CN104369730A - 辅助制动装置及车辆制动系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆制动系统及其辅助制动装置，所述辅助制动装置包括：微控制器；制动状态检测元件，配置成用于检测车辆的制动状态并将检测信息发送到所述微控制器；以及执行单元，被所述微控制器控制，并且包括：电动机；用于将所述电动机的输出转动减速的减速机构；由所述减速机构驱动的执行元件；以及设在车辆刹车线中途并且与所述执行元件接合的从动件；其中，所述电动机能够经所述减速机构驱动所述执行元件运动，使得所述执行元件作用于所述从动件，从而取决于执行元件的运动方向而在刹车线中产生与刹车线的制动力相反的防抱死作用力或是在刹车线中产生辅助制动力。本申请能够可靠地实现车辆制动时的车轮防抱死，还可实现联动制动。

Description

辅助制动装置及车辆制动系统

技术领域

本申请涉及一种适用于线刹车辆的辅助制动装置以及包含这种辅助制动装置的车辆制动系统。

背景技术

线刹车辆通常为低速、低载荷车辆，包括主要包括摩托车、三轮摩托车、电动自行车、电动摩托车、电动三轮车、电动踏板车、小型电动四轮车等。车辆在制动时，如果制动车轮与地面之间的摩擦力小，车轮容易发生抱死现象，使车辆失去转向能力、发生侧滑甩尾，导致车辆驾驶者不能继续控制车辆，引发交通事故。在潮湿路面或冰雪路面上刹车时，因车轮制动抱死导致的失控、失稳的现象更常发生。

辅助制动装置能够在制动时提高车辆的安全性和操控能力，保持转向能力从而降低车辆的事故。如果车辆上安装了辅助制动装置，轮速传感器检测到有可能发生车轮抱死情况时，该辅助制动装置可在很短的时间内降低抱死车轮上的制动力，防止车轮抱死。

线刹车辆利用刹车线拉动刹车片与车轮上的刹车鼓摩擦接触，从而对车轮产生制动力。针对线刹制动系统设计的防抱死制动装置，通常是在车轮上设置传感器，传感器将制动时车轮的动态信息传递到设置在车辆的中央处理单元，中央处理单元对所述信息进行处理后在刹车线上产生作用力，以减弱刹车线的制动力，从而实现制动防抱死操作。目前的防抱死制动装置大多功能单一，且操作可靠性有待提高。

发明内容

本申请的目的在于克服现有的技术的不足，提供一种用于线刹车辆的辅助制动装置及采用该装置的制动系统，其能够更为可靠地实现车辆制动时的车轮防抱死，并且还能实现其它功能。

为实现此目的，本申请在一个方面提供了一种与线刹车辆的制动装置协作的辅助制动装置，其包括：微控制器；制动状态检测元件，配置成用于检测车辆的制动状态并将检测信息发送到所述微控制器；以及执行单元，被所述微控制器控制，并且包括：电动机；用于将所述电动机的输出转动减速的减速机构；由所述减速机构驱动的执行元件；以及设在车辆刹车线中途并且与所述执行元件接合的从动件；其中，所述电动机能够经所述减速机构驱动所述执行元件运动，使得所述执行元件作用于所述从动件，从而取决于执行元件的运动方向而在刹车线中产生与刹车线的制动力相反的防抱死作用力或是在刹车线中产生辅助制动力。

根据一种可选实施方式，所述执行元件被构造成适于被所述减速机构驱动而沿一移动方向双向移动，所述从动件被构造成适于沿所述移动方向相对于所述执行元件双向移动。

根据一种可选实施方式，所述执行元件为滑筒，其带有齿条，所述齿条与所述减速机构输出端的齿轮啮合；所述从动件为可在所述滑筒中移动的移动接头；所述刹车线分为前段和后段，所述移动接头连接在所述前段和所述后段之间。

根据一种可选实施方式，所述移动接头在所述滑筒中在双向上分别在相应距离范围内具有移动能力。

根据一种可选实施方式，所述执行元件被构造成适于被所述减速机构驱动而绕一转动轴线双向转动，所述从动件被构造成适于绕所述转动轴线相对于所述执行元件双向转动。

根据一种可选实施方式，所述执行元件为安装在所述减速机构的输出轴上的驱动转盘；所述从动件为刹车线卷筒，所述驱动转盘可在所述刹车线卷筒内转动；所述刹车线分为前段和后段，所述前段的后端和所述后段的前端沿相反方向绕过刹车线卷筒的相应部分而连接在刹车线卷筒上。

根据一种可选实施方式，所述驱动转盘在所述刹车线卷筒内在双向上分别在相应角度范围内具有转动能力。

根据一种可选实施方式，所述驱动转盘包括圆柱形本体以及从所述圆柱形本体径向伸出的齿部；并且所述刹车线卷筒中形成有内孔，所述内孔包括套装于圆柱形本体上的轴孔部和从所述轴孔部径向伸出的扇形槽，所述齿部位于所述扇形槽中并且可在所述扇形槽中相对于所述刹车线卷筒双向转动。

根据一种可选实施方式，所述微控制器基于所述制动状态检测元件的检测信号判断车辆制动状态，并且根据车辆制动状态控制所述电动机的运转；以及，所述微控制器与车辆的中央处理单元相连或组合在所述中央处理单元中。

根据一种可选实施方式，所述制动状态检测元件包括轮速传感器，其安装于车辆上，用以检测车轮速度；以及刹车灯开关传感器，用于检测刹车灯开关的通断状态。

本申请在其另一方面提供了一种车辆制动系统，其包括机械制动装置，其包括刹车线和刹车鼓；以及前面描述的辅助制动装置，其与所述机械制动装置相关联，并且在车辆制动过程中能够在刹车线中产生与刹车线的制动力相反的防抱死作用力或是在刹车线中产生辅助制动力。

根据一种可选实施方式，仅包括为车辆的前后车轮之一配备的所述机械制动装置和辅助制动装置。在这种情况，在车辆制动时，该辅助制动装置可以产生辅助制动力而执行联动制动操作。

根据另一种可选实施方式，包括为车辆的前后车轮分别配备的所述制动装置和辅助制动装置，并且，同一微控制器被共用于为前车轮配备的辅助制动装置和为后车轮配备的辅助制动装置二者中。在这种情况下，在车辆制动时，所述辅助制动装置中的至少一个产生辅助制动力而执行联动制动操作。

本申请的辅助制动装置及制动系统，能够检测车轮抱死状况，并且通过直接作用于刹车线的辅助制动装置产生与人工制动力相反的作用力，可及时降低存在抱死状况的车轮上的制动力，可靠地解除车轮抱死状况，以提高车辆驾驶的安全性。

此外，本申请的辅助制动装置还能够在刹车线中产生辅助制动力，以实施联动制动功能，从而改进车辆的制动效果。

附图说明

本申请的前述和其它方面将通过下面参照附图所做的详细介绍而被更完整地理解和了解，在附图中：

图1是根据本申请的一种可行实施方式的车辆制动系统的基本组成的示意图。

图2是采用单路制动系统的车辆制动系统的总体构架示意图。

图3是采用双路制动系统的车辆制动系统的总体构架示意图。

图4是根据本申请的另一种可行实施方式的车辆制动系统的基本组成的示意图。

图5是图4中的刹车线卷筒和驱动转盘的局部放大图。

具体实施方式

下面将对本申请的适用于线刹车辆的辅助制动装置及制动系统进行描述。

总体上讲，根据本申请的车辆制动系统包括机械制动装置和与机械制动装置协作的辅助制动装置。

机械制动装置大体上包括制动触发元件，例如刹把、刹车按钮、刹车踏板等，其可被车辆驾驶者操作而产生制动力。该制动力可以由车辆驾驶者产生，也可以是驱动装置例如电动机产生。制动力通过刹车线传递到车轮处的制动元件。因此，尽管图1中展示了机械制动装置的一个具体实施例，但可以理解，其它形式的线刹型机械制动装置也可以应用于此。

在图1所示的例子中，机械制动装置主要包括：刹把2，其通过枢轴4安装在车辆的手把6上；刹车线10，其在第一端连接着刹把2，并且朝向车轮10延伸；设在车轮10上的刹车鼓12；刹车杠杆14，其由车辆的车架（未示出）承载，且在外端连接着刹车线10的第二端，在内端与面对着刹车鼓12的刹车片（未示出）关联；复位弹簧16，其安装在车架与刹车杠杆14之间，用以在制动解除时使得刹车杠杆14回归原位。在图示的例子中，复位弹簧16是围绕刹车线10的第二端处从刹车线的线管中露出的部分安装的压缩弹簧；当然，其它形式的复位弹簧也可以采用。

在车辆驾驶者实施制动时，可扳动刹把2使之绕枢轴4朝向刹把2转动。刹把2拉动刹车线10的第一端，使得刹车线10沿制动方向移动，而刹车线10的第二端拉动刹车杠杆14，刹车杠杆14摆动而带动刹车片接触到刹车鼓12。通过刹车片与刹车鼓12之间的摩擦力，对相关联的车轮8进行制动。

与上述机械制动装置协作的辅助制动装置主要包括微控制器20、制动状态检测元件以及执行单元30等。

微控制器20可以是单独的控制单元，其与车辆的中央控制单元相连。或者，可以组合在车辆的中央控制单元中。

制动状态检测元件用于检测车辆的制动状态，包括用于检测刹车灯开关通断状态的刹车灯开关传感器22、用于检测车轮速度的轮速传感器24等等，它们连接着微控制器20，并向其发送检测信号。

车辆的制动系统通常设有刹车灯，其由与制动系统中的动作元件（例如刹把）关联的刹车灯开关控制。在执行制动操作时，刹车灯开关接通，以将刹车灯点亮，从而向车辆后面的人员提示刹车操作。刹车灯开关传感器22可以检测刹车灯开关的通断状态。

轮速传感器24用以检测车轮8的速度。轮速传感器24可以是任何速度传感器，例如磁电式传感器、光电式传感器等。在一种可行实施方式中，轮速传感器24是霍尔传感器，车辆的齿圈上的齿经过轮速传感器24时，轮速传感器24发出轮速传感器信号，例如矩形脉冲波。

微控制器20与制动状态检测元件和执行单元30相连，用于接收来自制动状态检测元件的检测信号，由此判断车辆制动过程中是否发生抱死现象，即车轮被机械制动装置锁死，并且在发生抱死时启动执行单元30的操作。

执行单元30包括壳体32，其固定在车架上，位于刹车线10的中途，其中刹车线10被分为两段，即前段10a和后段10b。前段10a的前端即为刹车线的第一端，后段10b的后端即为刹车线10的第二端。前段10a的后端和后段10b的前端接入壳体32中。

执行单元30还包括：在壳体32外面固定在壳体上、或是安装在壳体32内的电动机34，其用于为执行单元30提供动力；布置在壳体32中、与电动机34的输出轴相连的减速机构36，例如图中所示的齿轮减速机构，优选为多级齿轮减速机构；装于该减速机构36的输出端、例如末级齿轮36a的输出轴上的小齿轮36b；可移动地布置在壳体32中的滑筒38；设在滑筒38上且与小齿轮36b啮合的齿条40，从而小齿轮36b可驱动齿条40带着滑筒38双向移动；布置在滑筒38中、且可在滑筒38中移动的移动接头42，移动接头42在滑筒38中的移动方向与滑筒38本身的移动方向相同，刹车线10的前段10a的后端和后段10b的前端分别连接在移动接头42上。

移动接头42与滑筒38之间的相对移动的极限通过移动接头42的前端面与滑筒38的前端壁接触、以及移动接头42的后端面与滑筒38的后端壁接触而限定。具体而言，在制动系统处于非制动状态且执行单元30处于非启动状态时，移动接头42和滑筒38处于各自的原位。此时，移动接头42的前端面与滑筒38的前端壁之间存在第一段距离，其为移动接头42可相对于滑筒38向前（即沿刹车线10的制动方向）移动的距离，也相当于滑筒38可相对于移动接头42向后（即沿刹车线10的制动解除方向）移动的距离；同时，移动接头42的后端面与滑筒38的后端壁之间存在第二段距离，其为移动接头42可相对于滑筒38向后移动的距离，也相当于滑筒38可相对于移动接头42向前移动的距离。

关于移动接头42的原位，在制动系统的非制动状态下，复位弹簧16将刹车杠杆14保持在原位，而刹车杠杆14又将刹车线10以及移动接头42保持在原位。

关于滑筒38的原位，在执行单元30处于非启动状态时，电动机34可以处在原位，例如采用可精确控制旋转方向和角度的步进电动机，从而受电动机34驱动的滑筒38保持在原位。

电动机34也可以采用普通电动机，此时可以为滑筒38配备专门的复位元件，例如弹簧型复位元件等。或者，作为最简单的实施方式，可以利用刹车时移动接头42向前移动的推动作用将滑筒38带回原位。

微控制器20基于刹车灯开关传感器22、轮速传感器24等的检测信号控制电动机34的运转。当电动机34正向或反向转动时，其输出转动通过减速机构36减速，并且经小齿轮36b驱动齿条40带着滑筒38向前或向后移动。当滑筒38相对于移动接头42向前或向后移动时，滑筒38的后端壁将接触到移动接头42的后端面，从而迫使移动接头42向前移动，或者，滑筒38的前端壁将接触到移动接头42的前端面，从而迫使移动接头42向后移动。

图1中所示的制动系统可以应用于车辆的前车轮之一，例如图2所示的单路制动系统，其中该制动系统仅应用于前车轮，后车轮采用人工制动系统。可以理解，这种单路制动系统也可以仅包括应用于后车轮的制动系统，前车轮采用人工制动系统。微控制器20用于控制该单路制动系统，并且监测全车行驶以及制动状态。

或者，可以在车辆的前后车轮均应用制动系统，例如图3所示的双路制动系统，单一的微控制器20用于控制两个制动系统，并且监测全车行驶以及制动状态。该微控制器20从两个制动系统中的制动状态检测元件接收的信号包括前车轮轮速（WssFA），后车轮轮速（WssRA），前后制动灯开关信号（Bls）等，用于判断是否发生制动。电子控制单元20的输出信号（PWM）用于控制两个制动系统中的执行单元30的电动机。

图1中所示的制动系统能够实现如下三种功能：常规制动操作，防抱死操作，以及联动制动操作。

在常规制动操作时，车辆驾驶者扳动制动系统的刹把2，刹把2将绕枢轴4沿朝向手把6闭合的方向转动，以向刹车线10施加拉力，从而刹车杠杆14被刹车线10拉动，最终制动力将被加载于刹车鼓12。这样，在常规制动操作中，通过机械制动装置对相关车轮8实施制动。

此时，执行单元30处于非启动状态，因此滑筒38保持处在原位，移动接头42随着刹车线10而在滑筒38中向前移动。移动接头42的前端面与滑筒38的前端壁之间存在的第一段距离足够大，因而不会阻碍机械制动装置的制动操作。

轮速传感器24采集车轮8的轮速信号，刹车灯开关传感器22检测车辆驾驶者的制动指令。微控制器20确定制动状态，车轮8的速度、减速度和制动滑移率，以及车辆的参考车速，由此判断出制动过程中车辆的运动状态，并且在必要的情况下控制辅助制动装置的电动机34反向转动，以便执行防抱死操作。

具体而言，当车辆驾驶者在紧急状况下对车轮8施加全力制动时，尤其是在湿或低摩擦系数表面上时，典型地将产生车轮抱死现象。微控制器20与轮速传感器24和刹车灯开关传感器22相连，以全时监视车轮8的状态。微控制器20可基于前后车轮速传感器信号和前后刹车灯开关信号完成前后车轮轮速计算、参考车速计算、车轮滑移率计算，并实时监测车轮状态，以及在车轮出现抱死倾向时向辅助制动装置发送指令以触发防抱死动作。一旦出现车轮抱死的趋势并且进入车轮防抱死条件的阈值被达到或满足，微控制器20将向辅助制动装置发送指令，以控制电动机34反向旋转，电动机34经减速机构36驱动滑筒38向后移动。当滑筒38向后移动经过一段距离（等于所述第一段距离减去制动过程中移动接头42向前移动的距离）而使得其前端壁接触到移动接头42的前端面后，滑筒38向移动接头42施加一个向后的作用力，该作用力至少部分地抵消通过刹车线10施加于车轮8的制动力，以便解除抱死现象。

在电动机34执行了上述抱死解除动作之后，如果微控制器20判断出解除车轮防抱死条件的阈值被满足，则微控制器20将切断供应给电动机34的电流，或者使电动机34调转方向而正向旋转回归原位。此时，如果仍然有车辆驾驶者的制动力施加于刹把2，则机械制动装置继续向车轮实施常规制动。然后，当再次出现车轮抱死的趋势时，辅助制动装置再一次重复上述动作。因此，在防抱死制动的整个过程中，辅助制动装置可以重复相同的操作。

此外，上述制动系统还能够实现联动制动操作。

联动制动操作是一种主动制动操作。当车辆驾驶者在一个车轮上施加紧急制动时，与另一个车轮相关的制动系统的辅助制动装置被微控制器20控制而用作联动制动装置，以自动将电动机的输出扭矩转化为施加在所述另一车轮上的机械制动力。这样，制动距离将显著减小。

举例而言，在图2所示的单路制动系统中，当车辆驾驶者对一个车轮（后车轮）实施人工制动时，微控制器20监测车辆制动状态。如果微控制器20判断出车辆处于紧急制动状态而需要与另一车轮相关的制动系统参与联动制动，则触发联动制动功能，其中，微控制器20将向与所述另一车轮相关的制动系统的辅助制动装置发送指令，使该辅助制动装置的电动机34正向旋转，电动机34经减速机构36驱动滑筒38向前移动。当滑筒38向前移动经过所述第二段距离而使得其后端壁接触到移动接头42的后端面后，滑筒38向移动接头42施加一个向前的作用力，该作用力经刹车线10的后段10b传递到所述另一车轮的刹车杠杆14，从而该作用力产生的制动力被加载于所述另一车轮上的刹车鼓12，以降低车辆的速度。在联动制动过程中，如果微控制器20监测到实施联动制动的所述另一车轮出现抱死现象，则微控制器20可以控制该制动系统实施防抱死操作。

在图3所示的双路制动系统中，当车辆驾驶者对前后车轮之一或二者实施人工制动时，微控制器20监测车辆制动状态。如果微控制器20判断出车辆处于紧急制动状态而需要与前后车轮之一或二者相关的制动系统参与联动制动，则触发联动制动功能，其中，微控制器20将向与前后车轮之一或二者相关的制动系统的辅助制动装置发送指令，使该辅助制动装置自动执行制动动作，以降低车辆的速度。在联动制动过程中，如果微控制器20监测到实施联动制动的车轮出现抱死现象，则微控制器20可以控制相应制动系统实施防抱死操作。

图4示出了根据本申请的另一种可行实施方式的车辆制动系统，该系统与图1所示的制动系统的区别在于辅助制动装置中的执行单元30。

如图4所示，执行单元30包括壳体32，其固定在车架上，刹车线10的前段10a的后端和后段10b的前端接入壳体32中；在壳体32外面固定在壳体上、或是安装在壳体32内的电动机34，其用于为执行单元30提供动力；布置在壳体32中、与电动机34的输出轴相连的减速机构36，例如图中所示的齿轮减速机构，优选为多级齿轮减速机构；装于该减速机构36的输出端、例如末级齿轮36a的输出轴上的驱动转盘50，其具有圆柱形本体52以及从圆柱形本体52径向相反地伸出的一对齿部54（需要指出，仅设有一个齿部54或是两个以上的齿部54也是可行的）；由驱动转盘50承载的刹车线卷筒60，刹车线10的前段10a的后端和后段10b的前端分别沿相反方向绕过刹车线卷筒60的一部分而在相应的固定点70连接在刹车线卷筒60上，从而当刹车线10被沿制动方向拉动时，刹车线卷筒60被刹车线10带动而正向转动，但刹车线10被沿制动解除方向拉动时，刹车线卷筒60被刹车线10带动而反向转动。

刹车线卷筒60以可绕驱动转盘50转动的方式安装在驱动转盘50上。具体而言，参看图5，刹车线卷筒60中形成有内孔，该内孔包括套装于圆柱形本体52上的一对径向相对的轴孔部62和位于这一对轴孔部62之间的一对扇形槽64。轴孔部62以可相对转动的方式与圆柱形本体52配合。每个扇形槽64中容纳着相应的一个所述齿部54，该齿部54可在扇形槽64内前后转动，转动的角度取决于扇形槽64的前槽壁64a与后槽壁64b之间限定的扇角。

具体而言，在制动系统处于非制动状态且执行单元30处于非启动状态时，驱动转盘50和刹车线卷筒60处于各自的原位。此时，每个齿部54的后端面54b与相应扇形槽64的后槽壁64b之间存在第一角度间隔，其为刹车线卷筒60可相对于驱动转盘50正向转动的角度，也相当于驱动转盘50可相对于刹车线卷筒60反向转动的角度；同时，每个齿部54的前端面54a与相应扇形槽64的前槽壁64a之间存在第二角度间隔，其为刹车线卷筒60可相对于驱动转盘50反向转动的角度，也相当于驱动转盘50可相对于刹车线卷筒60正向转动的角度。

图4中的制动系统的其它部分与图1所示的制动系统中的基本相同。

图4中所示的制动系统可以应用于车辆的前车轮之一，以构成单路制动系统，类似于图2所示的。或者，可以在车辆的前后车轮均应用制动系统，以构成双路制动系统，类似于图3所示的。

图4中所示的制动系统也能够实现如下三种功能：常规制动操作，防抱死操作，以及联动制动操作。

在常规制动操作时，车辆驾驶者扳动一或两个刹把2，从而经刹车线10对相关车轮8实施制动。

此时，执行单元30处于非启动状态，因此驱动转盘50保持处在原位，刹车线卷筒60随着刹车线10而绕驱动转盘50正向转动。所述第一角度间隔足够大，因而不会阻碍机械制动装置的制动操作。

微控制器20基于轮速传感器24和刹车灯开关传感器22等的信号判断出车辆的运动状态，并且在必要的情况下控制辅助制动装置的电动机34反向转动，以便执行防抱死操作。具体而言，一旦出现车轮抱死的趋势并且进入车轮防抱死条件的阈值被达到或满足，微控制器20将向辅助制动装置发送指令，以控制电动机34反向旋转，电动机34经减速机构36带动驱动转盘50反向转动。当驱动转盘50反向转动经过一定角度（等于所述第一角度间隔减去制动过程中刹车线卷筒60的正向转动角度）而使得其齿部54的后端面54b与相应扇形槽64的后槽壁64b接触后，驱动转盘50向刹车线卷筒60施加一个反向扭矩，该反向扭矩至少部分地抵消通过刹车线10施加于车轮8的制动力，以便解除抱死现象。

在电动机34执行了上述抱死解除动作之后，如果微控制器20判断出解除车轮防抱死条件的阈值被满足，则微控制器20将切断供应给电动机34的电流，或者使电动机34调转方向而正向旋转回归原位。此时，如果仍然有车辆驾驶者的制动力施加于刹把2，则机械制动装置继续向车轮实施常规制动。然后，当再次出现车轮抱死的趋势时，辅助制动装置再一次重复上述动作。因此，在防抱死制动的整个过程中，辅助制动装置可以重复相同的操作。

此外，上述制动系统还能够实现联动制动操作，类似于前面参照图2、3所描述的，这里不再重复叙述。

根据本申请，可以为前车轮和后车轮分别设置根据本申请的制动系统，用以防止前车轮和后车轮抱死。可以理解，根据本申请的制动系统对于安装于其它位置的车轮也可以执行防抱死功能。例如，可根据实际需要，可仅在前后车轮之一上采用本申请的制动系统。根据另一种可行实施方式，在前后车轮之间具有中间轮的情况下，可在前后车轮和中间轮中的至少一个上采用本申请的制动系统。

本申请的制动系统采用微控制器检测车轮抱死状况，通过执行单元直接作用于刹车线以产生与人工制动力相反的作用力，可及时降低存在抱死状况的车轮上的制动力，能够可靠地解除车轮抱死状况。

此外，本申请的制动系统还能将辅助制动装置用作联动制动装置，以产生与人工制动力相同的辅助制动力，从而能够更快速地使车辆减速或停止。

虽然基于特定的实施方式显示和描述了本申请，但本申请并不限制于所示出的细节。相反地，在权利要求及其等同替换的范围内，本申请的各种细节可以被改造。

Claims (15)

1.一种辅助制动装置，包括：

微控制器；

制动状态检测元件，配置成用于检测车辆的制动状态并将检测信息发送到所述微控制器；以及

执行单元，被所述微控制器控制，并且包括：电动机；用于将所述电动机的输出转动减速的减速机构；由所述减速机构驱动的执行元件；以及设在车辆刹车线中途并且与所述执行元件接合的从动件；

其中，所述电动机能够经所述减速机构驱动所述执行元件运动，使得所述执行元件作用于所述从动件，从而取决于执行元件的运动方向而在刹车线中产生与刹车线的制动力相反的防抱死作用力或是在刹车线中产生辅助制动力。

2.如权利要求1所述的辅助制动装置，其中，所述执行元件被构造成适于被所述减速机构驱动而沿一移动方向双向移动，所述从动件被构造成适于沿所述移动方向相对于所述执行元件双向移动。

3.如权利要求2所述的辅助制动装置，其中，所述执行元件为滑筒，其带有齿条，所述齿条与所述减速机构输出端的齿轮啮合；所述从动件为可在所述滑筒中移动的移动接头；所述刹车线分为前段和后段，所述移动接头连接在所述前段和所述后段之间。

4.如权利要求3所述的辅助制动装置，其中，所述移动接头在所述滑筒中在双向上分别在相应距离范围内具有移动能力。

5.如权利要求1所述的辅助制动装置，其中，所述执行元件被构造成适于被所述减速机构驱动而绕一转动轴线双向转动，所述从动件被构造成适于绕所述转动轴线相对于所述执行元件双向转动。

6.如权利要求5所述的辅助制动装置，其中，所述执行元件为安装在所述减速机构的输出轴上的驱动转盘；所述从动件为刹车线卷筒，所述驱动转盘可在所述刹车线卷筒内转动；所述刹车线分为前段和后段，所述前段的后端和所述后段的前端沿相反方向绕过刹车线卷筒的相应部分而连接在刹车线卷筒上。

7.如权利要求6所述的辅助制动装置，其中，所述驱动转盘在所述刹车线卷筒内在双向上分别在相应角度范围内具有转动能力。

8.如权利要求6所述的辅助制动装置，其中，所述驱动转盘包括圆柱形本体以及从所述圆柱形本体径向伸出的齿部；并且

所述刹车线卷筒中形成有内孔，所述内孔包括套装于圆柱形本体上的轴孔部和从所述轴孔部径向伸出的扇形槽，所述齿部位于所述扇形槽中并且可在所述扇形槽中相对于所述刹车线卷筒双向转动。

9.如权利要求1-8中任一项所述的辅助制动装置，其中，所述微控制器基于所述制动状态检测元件的检测信号判断车辆制动状态，并且根据车辆制动状态控制所述电动机的运转；以及

所述微控制器与车辆的中央处理单元相连或组合在所述中央处理单元中。

10.如权利要求1-9中任一项所述的辅助制动装置，其中，所述制动状态检测元件包括轮速传感器，其安装于车辆上，用以检测车轮速度；以及

刹车灯开关传感器，用于检测刹车灯开关的通断状态。

11.一种车辆制动系统，包括：

机械制动装置，其包括刹车线和刹车鼓；以及

如权利要求1-10中任一项所述的辅助制动装置，其与所述机械制动装置相关联，并且在车辆制动过程中能够在刹车线中产生与刹车线的制动力相反的防抱死作用力或是在刹车线中产生辅助制动力。

12.如权利要求11所述的车辆制动系统，其中，仅包括为车辆的前后车轮之一配备的所述机械制动装置和辅助制动装置。

13.如权利要求12所述的车辆制动系统，其中，在车辆制动时，该辅助制动装置产生辅助制动力而执行联动制动操作。

14.如权利要求11所述的车辆制动系统，其中，包括为车辆的前后车轮分别配备的所述制动装置和辅助制动装置，并且，同一微控制器被共用于为前车轮配备的辅助制动装置和为后车轮配备的辅助制动装置二者中。

15.如权利要求14所述的车辆制动系统，其中，在车辆制动时，所述辅助制动装置中的至少一个产生辅助制动力而执行联动制动操作。