)，出发地点x3位于孤立区域400(即第一孤立区域)内，而目的地点y3则位于孤立区域402(即第二孤立区域)内。

步骤S501中，所述外部路径实际是以第一孤立区域附近的道路节点为外部起点，第二孤立区域附近的道路节点为外部终点，检索得到的外部起点和外部终点之间的路径。外部起点可以是第一孤立区域外部接近或最接近所述第一孤立区域的节点，也可以是第一孤立区域外部接近或最接近所述第一孤立区域的道路上的任意节点或靠近所述第一孤立区域的节点；外部终点可以是第二孤立区域外部接近或最接近所述第二孤立区域的节点，也可以是第二孤立区域外部接近或最接近所述第二孤立区域的道路上的任意节点或靠近所述第二孤立区域的节点。

继续参考图15，本实施例选取孤立区域400外部最接近孤立区域400的节点410作为外部起点，孤立区域402外部最接近孤立区域402的节点411作为外部终点。

可以得到节点410和节点411之间的路径，并将该路径作为本实施例孤立区域400和孤立区域402之间的外部路径，包括：

外部路径5：节点410-路段413-节点414-路段415-节点416-路段417-节点411；

外部路径6：节点410-路段413-节点414-路段418-节点419-路段420-节点421-路段422-节点416-路段417-节点411。

需要说明的是，本实施例在实施例1和实施例2的基础上，进一步给出了另一种不同于现有技术的路径获取方式：本实施例另外提供了孤立区域间路径的检索方式，能够直接获得导航所需的路径，通过确定第一孤立区域和第二孤立区域，寻找第一孤立区域和第二孤立区域之间的相关道路节点(相关道路节点进一步指本实施例所确定的外部起点和外部终点)，再遍历所述相关道路节点的其他相关节点来获得路径的。

相较于现有技术将孤立区域内一点映射到外部区域某一点再进行孤立区域间的导航(可参见本申请与图5相关的论述)，本实施例提出的孤立区域间的外部路径的建立方式更具有适应性和灵活性。首先，本实施例的外部路径仅是进行导航路径获取过程中的一部分有效路径的数据，而非如同现有技术中等同于导航路径；其次，孤立区域外部区域的道路路况是多变的，且围绕在孤立区域外部(或周围)的道路是多样的，针对不同情况，本实施例可以灵活地选择孤立区域外部任意的道路节点作为对应外部路径的起点或终点，且针对不同的导航请求，外部路径是可根据导航请求变化的，选择不同的外部起点/终点，能够适应不同的外部路径的需求，因而本实施例的外部路径获取方式更具有进步性。

继续参考图14，本实施例的导航方法，还包括：

步骤S502，确定第一外部节点、第一内部节点和所述第一孤立区域与其外部的第一连通路径。

步骤S503，确定第二外部节点、第二内部节点和所述第二孤立区域与其外部的第二连通路径。

步骤S502和步骤S503是分别进行的，因而上述两个步骤并没有特别的先后顺序。

步骤S502的具体执行过程可以参考步骤S200至S203。

根据外部路径5和外部路径6的相关信息，所述第一外部节点可以是外部路径5和外部路径6中最接近孤立区域400的节点，可确定节点410为孤立区域400所对应的第一外部节点。

将孤立区域400内接近第一外部节点410的道路作为所述与外部节点410相关的孤立区域400的内部道路，并基于所述内部道路确定孤立区域400的第一内部节点。

同样可以利用实施例1的相关方案，设立以第一外部节点410为圆心且具有缓冲半径的第二缓冲区域，将第二缓冲区域和孤立区域400的重合部分内的道路作为与第一外部节点410相关的内部道路。

选取孤立区域400的内部道路中最接近第一外部节点410的节点430作为所述第一内部节点。

基于孤立区域400的第一外部节点410和第一内部节点430得到第一连通路径：图15中，以点线表示连通路段431，第一连通路径为：节点430-连通路段431-节点410，第一连通路径的起点为节点430，终点为节点410。

步骤S503的具体执行过程可以参考步骤S400至S403。

根据外部路径5和外部路径6的相关信息，所述第二外部节点可以是外部路径5和外部路径6中最接近孤立区域402的节点，可确定节点411为孤立区域402所对应的第二外部节点。

将孤立区域402内接近第二外部节点411的道路作为所述与外部节点411相关的孤立区域402的内部道路，并基于所述内部道路确定孤立区域402的第二内部节点。

同样可以利用实施例1的相关方案，设立以第二外部节点411为圆心且具有缓冲半径的第二缓冲区域，将第二缓冲区域和孤立区域402的重合部分内的道路作为与第二外部节点411相关的内部道路。

选取孤立区域402的内部道路中最接近第二外部节点411的节点440作为所述第二内部节点。

基于孤立区域402的第二外部节点411和第二内部节点440得到第二连通路径：图15中，以点线表示连通路段441，第二连通路径为：节点411-连通路段441-节点440，所述第二连通路径的起点为节点411，终点为节点440。

继续参考图14，本实施例的导航方法，还包括：

步骤S504，获取出发地点与第一内部节点之间的第一内部路径。

步骤S505，获取第二内部节点与目的地点之间的第二内部路径。

步骤S504和步骤S505也是分别进行的，因而上述两个步骤并没有特别的先后顺序。

结合图15，第一内部路径的获取方式如下：

确定孤立区域400内的道路中与出发地点x3最接近的道路，本实施例选择包括节点432-路段434-节点433所在道路；

确定该道路中与出发地点x3相近的一个节点作为第一内部路径的起点，本实施例选择节点433作为第一内部路径的起点；

将第一内部节点430作为第一内部路径的终点；

检索节点433和第一内部节点430之间的路径作为孤立区域400的内部路径，本实施例中，第一内部路径为：

节点433-路段435-节点430。

结合图15，第二内部路径的获取方式如下：

确定孤立区域402内的道路中与目的地点y3最接近的道路，本实施例选择包括节点442-路段444-节点443所在道路；

确定该道路中与目的地点y3相近的一个节点作为第二内部路径的终点，本实施例选择节点442作为第二内部路径的终点；

将内部节点440作为内部路径的起点；

检索内部节点440和节点442之间的路径作为孤立区域402的第二内部路径，本实施例中，第二内部路径为：

节点440-路段445-节点442。

继续参考图14，本实施例的导航方法，还包括：

步骤S506，基于所述第一内部路径、第一连通路径、外部路径、第二连通路径和第二内部路径，得到出发地点和目的地点之间的导航路径。

本实施例的内部路径、外部路径及连通路径的路径特性为第一种路径特性，可对上述路径进行直接拼接形成所述导航路径。

由于本实施例的外部路径有两种，因而可得到两条导航路径：

导航路径3：节点433-路段435-节点430-连通路段431-节点410-路段413-节点414-路段415-节点416-路段417-节点411-连通路段441-节点440-路段445-节点442；

导航路径4：节点433-路段435-节点430-连通路段431-节点410-路段413-节点414-路段418-节点419-路段420-节点421-路段422-节点416-路段417-节点411-连通路段441-节点440-路段445-节点442。

本实施例的其他相关内容可参考实施例1和实施例2。

需要说明的是，在实施例1至实施例3中，孤立区域所对应的内部节点及外部节点的选择并非唯一和特定，可根据导航请求中的某种需要和信息来确定；至于外部节点和外部路径的选择关系主要是基于孤立区域外部道路网络连通性的考虑，外部路径是孤立区域和其外部区域一点、或孤立区域之间可连通的一种路径信息，其目的在于获取能够到达孤立区域外部或周围一点的有效路径，并非随意确定的道路信息。另外，在确定孤立区域的外部路径时，外部路径接近孤立区域的起点或终点可以是但并非等同于外部节点。在本发明技术方案中，外部路径的起点或终点是依据孤立区域附近的道路信息所确定的，可根据导航请求确定、依据路况信息是否可行确定或按照最接近道路信息确定等方式获得，可以认为，一个孤立区域周围可以具有至少一个或多个外部路径的起点或终点，但外部节点受制于外部路径，即只能是外部路径上的节点。

实施例4

本实施例的导航方法，如图16所示，包括：

步骤S1，根据导航请求，确定出发地点和目的地点。

步骤S2，获取出发地点附近的道路信息及目的地点附近的道路信息。

步骤S3，基于所述出发地点附近的道路信息及目的地点附近的道路信息，检索出发地点至目的地点之间的导航路径；当检索失败，执行步骤S4，当检索成功，执行步骤S5。

步骤S4，当检索失败，分别搜索所述出发地点附近的道路信息和目的地点附近的道路信息；

本步骤道路信息的搜索过程可能包括如下两个过程：

当所述出发地点附近的道路信息中，存在出发地点附近的道路节点无法与其外部的节点连接并形成道路，确定包括所述出发地点附近的道路节点的区域为出发地点所在的孤立区域，即出发地点所在区域为孤立区域；

当所述目的地点附近的道路信息中，存在目的地点附近的道路节点无法与其外部的节点连接并形成道路，确定包括所述目的地点附近的道路节点的区域为目的地点所在的孤立区域，即目的地点所在区域为孤立区域。

因而，本步骤道路信息的搜索结果可能有三种情形：

情形m1：出发地点所在区域为孤立区域，而目的地点所在区域为非孤立区域；

情形m2：出发地点所在区域为非孤立区域，目的地点所在区域为孤立区域；

情形m3：出发地点所在区域为孤立区域，目的地点所在区域也为孤立区域。

若步骤S4的搜索结果为情形m1，则步骤4还包括：

执行实施例1的步骤S100至S104以获得导航路径，然后执行步骤S5；

若步骤S4的搜索结果为情形m2，则步骤4还包括：

执行实施例2的步骤S300至S304以获得导航路径，然后执行步骤S5；

若步骤S4的搜索结果为情形m3，则步骤4还包括：

执行实施例3的步骤S500至S506以获得导航路径，然后执行步骤S5。

步骤S5，输出所得导航路径。

需要说明的是，在步骤S4中，可以采用以出发地点或目的地点为圆心、逐步扩大搜索半径的方式，以搜索出发地点或目的地点附近的道路节点；当某一搜索半径内的区域里，道路节点都无法与其外部的节点连接并形成道路，则认为该区域为所述孤立区域，孤立区域是包括所述无法与其外部的节点连接并形成道路的节点的。

实施例5

本实施例还提供了一种导航系统的路径获取方法，能够获得孤立区域至其外部区域的道路数据，包括：步骤S200至步骤S203。

需要说明的是，本实施例所述路径专指孤立区域内部至外部的道路信息。这种道路信息的获取是具有意义的：现有技术中，对于与孤立区域相关的导航路径的获取中，孤立区域被认为不存在与外部区域连通的道路，但这仅限于“车行道路”，本实施例单独将获取孤立区域与外部区域连通的方案进行阐述，是认为这种连通路径的获取对于导航系统是具有技术的进步性的。导航系统的功能不能仅限于对其数据库中的数据进行直接、单一判断，对于现有技术基于导航数据库的车行道路数据，认为孤立区域与外部不存在“车行道路”，就将孤立区域尽可能在导航路径的检索或计算中予以忽略或采用映射方式进行规避，本实施例则通过上述方案，重新建立了孤立区域与外部区域的“可行道路”。因而，本实施例更好地利用了导航数据库中的数据，更全面反映了现实道路网络，能够进一步精准地计算导航路径。

本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (11)

1.一种导航系统的路径获取方法，其特征在于，包括：

获取孤立区域的外部路径的信息，所述孤立区域的内部道路与其外部道路隔断；

根据所述外部路径的信息确定与所述孤立区域对应的外部节点；

获取与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路的信息，并据此确定所述孤立区域的内部节点；

连通所述外部节点和内部节点，以得到所述孤立区域与其外部的连通路径；

其中，所述与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路为第二缓冲区域与所述孤立区域的重合区域内的道路，所述第二缓冲区域是以所述外部节点为圆心且具有缓冲半径的圆形区域。

2.如权利要求1所述的导航系统的路径获取方法，其特征在于，所述外部路径包括第一缓冲区域内的道路，所述第一缓冲区域是从所述孤立区域的外边向外部延伸缓冲距离形成的区域。

3.如权利要求1所述的导航系统的路径获取方法，其特征在于，所述与所述孤立区域对应的外部节点为所述外部路径中接近所述孤立区域的节点。

4.如权利要求1所述的导航系统的路径获取方法，其特征在于，所述与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路为所述孤立区域内接近所述外部节点的道路。

5.如权利要求1所述的导航系统的路径获取方法，其特征在于，所述内部节点为与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路中的任意节点。

6.如权利要求1所述的导航系统的路径获取方法，其特征在于，所述内部节点为与所述外部节点相关的所述孤立区域的内部道路中最接近所述外部节点的节点。

7.一种导航方法，其特征在于，包括：

根据导航请求，确定第一地点和第二地点；

当所述第一地点所在区域为孤立区域，获取所述孤立区域与第二地点之间的外部路径；

采用权利要求1至6任一项所述的路径获取方法确定所述孤立区域与其外部的连通路径；

获取所述第一地点与内部节点之间的内部路径；

基于所述内部路径、外部路径及连通路径，得到第一地点和第二地点之间的导航路径。

8.如权利要求7所述的导航方法，其特征在于，所述第一地点为出发地点或当前定位地点，所述第二地点为目的地点；或者，所述第一地点为目的地点，所述第二地点为出发地点或当前定位地点。

9.如权利要求7所述的导航方法，其特征在于，通过下述步骤确定所述第一地点所在区域是否为孤立区域：

根据导航请求，获取所述第一地点所在区域的道路网络并搜索其中的节点；

当所述第一地点所在区域内的节点无法与其外部的节点连接并形成道路，确定所述第一地点所在区域为孤立区域。

10.一种导航方法，其特征在于，包括：

根据导航请求，获取第一地点和第二地点，所述第一地点为出发地点或当前定位地点，所述第二地点为目的地点；

当所述第一地点所在区域为第一孤立区域，所述第二地点所在区域为第二孤立区域，获取所述第一孤立区域和第二孤立区域之间的外部路径；

采用权利要求1至6任一项所述的路径获取方法确定第一外部节点、第一内部节点和所述第一孤立区域与其外部的第一连通路径；

采用权利要求1至6任一项所述的路径获取方法确定第二外部节点、第二内部节点和所述第二孤立区域与其外部的第二连通路径；

获取所述第一地点与第一内部节点之间的第一内部路径；

获取所述第二地点与第二内部节点之间的第二内部路径；

基于所述第一内部路径、第一连通路径、外部路径、第二连通路径和第二内部路径，得到第一地点和第二地点之间的导航路径。

11.如权利要求10所述的导航方法，其特征在于，通过下述步骤确定所述第一地点或第二地点所在区域是否为孤立区域：

根据导航请求，获取所述第一地点或第二地点所在区域的道路网络并搜索其中的节点；

当所述第一地点或第二地点所在区域内的节点无法与其外部的节点连接并形成道路，确定所述第一地点或第二地点所在区域为孤立区域。