CN106323307B - 一种路径查找方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路径查找方法及装置，方法为：利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建该目标综合交叉路口的有向连通图，在有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合，如果重合，则判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点，如果不是，则将相应的连通路径标记为非法路径。本申请提供的方法能够根据指定的进入和退出道路，查找出所有可能的连通路径，并且将其中的非法路径进行标记，方便了用户正常的导航出行。

Description

一种路径查找方法及装置

技术领域

本申请涉及电子地图技术领域，更具体地说，涉及一种路径查找方法及装置。

背景技术

在制作导航电子地图时，需要将现实的道路进行数字化。一条现实中的道路可能需要用两条代表不同行车方向的线段来表示，这样就会在路口构成综合交叉路口。如图1所示，图1中示例了一种将现实道路数字化为综合交叉路口的方式。图1中：R1，R2，R3，R4，R5，R6，R7，R8表示综合交叉点外部道路；L1，L2，L3，L4表示综合交叉点内部道路；C1为综合交叉点。

发明人在对现有技术进行研究的过程中发现，如果路径经过综合交叉路口，则算路程序会算出非法路径，这里所谓的非法路径指的是包含由综合交叉点的内部道路构成的循环路径的路径，例如，图1所示的路径R1->L2->L3->L4->L1->R2，是一条非法路径，它包含了由L2、L3、L4及L1构成的循环路径。而由于数据规格和定义的问题，不是所有的导航软件厂商都能够排除经过综合交叉路口的非法路径，因此，对于一个综合交叉路口，一旦计算出的路径中包含非法路径，则会严重影响用户的正常出行。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种路径查找方法及装置，用于查找并标注非法路径，以保证算路时不会算出非法路径，确保用户正常的导航出行。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种路径查找方法，包括：

利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建目标综合交叉路口的有向连通图；

在所述有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，其中，所述进入道路是指驶入目标综合交叉路口的外部道路，所述退出道路是指驶离目标综合交叉路口的外部道路，构成所述连通路径的内部道路按连通顺序排序；

判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合，如果重合，则判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点，如果不是，则将相应的连通路径标记为非法路径。

优选地，在所述有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，具体包括：

在所述有向连通图中，查找起始结点与所述进入结点连接的起始道路集合和终止结点与所述退出结点连接的终止道路集合；

遍历所述起始道路集合及所述有向连通图中的内部道路，得到从起始道路集合中的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径。

优选地，遍历所述起始道路集合及所述有向连通图中的内部道路，得到从起始结点集合中的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径，具体包括：

从起始道路集合中获取一条内部道路；

判断获取的内部道路的终止结点与退出结点是否重合，如果是，则将所述获取的内部道路作为连通路径输出，如果否，则遍历所述有向连通图中的内部道路，得到与所述获取的内部道路连通的内部道路，所述连通的内部道路包括直接连通的内部道路和间接连通的内部道路；

基于所述获取的内部道路及其连通的内部道路，采用递归算法，得到从获取的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径，所述连通路径中的内部道路的结点总数小于预置的结点数；

判断所述获取的内部道路是否为起始道路集合中的最后一条内部道路，如果否，则返回从起始道路集合中获取一条内部道路的步骤，如果是，则结束流程。

优选地，在连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点重合时，所述判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点具体包括：

判断重合的两个结点是否与所述退出结点重合，如果重合，则确定重合的两个结点不是所述连通路径中的相邻结点。

优选地，针对目标综合交叉路口所构建的有向连通图通过邻接矩阵的方式存储。

一种路径查找装置，包括：

有向连通图构建单元，用于利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建目标综合交叉路口的有向连通图；

连通路径查找单元，用于在所述有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，其中，所述进入道路是指驶入目标综合交叉路口的外部道路，所述退出道路是指驶离目标综合交叉路口的外部道路，构成所述连通路径的内部道路按连通顺序排序；

第一判断单元，用于判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合；

第二判断单元，用于在所述第一判断单元的判断结果为是时，进一步判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点；

非法路径标记单元，用于在所述第二判断单元的判断结果为否时，将相应的连通路径标记为非法路径。

优选地，所述连通路径查找单元包括：

道路集合查找单元，用于在所述有向连通图中，查找起始结点与所述进入结点连接的起始道路集合和终止结点与所述退出结点连接的终止道路集合；

道路集合遍历单元，用于遍历所述起始道路集合及所述有向连通图中的内部道路，得到从起始道路集合中的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径。

优选地，所述道路集合遍历单元包括：

内部道路选取单元，用于从起始道路集合中获取一条内部道路；

道路处理单元，用于判断获取的内部道路的终止结点与退出结点是否重合，如果是，则将所述获取的内部道路作为连通路径输出，如果否，则遍历所述有向连通图中的内部道路，得到与所述获取的内部道路连通的内部道路，所述连通的内部道路包括直接连通的内部道路和间接连通的内部道路；

递归查找单元，用于基于所述获取的内部道路及其连通的内部道路，采用递归算法，得到从获取的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径，所述连通路径中的内部道路的结点总数小于预置的结点数；

内部道路判断单元，用于判断所述获取的内部道路是否为起始道路集合中的最后一条内部道路，如果否，则返回从起始道路集合中获取一条内部道路的步骤，如果是，则结束流程。

优选地，所述第二判断单元包括：

三结点重合判断单元，用于判断重合的两个结点是否与所述退出结点重合，如果重合，则确定重合的两个结点不是所述连通路径中的相邻结点。

优选地，所述有向连通图构建单元包括：

有向连通图存储单元，用于通过邻接矩阵的方式，存储所述有向连通图。

从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的路径查找方法，利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建该目标综合交叉路口的有向连通图，在有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合，如果重合，则判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点，如果不是，则将相应的连通路径标记为非法路径。本申请提供的方法能够根据指定的进入和退出道路，查找出所有可能的连通路径，并且由于连通路径中内部道路按照连通顺序排序，因此若确定连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点重合，且重合的两个结点在连通路径中不相邻，则代表该条连通路径中包含一个由内部道路组成的循环，进而将该条连通路径标记为非法路径，方便了用户正常的导航出行。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1示例了一种将现实道路数字化为综合交叉路口的方式；

图2为本申请实施例公开的一种路径查找方法流程图；

图3为本申请实施例公开的另一种路径查找方法流程图；

图4为本申请实施例公开的一种路径查找方法部分流程示意图；

图5为本实施例示例的一种树状结构的有向连通图；

图6为本申请实施例公开的又一种路径查找方法流程图；

图7为本申请实施例公开的某实际综合交叉路口的道路示意图；

图8为本申请实施例公开的一种路径查找装置结构示意图；

图9为本申请实施例公开的一种连通路径查找单元结构示意图；

图10为本申请实施例公开的一种道路集合遍历单元结构示意图；

图11为本申请实施例公开的一种第二判断单元结构示意图；

图12为本申请实施例公开的一种有向连通图构建单元结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图2，图2为本申请实施例公开的一种路径查找方法流程图。

如图2所示，该方法包括：

步骤S200、利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建目标综合交叉路口的有向连通图；

具体地，对于综合交叉路口，其包含路口所有关联的结点和内部道路。参见图1所示，该综合交叉路口所包含内部道路有L1，L2，L3，L4，所包含的结点为L1，L2，L3，L4中两两道路交叉所构成的四个结点。需要说明的是，每一条内部道路均是由起始结点和终止结点构成，两条内部道路交叉所形成的结点也是两条内部道路的起始结点和终止结点的重合点。

步骤S210、在所述有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径；

其中，所述进入道路是指驶入目标综合交叉路口的外部道路，所述退出道路是指驶离目标综合交叉路口的外部道路，构成所述连通路径的内部道路按连通顺序排序。

举例如，在图1中，指定的进入道路是R1，指定的退出道路是R4，则进入结点为L1和L2的交叉点，退出结点为L2和L3的交叉点。

需要说明的是，在某些情况下，进入结点和退出结点有可能是一个结点。例如在图1中，指定的进入道路是R1，指定的退出道路是R2，显然进入结点和退出结点均是L1和L2的交叉点。

进一步，在进行路径查找时，可以设置退出条件，例如查找到的连通路径中包含的结点个数不能超过阈值，等等。

步骤S220、判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合，如果重合，则执行步骤S230；

步骤S230、判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点，如果不是，则执行步骤S240；

步骤S240、将相应的连通路径标记为非法路径。

具体地，对于查找到的所有连通路径，如果其中某一条连通路径符合上述步骤S220和步骤S230的判断条件，则代表该条连通路径为非法路径。举例如，在图1中，指定的进入道路是R1，指定的退出道路是R2。在查找到的路径中包含如下非法路径：R1->L2->L3->L4->L1->R2。我们将非法路径转换为结点表达形式，按照顺序依次为：R1终止结点->L2起始结点->L2终止结点->L3起始结点->L3终止结点->L4起始结点->L4终止结点->L1起始结点->L1终止结点->R2起始结点。显然，对于这条连通路径而言，其中L2的起始结点与L1的终止结点重合，并且这两个结点在连通路径中并非相邻结点，因此本申请方法确定该条路径为非法路径。

本申请实施例提供的路径查找方法，利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建该目标综合交叉路口的有向连通图，在有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合，如果重合，则判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点，如果不是，则将相应的连通路径标记为非法路径。本申请提供的方法能够根据指定的进入和退出道路，查找出所有可能的连通路径，并且由于连通路径中内部道路按照连通顺序排序，因此若确定连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点重合，且重合的两个结点在连通路径中不相邻，则代表该条连通路径中包含一个由内部道路组成的循环，进而将该条连通路径标记为非法路径，方便了用户正常的导航出行。

可选的，对于针对目标综合交叉路口所构建的有向连通图，具体可以通过邻接矩阵或者链表等方式进行存储。

参见图3，图3为本申请实施例公开的另一种路径查找方法流程图。

如图3所示，该方法包括：

步骤S300、利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建目标综合交叉路口的有向连通图；

步骤S310、在所述有向连通图中，查找起始结点与所述进入结点连接的起始道路集合和终止结点与所述退出结点连接的终止道路集合；

具体地，在有向连通图中，已经指定了进入结点和退出结点。本步骤中，查找起始结点与所述进入结点连接的内部道路，组成起始道路集合；查找终止结点与所述退出结点连接的内部道路，组成终止道路集合。

步骤S320、遍历所述起始道路集合及所述有向连通图中的内部道路，得到从起始结点集合中的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径；

由于规定了起始道路集合以及终止道路集合，本步骤中进一步查找这样的连通路径：连通路径的起始道路位于所述起始道路集合中，且连通路径的终止道路位于所述终止道路集合中。由起始道路集合中的内部道路、终止道路集合中的内部道路以及有向连通图中剩余的内部道路组成连通路径。

步骤S330、判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合，如果重合，则执行步骤S340；

步骤S340、判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点，如果不是，则执行步骤S350；

步骤S350、将相应的连通路径标记为非法路径。

本实施例中，公开了一种查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径的方法，通过确定起始道路集合和终止道路集合，进一步可以确定出满足要求的连通路径。

在本申请的另一个实施例中，进一步介绍上述步骤S320、遍历所述起始道路集合及所述有向连通图中的内部道路，得到从起始结点集合中的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径的一种可选实施方式，如图4所示，该过程包括：

步骤S400、从起始道路集合中获取一条内部道路；

步骤S410、判断获取的内部道路的终止结点与退出结点是否重合，如果是，则执行步骤S420，如果否，则执行步骤S430；

步骤S420、将所述获取的内部道路作为连通路径输出；

由于本申请的目的即为查找从进入结点至退出结点的路径，因此若起始道路集合中的某条内部道路的终止结点与退出结点重合，则代表该内部道路即为所要输出的连通路径。

步骤S430、遍历所述有向连通图中的内部道路，得到与所述获取的内部道路连通的内部道路；

其中，所述连通的内部道路包括直接连通的内部道路和间接连通的内部道路。

步骤S440、基于所述获取的内部道路及其连通的内部道路，采用递归算法，得到从获取的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径；

其中，所述连通路径中的内部道路的结点总数小于预置的结点数。可以理解的是，如果本实施例不设定连通路径中内部道路结点总数阈值这个条件，上述流程将无限查找下去。而一般性地，对于非法路径，仅需要查找出包含一个循环的非法路径即可。当然，如果用户想要查找包含多个循环的非法路径，可以通过调整阈值大小来进行控制。

步骤S450、判断所述获取的内部道路是否为起始道路集合中的最后一条内部道路，如果否，则返回步骤S400，如果是，则结束流程。

具体地，对于起始道路集合中的每一条内部道路，均执行上述步骤S410-S440的过程。

本实施例中引入递归算法，主要考虑到内部道路组成的有向连通图可以看作一个树状结构，树状结构的节点可以理解为内部道路的结点，节点间的有向连线可以看作带方向的内部道路。而路径查找过程即为查找从根节点(根节点可以看作指定的进入结点)至某个叶子节点(可以看作指定的退出结点)的所有路径。当然，查找的路径必须满足结点个数不超过阈值。

参照图5，图5为本实施例示例的一个树状结构的有向连通图。

其中，根节点1代表指定的进入结点，我们假设叶子节点5即为指定的退出结点。我们以节点编号的组合代表对应的内部道路。则起始内部道路集合包括内部道路12和内部道路13。当然，图5中仅仅示例了起始道路集合包含两条内部道路的情况，可以理解的是，图5示例的方案还可以扩展到起始道路集合中包含n条内部道路的情况。在本实施例中，假定待查找的连通路径中总结点数必须小于4个。

在查找时，从起始道路集合中任选一条内部道路，以内部道路12为例。判断内部道路12的终止结点与退出结点并不重合，且连通路径中总结点个数2小于4，因此继续查找与内部道路12连接的内部道路，找到与之直接连接的内部道路24和内部道路25。从二者中任意选取一条，以内部道路24为例。判断内部道路24的终止结点与退出结点并不重合，且连通路径中总结点个数为3个，刚好小于4，再增加内部道路的话总结点个数将会超出要求。因此，向上返回，选择与内部道路24并列地位的内部道路25，判断内部道路25的终止结点与退出结点重合，因此将连通路径：内部道路12->内部道路25输出。

接着，在从起始道路集合中选择内部道路13，并按照上述方式执行递归查找过程，最终找到连通路径：内部道路13->内部道路35。

上述参照图5介绍的递归查找过程仅仅是一种示例而已，本领域技术人员很容易将图5所示的情况进行扩展，例如改变退出结点在整个树状结构中的位置、在树状结构中增加节点、改变不同节点间的连接关节等。当然，无论如何扩展，递归查找的思路保持一致。

参见图6，图6为本申请实施例公开的又一种路径查找方法流程图。

如图6所示，该方法包括：

步骤S600、利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建目标综合交叉路口的有向连通图；

步骤S610、在所述有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径；

其中，所述进入道路是指驶入目标综合交叉路口的外部道路，所述退出道路是指驶离目标综合交叉路口的外部道路，构成所述连通路径的内部道路按连通顺序排序。

步骤S620、判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合，如果重合，则执行步骤S630；

步骤S630、判断重合的两个结点是否与所述退出结点重合，如果重合，则执行步骤S640；

步骤S640、将相应的连通路径标记为非法路径。

相比于图2所示的方法，本实施例中，在确定连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点重合时，进一步在判断重合的结点是否与退出结点重合，若重合，则确定重合的两个结点不是连通路径中的相邻结点，也即认为该连通路径为非法路径。

仍参照图1进行举例说明，在图1中，指定的进入道路是R1，指定的退出道路是R2。在查找到的路径中包含如下非法路径：R1->L2->L3->L4->L1->R2。我们将非法路径转换为结点表达形式，按照顺序依次为：R1终止结点->L2起始结点->L2终止结点->L3起始结点->L3终止结点->L4起始结点->L4终止结点->L1起始结点->L1终止结点->R2起始结点。显然，对于这条连通路径而言，其中L2的起始结点与L1的终止结点重合，并且这两个结点同时与退出结点也重合，因此本申请方法确定该条路径为非法路径。

接下来，本实施例通过一个实际应用场景对本申请的方案进行简单介绍。参考图7，图7为本申请实施例公开的某实际综合交叉路口的道路示意图。

如图7所示，该综合交叉路口共包含8个结点(每个结点均是由至少两条内部道路的起始结点和终止结点构成)和10条内部道路。其中，10条内部道路分别为：467，469，468，5，4，45，3，47，46，48。

第一，假设指定的进入道路为4279，指定的退出道路为4383。通过本申请的方案，可以查找出正常的路径为：

4279->4383。

包含一个循环的非法路径为：

4279->469->468->4->45->3->467->4383；

4279->469->468->4->46->48->47->3->467->4383。

包含两个循环的非法路径为：

4279->469->468->4->45->3->5->4->45->3->467->4383；

4279->469->468->4->46->48->47->45->46->48->47->3->467->4383。

第二，假设指定的进入道路为4279，指定的退出道路为423。通过本申请的方案，可以查找出正常的路径为：

4279->469->468->423；

包含一个循环的非法路径为：

4279->469->468->4->45->3->5->423。

可以理解的是，通过改变连通路径的最大结点数，本申请的方案可以穷举出大量的非法路径，但是正常来说，在一条连通路径中只要包含一个循环的路径就可以确定为非法路径，也就可以满足导航路径计算的要求了。

下面对本申请实施例提供的路径查找装置进行描述，下文描述的路径查找装置与上文描述的路径查找方法可相互对应参照。

参见图8，图8为本申请实施例公开的一种路径查找装置的结构示意图。

如图8所示，该装置包括：

有向连通图构建单元80，用于利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建目标综合交叉路口的有向连通图；

连通路径查找单元81，用于在所述有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，其中，所述进入道路是指驶入目标综合交叉路口的外部道路，所述退出道路是指驶离目标综合交叉路口的外部道路，构成所述连通路径的内部道路按连通顺序排序；

第一判断单元82，用于判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合；

第二判断单元83，用于在所述第一判断单元82的判断结果为是时，进一步判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点；

非法路径标记单元84，用于在所述第二判断单元的判断结果为否时，将相应的连通路径标记为非法路径。

可选的，图9示例了上述连通路径查找单元81的一种可实施方案，如图9所示，连通路径查找单元81可以包括：

道路集合查找单元811，用于在所述有向连通图中，查找起始结点与所述进入结点连接的起始道路集合和终止结点与所述退出结点连接的终止道路集合；

道路集合遍历单元812，用于遍历所述起始道路集合及所述有向连通图中的内部道路，得到从起始道路集合中的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径。

可选的，图10示例了上述道路集合遍历单元812的一种可实施方案，如图10所示，道路集合遍历单元812可以包括：

内部道路选取单元8121，用于从起始道路集合中获取一条内部道路；

道路处理单元8122，用于判断获取的内部道路的终止结点与退出结点是否重合，如果是，则将所述获取的内部道路作为连通路径输出，如果否，则遍历所述有向连通图中的内部道路，得到与所述获取的内部道路连通的内部道路，所述连通的内部道路包括直接连通的内部道路和间接连通的内部道路；

递归查找单元8123，用于基于所述获取的内部道路及其连通的内部道路，采用递归算法，得到从获取的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径，所述连通路径中的内部道路的结点总数小于预置的结点数；

内部道路判断单元8124，用于判断所述获取的内部道路是否为起始道路集合中的最后一条内部道路，如果否，则返回从起始道路集合中获取一条内部道路的步骤，如果是，则结束流程。

可选的，图11示例了上述第二判断单元83的一种可实施方案，如图11所示，第二判断单元83可以包括：

三结点重合判断单元831，用于判断重合的两个结点是否与所述退出结点重合，如果重合，则确定重合的两个结点不是所述连通路径中的相邻结点。

可选的，图12示例了上述有向连通图构建单元80的一种可实施方案，如图12所示，所述有向连通图构建单元80可以包括：

有向连通图存储单元801，用于通过邻接矩阵的方式，存储所述有向连通图。

本申请实施例提供的路径查找装置，利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建该目标综合交叉路口的有向连通图，在有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合，如果重合，则判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点，如果不是，则将相应的连通路径标记为非法路径。本申请提供的装置能够根据指定的进入和退出道路，查找出所有可能的连通路径，并且由于连通路径中内部道路按照连通顺序排序，因此若确定连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点重合，且重合的两个结点在连通路径中不相邻，则代表该条连通路径中包含一个由内部道路组成的循环，进而将该条连通路径标记为非法路径，方便了用户正常的导航出行。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种路径查找方法，其特征在于，包括：

利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建目标综合交叉路口的有向连通图；

在所述有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，其中，所述进入道路是指驶入目标综合交叉路口的外部道路，所述退出道路是指驶离目标综合交叉路口的外部道路，构成所述连通路径的内部道路按连通顺序排序；

判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合，如果重合，则判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点，如果不是，则将相应的连通路径标记为非法路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，具体包括：

在所述有向连通图中，查找起始结点与所述进入结点连接的起始道路集合和终止结点与所述退出结点连接的终止道路集合；

遍历所述起始道路集合及所述有向连通图中的内部道路，得到从起始道路集合中的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，遍历所述起始道路集合及所述有向连通图中的内部道路，得到从起始道路集合中的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径，具体包括：

从起始道路集合中获取一条内部道路；

判断获取的内部道路的终止结点与退出结点是否重合，如果是，则将所述获取的内部道路作为连通路径输出，如果否，则遍历所述有向连通图中的内部道路，得到与所述获取的内部道路连通的内部道路，所述连通的内部道路包括直接连通的内部道路和间接连通的内部道路；

基于所述获取的内部道路及其连通的内部道路，采用递归算法，得到从获取的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径，所述连通路径中的内部道路的结点总数小于预置的结点数；

判断所述获取的内部道路是否为起始道路集合中的最后一条内部道路，如果否，则返回从起始道路集合中获取一条内部道路的步骤，如果是，则结束流程。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点重合时，所述判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点具体包括：

判断重合的两个结点是否与所述退出结点重合，如果重合，则确定重合的两个结点不是所述连通路径中的相邻结点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，针对目标综合交叉路口所构建的有向连通图通过邻接矩阵的方式存储。

6.一种路径查找装置，其特征在于，包括：

有向连通图构建单元，用于利用目标综合交叉路口的结点和内部道路，构建目标综合交叉路口的有向连通图；

连通路径查找单元，用于在所述有向连通图中查找以指定的进入道路的终点为进入结点，以指定的退出道路的起点为退出结点的所有连通路径，其中，所述进入道路是指驶入目标综合交叉路口的外部道路，所述退出道路是指驶离目标综合交叉路口的外部道路，构成所述连通路径的内部道路按连通顺序排序；

第一判断单元，用于判断连通路径中一内部道路的起始结点与另一内部道路的终止结点是否重合；

第二判断单元，用于在所述第一判断单元的判断结果为是时，进一步判断重合的两个结点是否为所述连通路径中的相邻结点；

非法路径标记单元，用于在所述第二判断单元的判断结果为否时，将相应的连通路径标记为非法路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述连通路径查找单元包括：

道路集合查找单元，用于在所述有向连通图中，查找起始结点与所述进入结点连接的起始道路集合和终止结点与所述退出结点连接的终止道路集合；

道路集合遍历单元，用于遍历所述起始道路集合及所述有向连通图中的内部道路，得到从起始道路集合中的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述道路集合遍历单元包括：

内部道路选取单元，用于从起始道路集合中获取一条内部道路；

道路处理单元，用于判断获取的内部道路的终止结点与退出结点是否重合，如果是，则将所述获取的内部道路作为连通路径输出，如果否，则遍历所述有向连通图中的内部道路，得到与所述获取的内部道路连通的内部道路，所述连通的内部道路包括直接连通的内部道路和间接连通的内部道路；

递归查找单元，用于基于所述获取的内部道路及其连通的内部道路，采用递归算法，得到从获取的内部道路到终止道路集合中的内部道路的连通路径，所述连通路径中的内部道路的结点总数小于预置的结点数；

内部道路判断单元，用于判断所述获取的内部道路是否为起始道路集合中的最后一条内部道路，如果否，则返回从起始道路集合中获取一条内部道路的步骤，如果是，则结束流程。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述第二判断单元包括：

三结点重合判断单元，用于判断重合的两个结点是否与所述退出结点重合，如果重合，则确定重合的两个结点不是所述连通路径中的相邻结点。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述有向连通图构建单元包括：

有向连通图存储单元，用于通过邻接矩阵的方式，存储所述有向连通图。