CN104369767B - 用于稳定车辆的方法以及相关转向系统和相应装配的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于稳定处于被辨识为不稳定的驾驶状况的车辆的方法。该车辆包含具有用于该目的的动力转向系统(2)的转向系统(1)。因此可以以修正扭矩(C)控制该动力转向系统(2)，从转向系统处测量的实际扭矩(B)和计算的目标扭矩(A)之间的差值计算所述修正扭矩(C)。根据本发明，基于与在不稳定驾驶状况开始时纪录的驾驶动力学有关的数据和提供的至少一项关于车辆周围环境和车辆在其中的取向的信息计算目标扭矩(A)。另外，本发明还涉及这样的转向系统(1)和适合地装配的车辆。

Description

用于稳定车辆的方法以及相关转向系统和相应装配的车辆

技术领域

本发明涉及一种用于稳定处于被辨识为不稳定的驾驶状况的车辆的方法。本发明还涉及一种相关的转向系统以及适当地装配的车辆。

背景技术

装配有适当的支持和辅助系统的车辆、尤其是机动车辆的转向装置是公知的。这些转向系统的范围从现在的几乎完全确立的动力转向系统到例如在停车状况下自动运行的转向系统。设计为动力转向系统的转向装置主要是液压操作的(HPS＝“液压动力转向”)，其中他们仅仅主要用于动力转向。然而，更新的系统包括具有电力驱动电动机的动力转向系统(EPS＝“电动动力转向”)。通过消除其他情况下必要的液压泵，这些系统提供相应的能量优势。因此，由于仅在需要时打开电动机，车辆发动机运行时的动力没有连续的损耗。

EPS系统提供与其他辅助系统结合的简单选择。因此，借助辅助系统辨识的驾驶状态可以例如以信号通知操作车辆的人员。除了电动液压操作(EHPS＝“电动液压动力转向”)，纯的机电装备也是公知的(EPAS＝“电动辅助转向”)。因此，EHPS系统保留液压辅助转向系统。然而，与简单的EPS系统相比，这些提供独立于车辆发动机运行的电动操作的液压泵。然而，EPAS系统完全省略了液压系统，因此他们包含直接耦接到转向系统的电动机。

还可以允许这些系统在转向过程中主动干预。为了这一目的，尤其基于修正扭矩的应用的方法在现有技术方法中是公知的。

因此DE 11 2004 002 252B4公开了一种用于辅助操作者稳定车辆的方法。为了这一目的，建议向车辆的转向柱施加附加转向扭矩。应该根据转向轮当前转向角和目标转向角之间的转向角偏差确定附加转向扭矩的分量。转向角偏差自身取决于车辆当前横摆率值和不稳定驾驶状况开始的时间点的横摆率参考值之间的偏差。因此应该使用车辆模型中的操作者指定的变量中的至少一个的值的计算来确定参考横摆率值。例如，将在方向盘上调整的各自的转向角考虑在内作为操作者指定的变量。

另外，车辆的当前横摆率值一旦降至低于在不稳定驾驶状况开始的时间点确定的参考横摆率值，就应该移除附加转向扭矩。所述不稳定驾驶状态开始的时间点可以由激活逻辑检测，该激活逻辑可以为了该目的访问驾驶状况辨识结果。也可以根据轮胎恢复扭矩的估算值确定附加转向扭矩的另外的分量。例如，可以由干扰变量监测器执行用于轮胎恢复扭矩的值的估算。

之前指出的现有技术中公知的方法辅助操作处于不稳定驾驶状况的车辆的人员。为了这一目的，由操作者引入的值和由电子设备根据车辆的横摆率确定的值集合到一起。然而，由此计算的并且通过伺服电动机传送至转向柱的扭矩可能产生各种驾驶状况下不正确的修正。这实质上可以由仅有有限的可用信息来解释，并且具体地由由此计算并且针对车辆的简单稳定化的修正措施来解释。

因此，这些方法和相应的被操作的转向系统以及如此装配的车辆仍然提供关于不稳定驾驶状况下的更加精确的动态修正措施的改进的空间。

发明内容

针对这一背景，本发明的目的是改进用于稳定处于被辨识为不稳定的驾驶状况的车辆的方法，因此使由电子设备计算并且作用于车辆转向系统的修正措施实现了对各种驾驶状况更加真实的适应，超越了仅仅是车辆稳定化。另外，将呈现相关的转向系统和相应地装配的车辆，由于超越了纯粹的车辆稳定化的电子修正措施，其对于各种驾驶状况均具有更加真实的适应。

所述目的的程序化部分由具有如下特征的方法解决。所述目的的客观部分的方案在具有如下特征的转向系统和具有如下特征的车辆中实现。

以下还公开了本发明其他的特别有利的实施例。

应该注意的是，下面的说明书中单独列出的特征可以以任何技术上有意义的方式彼此组合，并且揭露本发明的其他实施例。本说明书尤其结合附图另外限定并说明了本发明。

根据本发明用于稳定处于被辨识为不稳定的驾驶状况的车辆的方法涉及这样的车辆，该车辆包含具有主动式动力转向系统的转向系统。例如，所述系统可以是EHPS系统或EPAS系统。优选地，该方法设计为结合机电动力转向系统(EPAS)。这样的原因是这些系统由于它们的相对便宜的构造和/或高性价比的运行以及它们能够实现特别精确的可控性而被广泛应用。

通过根据本发明的方法，动力转向系统可以根据需要以修正扭矩控制。该修正扭矩用于矫正或至少改善当前的实际扭矩。所述实际扭矩总体上由操作车辆的人员——更精确地说由驾驶员——施加到转向系统。因此修正扭矩代表测量到的实际扭矩和由电子设备计算的目标扭矩之间的差值。优选地，在转向系统——例如，转向传动机构或相关的控制小齿轮——上测量实际扭矩。换句话说，以测量的实际扭矩和计算的目标扭矩之间的差异计算修正扭矩。然后，以通过这种方式计算的修正扭矩控制转向系统，尤其其动力转向系统。

根据本发明，基于关于驾驶动力学的数据和关于车辆周边环境以及车辆在其中的取向的更加广泛的信息计算目标扭矩。关于与驾驶动力学有关的数据，不迟于被检测为不稳定的驾驶状况的开始检测这些信息。优选地，这些信息是代表车辆的各种运动状态和/或负载状态的数据。

特别优选地，为了这一目的将被检测的数据单独地选自以下群组或选自他们的有目的的结合：

横摆率，横向加速度，转向角，车轮的旋转速度，车辆速度，扭杆扭矩，方向盘位置角，齿条位移和齿条速度。

有利地，至少横摆率、横向加速度和方向盘位置角可以用作记录车辆动力学的数据。因此，尽可能记录接近不稳定驾驶状况的开始的该数据。这使得通过本发明的方法被辨识为不稳定的驾驶状况的稳定化尽可能在没有时间延迟的情况下发生。当然，这些数据的记录也可以连续发生。优选地，在不稳定驾驶状况开始时相应最后记录的数据则被用作基础。

原则上，公知的以及总体上已经存在于车辆上或车辆内的装置可以用于记录与驾驶动力学有关的数据。因此，例如由已经存在于车辆中的电子稳定程序(ESP系统)确定并输出横摆率和横向加速度。通过根据本发明的方法可以将这些用作与驾驶动力学有关的数据。这些稳定性程序也已知地缩写为ESC或DSC。

特别优选地，使用已经存在或有待被安装的ESP系统以便辨识不稳定的驾驶状况。由于配备这样的系统仅仅为辨识这样的驾驶状况，开启ESP系统用于启动根据本发明的方法。因此，关于驾驶动力学的数据的记录也可以由开启的ESP系统启动。

例如，关于车辆周边环境的信息的至少一项可以给出关于当前道路或任何障碍的信息。换句话说，在此结合记录的关于驾驶动力学的数据来使用关于物理环境的信息以便计算合适的目标扭矩。另外，该信息还可以包含车辆相对于相应环境的取向的细节。通过这种方式，至少有一项信息关于车辆周围是否有足够的空间用于任何稳定化措施。

例如，关于车辆周围环境及车辆相对其的取向的信息可以是当辨识不稳定驾驶状况时记录的信息和/或已经存在的信息。例如，当前记录的信息项目可以来源于已经放置在车辆内或车辆上的装置。其可以是适当的记录系统或甚至多个纪录系统。例如，位移和/或接近传感器因此提供关于在车辆周围是否有相关的物理障碍的信息。另外，所述信息可以包含障碍物的位置和距离车辆的距离以及车辆在其中的取向。

这样的信息也可以例如由适合的摄像头、雷达和/或激光系统提供。例如，为了辨识车辆附近的人员或动物，摄像头系统和辨识软件的结合也是可以想到的。

另外，通过GPS系统可以同样或另外获得各种信息。因此GPS系统可以提供关于当前道路和/或任何避难区域的信息。

通过根据本发明的方法，可以以特别有利的方式使用关于驾驶动力学的数据和至少一项车辆周围有关的信息，以便计算用于稳定化车辆的修正扭矩。这里具体的优点包含与驾驶动力学和车辆当前周围环境相关的数据的结合使用，因此可以执行适应各种状况并因此非常真实的修正。

这能够支持有利的修正，预防实际稳定化但是使车辆从道路上偏离或者引发与障碍物、人员或动物发生碰撞的修正。在任何情况下，计算的修正扭矩均基于至少两种类型的输出数据，这不仅能够实现车辆的稳定化，并且另外还能够由电子设备实现更加真实的修正。

那些与驾驶动力学相关的“盲”数据以及与修正手段的影响的正确估计有关的“可视的”信息被理解为本发明范围内的输出数据的类型。

相应计算的修正扭矩向控制车辆的人员提供关于直接干预转向系统的直接反馈。如果由控制人员执行的转向运运对应于先前计算的目标扭矩，将不提供修正扭矩。因此实际扭矩与目标扭矩的轻微偏差可以由动力转向系统的温和控制来修正，以便不会不必要地惊动所述人员。在此，修正手段的随时间增加也是可以想到的。另一方面，实际扭矩和目标扭矩之间的大的偏差可能需要强行的干预，并且因此需要动力转向系统的突然控制以便尽快修正不稳定驾驶状况。可以支持这样的强行干预，因为在这样的情况下会有即将来临的危险，并且所述人员明显地冒着完全丧失车辆控制的风险。

尤其在由于不稳定的驾驶状况使操纵车辆的人员恐慌的情况下，根据本发明的方法可以有助于显著增进驾驶安全。

通过使用已经存在于车辆内的装置或系统或他们的传感器，根据本发明的方案因此可以省略额外的必要组件。

基本的创造性构思的特别优选的改进规定，首先基于记录的与驾驶动力学有关的数据和至少一项关于车辆周围环境及车辆在其中的取向的信息计算运动轨迹。所述运动轨迹是包括各种状况下车辆的稳定化控制并且适应于周围环境的车辆模型。通过这种方式应用先前记录的数据和至少一项提供的信息以便计算用于预先移动车辆的可能路线。

通过这种方式，考虑所有与车辆控制有关的输出数据有利地计算路线，该路线能够在同时防止可能的碰撞的情况下实现车辆的稳定化或者在其他加剧状况下实现车辆的控制。因此由根据本发明的措施在不稳定驾驶状况的发生及辨识之后的最短时间内计算个性化方案。这包括将由车辆遵循的优选路线，遵循这些线路可以修正驾驶状况并且有效防止可能的碰撞或总体上预防事故。

在该方面可以想到的是，运动轨迹的计算具有在可以将被分类为轻微的与障碍物的可能碰撞纳入考虑的范围内选择的自由，以便稳定否则不再可控的驾驶状况。所述选择的自由也可以包括从正常道路上偏移。如果，例如因此可以有效阻止威胁旁观者或操纵车辆的人员的碰撞，这是可以接受的。所述选择的自由的各个要点相应地存储在相关电子设备的判定逻辑中。

根据本发明的方法的优选的改进，先前计算的运动轨迹用于计算目标扭矩的序列。通过这种方式，有利地计算必要的转向运动的序列以便沿着计算的运动轨迹引导车辆。将例如期望的车辆行为纳入考虑的其他数据和信息可以包括在各自的目标扭矩的计算中。在此将会想到的是将例如当前负载状态或车轮内各自的空气压力和任何恢复力或摩擦力纳入考虑。例如，可以在车辆的驾驶状态中测量或根据测量值估算该恢复力的值。可替换地，该恢复力的值也可以指定为固定的值。例如，所述恢复力基于车轮悬架的机械设计以及基于轮胎的滚动特征。另外，还可以包括关于当前道路状况或甚至天气状况的信息。

在本发明的范围内，序列被理解为一系列按时间顺序的措施。换句话说，计算的序列包括各自的必要的目标扭矩以及他们各自的时间段，在该时间段内遵守各个目标扭矩。以当前观察的目标扭矩和当前施加并记录的实际扭矩之间的差值实时计算各自相应的修正扭矩。

因此，根据本发明的方法不仅限于通过个别修正扭矩的个别转向干预，而且包括由于先前计算的运动轨迹的目标扭矩的完整序列的计算。尤其在即使没有任何驾驶员行为的情况下，计算的修正扭矩以计算的时间顺序提供给主动转向系统以迫使车辆稳定。

当然，被称为扭矩的本发明范围内的描述及措施包括各自的转向角及因此转向角的量级。

另外，对转向运动的干预以外的措施也可以发生，以便通知操纵车辆的人员关于不稳定的驾驶状况。例如，在此可以想到的是输出音频和/或视觉警告信息。

根据本发明的有利实施例，计算的目标扭矩的序列可以存储在适合的存储模块中。这里存储模块内的目标扭矩是预先计算的目标扭矩。

这里，有利地从存储模块以时间顺序连续获得各个目标扭矩并且将其与各自的当前实际扭矩进行比较用于修正扭矩的计算。

总的来说，因此特别优选地以至少一个修正扭矩控制所述动力转向系统。因此由在转向系统上的当前时间点测量的实际扭矩和针对所述时间点的、来自所述序列的预先计算的目标扭矩之间的差值计算各自的修正扭矩。

根据有利实施例，本发明还提供用于终止对计算的特定状况下的运动轨迹的遵循。因此，例如可以在车辆引导中操作车辆的人员的干预超出当前扭矩的情况下删除先前计算的序列。例如，在此将会想到的是，不是先前计算的运动轨迹的一部分或者以任何方式从先前考虑的值偏移的车辆速度的改变。具体地，在此考虑在车辆加速或减速中反映出的操纵车辆的人员的实际干预。

特别优选地，在删除序列的情况下，计算新的运动轨迹。关于驾驶状况的那一时间的相应当前数据和至少另外一项信息对此是可用的。基于新计算的运动轨迹，有利地重新计算与其适应的目标扭矩的序列。所述新的序列也优选地存储，尤其是暂时存储在存储模块中。

由于在此呈现的根据本发明的方法，实现了显著改善处于被辨识为不稳定的驾驶状况的车辆的稳定性。具体地，通过将另外的至少一项信息结合至考虑到车辆周围物理环境的目标扭矩的计算中来进行正确的修正措施的计算是可能的。只有通过这种方式，才能更加实际的适应各种驾驶状况，而不仅仅通过由电子设备计算的并且作用于车辆转向系统的修正措施产生车辆的稳定性。

本发明还涉及用于执行稳定化处于被辨识为不稳定的驾驶状况的车辆的方法的转向系统以及相关的车辆。

该转向系统包含：

主动式动力转向系统；用于纪录与驾驶动力学相关的数据的装置；用于测量施加到转向系统的实际扭矩的装置以及用于修正扭矩的计算的装置，该动力转向系统可以以该修正扭矩控制以补偿测量的实际扭矩和计算的目标扭矩之间的差值。根据本发明，还具有用于提供关于周围环境，尤其关于车辆周围物理环境及车辆在其中的取向的信息的装置。因此所述装置连接到用于修正扭矩的计算的装置，因此所述信息可以包括在修正扭矩的计算中。

先前已经结合根据本发明的方法解释了所导致的优点，并且该优点可以应用到根据本发明的转向系统上以及装配有这样的转向系统的车辆上。另外，这同样适用于以下描述的根据本发明的转向系统的其他有利的实施例。由于该原因，在这一点上参照之前的实施例。

因此，在本发明的范围内，优选地配备ESP系统，其设计为辨识不稳定驾驶状况以及激活用于纪录与驾驶动力学有关的数据的装置。

另外，可以有利地选择以下群组中的至少一种装置用作提供关于车辆周围物理环境及车辆在其中的取向的信息的装置：

距离传感器；

接近传感器；

摄像头系统；

雷达系统；

激光系统；

GPS系统。

附图说明

下面采用在以下附图中示意性描述的示例性实施例详细解释本发明的其他有利的细节及效果。

图1示意性描述了根据本发明用于稳定处于被辨识为不稳定驾驶状况的车辆(未详细示出)的方法的过程流程。

附图标记列表：

1 转向系统

2 1的动力转向系统

3 装置(用于纪录与驾驶动力学有关的数据)

4 装置(用于提供关于车辆周围环境及车辆在其中的取向的信息)

5 3和4的纪录装置

6 装置(用于目标扭矩A的计算)

7 A的存储模块

8 装置(用于测量施加到转向系统1的实际扭矩)

9 控制装置

10 用于修正扭矩C的计算的装置

A 目标扭矩

B 实际扭矩

C 修正扭矩

D 由9强烈干预

E 由9温和干预

具体实施方式

包含主动式动力转向系统2的转向系统1用于执行所述方法。优选地，在此该转向系统是电动机械动力转向系统(EPAS)。该转向系统包含直接耦接到未详细示出并且省略了液压系统的转向系统的未另外描述的电动机。另外，提供了至少一种用于纪录与驾驶动力学有关的数据的装置3。用于纪录与驾驶动力学有关的数据的装置3可以是用于以下数据中至少一种可能的数据的纪录的装置：横摆率、横向加速度、转向角、车轮旋转速度、车辆速度、扭杆扭矩、方向盘位置角、齿条位移和/或齿条速度。

根据本发明，还配备用于提供关于车辆周围环境及车辆在其中的取向的信息的装置4。所述用于提供关于车辆的尤其是物理环境和车辆在其中的取向的信息的装置4可以是例如，距离传感器、接近传感器、摄像头系统、雷达系统和/或激光系统。这些可以朝向行驶方向上或行驶方向的相反方向上或车辆的至少一侧。当然，它们的组合也是可以想到的。特别优选地，用于提供关于车辆周围环境及车辆在其中的取向的信息的一个或可能的多个装置4能够记录和/或确定车辆的整个周围环境。为了该目的，也可以包括给出车辆上方和/或下方环境的指示的信息。当然，也可以在此额外使用或结合使用GPS系统。可以从基于当前已知的车辆位置的可用的信息中获得例如关于下坡和地面——特别是车道——的轮廓的具体指示，并且因此提供该指示。

用于纪录与驾驶动力学相关的数据的装置3和用于提供关于车辆周围环境和车辆在其中的取向的信息的装置4合起来是纪录装置5，它的数据和信息可以用作对当前驾驶状况和车辆周围环境的尽可能明确的描述。

为了实现处于不稳定驾驶状况的车辆的电动稳定化，首先提供用于目标扭矩计算的装置6。在这种情况下，用于提供关于车辆周围环境和车辆在其中的取向的信息的装置4和用于纪录驾驶动力学的装置3连接到用于目标扭矩计算的装置6，因此各种数据和至少一项信息可以包括在修正扭矩的计算中。

正如可以由图1中看出的，为了该目的，首先传递相应的记录装置5的数据和信息至用于目标扭矩计算的装置6，以进行进一步处理。

优选地，用于目标扭矩计算的装置6设计为，其基于来自相应的记录装置5的关于驾驶动力学的记录数据及至少一项关于车辆周围环境及车辆在其中的取向的信息计算运动轨迹。因此由用于目标扭矩计算的装置6计算的运动轨迹是一种车辆模型，其包括连续运动轮廓形式的车辆最初的虚拟引导。用于目标扭矩计算的装置6因此特别优选地位于基于所述运动轨迹计算目标扭矩A的序列的位置。所述目标扭矩A是用于沿计算的运动轨迹引导车辆的最优措施。

为了能够执行基于一定的时间段内的运动轨迹计算的目标扭矩A，所述目标扭矩A优选地存储在存储模块7中，更精确地说，它们是暂时存储。换句话说，先前计算的序列形式的目标扭矩A因此可以首先存储在存储模块7中，并且能够以他们的时间顺序连续地从存储模块7中读取。

在先前的实施例的基础上，清楚的是最初由纪录装置5纪录并提供的数据和信息用于获得车辆当前驾驶动力学和周围环境的评估。不迟于驾驶状况被辨识为不稳定的时间点确定或提供所述数据和信息。为了辨识这样的驾驶状态，可以使用例如已经在车辆上的ESP系统。总之，已经在车辆内或车辆上的装置可以用于提供信息及用于纪录数据。基于这些信息和数据，然后计算最优的运动轨迹以稳定车辆。

在此根据本发明考虑到关于车辆周围环境的信息是重要的。只有这样才是适应各种可能的环境的驾驶状况的真实的修正。因此，如果这样的转向系统处于稳定正在变得不稳定的车辆驾驶行为，但是同时例如处于依据稳定化转向运动引发与车辆附近障碍物的碰撞的位置，其不会呈现出很大的帮助。因此，根据本发明的实施例，例如，如果可能，可以延迟所述转向运动的其中一项。这能够使车辆首先被引导越过所述障碍物，然后执行实际稳定化措施。

该实施方式是以下解释的主题。

因此，另外提供至少一个用于测量施加到转向系统1的实际扭矩的装置8。优选地，在转向系统上——例如在此未详细示出的相关的转向传动机构和/或相关的控制小齿轮上——直接测量各自的实际扭矩B。

最后，根据本发明的转向系统1还包括控制装置9和用于计算修正扭矩的装置10。用于修正扭矩计算的装置10用于计算各自所必需的修正扭矩C。因此，用于修正扭矩计算的装置10显示虚拟运动轨迹和基于它的和车辆当前引导的目标扭矩A之间的联系。根据在转向系统1上测量的当前实际扭矩B和先前已经计算并由存储模块7提供的目标扭矩A之间的差值分别实时计算该修正扭矩C。

这使得动力转向系统2可以以修正扭矩C控制以便补偿测量的实际扭矩B和计算的目标扭矩A之间的差值。

控制装置9用于增强当前修正扭矩C并且确保该扭矩通过主动控制的动力转向系统2反馈给操纵车辆的人员。控制装置9因此可以用于通过强行干预D或甚至温和的干预E执行相应的修正。例如，在目标扭矩A和实际扭矩B之间的差值是高的这样的情况下强行干预D是必要的，因此在这种情况下有对人员过分要求的可能性。另一方面，如果目标扭矩A和实际扭矩B之间的差值低时只需要温和干预E并且所述人员可以因此紧密地沿着计算的运动轨迹操纵。

当然，还规定在特定情况下，可以部分或完全删除存储模块7以及尤其存储在其中的序列。例如，这些可以在以车辆引导中操作车辆的人员的干预超过实际扭矩B的情况下进行。在此通过操纵车辆的人员的车辆加速或减速也是可以想到的。在这种情况下，基于将在那时重新计算的运动轨迹，基于当前状况的序列可以通过与其适应的目标扭矩来计算。

上面描述的根据本发明的用于稳定处于被辨识为不稳定的驾驶状况下的车辆的方法和根据本发明的转向系统以及根据本发明的车辆并不限于在此公开的装置和实施例，当然也包含其他功能相同的装置及实施例。

Claims (16)

1.一种用于稳定处于被辨识为不稳定的驾驶状况的车辆的方法，其包含具有动力转向系统(2)的转向系统(1)，其中可以以修正扭矩(C)控制动力转向系统(2)，该修正扭矩(C)计算为在转向系统处测量的实际扭矩(B)和计算的目标扭矩(A)之间的差值，

其特征在于，

基于与不稳定驾驶状况开始时纪录的驾驶动力学有关的数据和提供的至少一项关于车辆周围环境和车辆在其中的取向的信息计算目标扭矩(A)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于纪录的与驾驶动力学有关的数据和至少一项关于车辆周围物理环境和车辆在其中的取向的信息计算运动轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，计算目标扭矩(A)的序列以便沿着计算的运动轨迹引导车辆。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，预先计算的目标扭矩(A)的序列存储在存储模块(7)中。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，预先计算的目标扭矩(A)的序列存储在存储模块(7)中。

6.根据权利要求1、2或5所述的方法，其特征在于，以至少一个修正扭矩(C)控制动力转向系统(2)，其中，由在当前时点测量的转向系统的实际扭矩(B)和来自序列并针对所述时点的预先计算的目标扭矩(A)之间的差值计算所述修正扭矩。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，以至少一个修正扭矩(C)控制动力转向系统(2)，其中，由在当前时点测量的转向系统的实际扭矩(B)和来自序列并针对所述时点的预先计算的目标扭矩(A)之间的差值计算所述修正扭矩。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，以至少一个修正扭矩(C)控制动力转向系统(2)，其中，由在当前时点测量的转向系统的实际扭矩(B)和来自序列并针对所述时点的预先计算的目标扭矩(A)之间的差值计算所述修正扭矩。

9.根据权利要求1、2、5、7或8所述的方法，其特征在于，在车辆引导中操作车辆的人员的干预超过实际扭矩(B)的情况下，删除所述序列，并且，基于重新计算的运动轨迹，计算具有与之适应的目标扭矩(A)的序列。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在车辆引导中操作车辆的人员的干预超过实际扭矩(B)的情况下，删除所述序列，并且，基于重新计算的运动轨迹，计算具有与之适应的目标扭矩(A)的序列。

11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在车辆引导中操作车辆的人员的干预超过实际扭矩(B)的情况下，删除所述序列，并且，基于重新计算的运动轨迹，计算具有与之适应的目标扭矩(A)的序列。

12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在车辆引导中操作车辆的人员的干预超过实际扭矩(B)的情况下，删除所述序列，并且，基于重新计算的运动轨迹，计算具有与之适应的目标扭矩(A)的序列。

13.一种用于执行用于稳定处于被辨识为不稳定的驾驶状况下的车辆的方法的转向系统，该转向系统用于执行根据前述任一权利要求所述的方法，包含：

动力转向系统(2)；

纪录与驾驶动力学有关的数据的装置(3)；

测量施加到所述转向系统的实际扭矩的装置(8)；

用于修正扭矩的计算的装置(10)，所述动力转向系统可以以该修正扭矩控制，以便补偿测量的实际扭矩(B)和计算的目标扭矩(A)之间的差值，

其特征在于，包含

用于提供关于车辆周围环境及车辆在其中的取向的信息的装置(4)，该装置连接到用于修正扭矩的计算的装置(10)，因此所述信息可以包括在修正扭矩(C)的计算中。

14.根据权利要求13所述的转向系统，其特征在于，包含ESP系统，其设计为辨识不稳定的驾驶状况以及激活用于纪录与驾驶动力学有关的数据的装置(3)。

15.根据权利要求13或14所述的转向系统，其特征在于，从以下群组中选择至少一种装置用作提供关于车辆周围物理环境及车辆在其中的取向的信息的装置(4)：

距离传感器；

接近传感器；

摄像头系统；

雷达系统；

激光系统；

GPS系统。

16.一种具有如权利要求13-15中任一项所述的转向系统(1)的车辆。