CN104369639A - 轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统及其控制方法，除了实现缓冲减振功能外，还可以双向主动运动，实现车轮的收放功能以及车身高度调整功能。该系统中，液压动力模块通过供油通道和回油通道连接悬架油气弹簧模块；液压动力模块为各悬架油气弹簧模块提供液压能源；每个悬架油气弹簧模块包括工作油缸、蓄能器、第一阻尼阀总成、第二阻尼阀总成和电磁阀组；工作油缸的上耳环连接车体、下耳环连接在悬架下横臂耳环支座上；第一阻尼阀总成安装于工作油缸的无杆腔与蓄能器之间，第二阻尼阀总成安装于工作油缸的有杆腔与无杆腔之间；电磁阀组用于控制液压动力模块进出工作油缸有杆腔和无杆腔的油液，以及工作油缸的有杆腔与无杆腔是否连通。

Description

轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统和控制方法

技术领域

本发明涉及一种车辆悬架系统，特别涉及一种用于轮式水陆两栖车辆悬架系统，属于车辆工程领域。

背景技术

由于轮式水陆两栖车辆在江河沟渠交错,湖泊池塘密布的水网地区表现出很强的机动性，因此被广泛地应用在军民运输、抢险救灾以及休闲娱乐等方面。

目前两栖车辆在水上的航速大多在10公里/小时左右。影响两栖车辆水上航速提高的一个重要原因是浸泡在水中的车轮产生了较大的航行阻力。如果两栖车辆在水上航行时能将车轮提升起来，就可以减少航行阻力，从而提高航速。

轮式水陆两栖车辆的车轮与车体通过悬架系统连接。

悬架是车辆的重要部件，它主要有弹性元件、阻尼元件、导向机构及横向稳定器等组成。悬架把车架(或车身)与车轴(车轮)弹性的连接起来，主要作用是传递作用在车轮与车架(或车身)之间的一切力和力矩；缓冲不平路面传递给车架(或车身)的冲击载荷，衰减由此引起的承载系统的振动，控制车轮的运动规律，保证汽车的行驶平顺性和操纵稳定性。

油气悬架是使用油气弹簧的一种悬架类型。油气弹簧主要由工作油缸、蓄能器和阻尼阀总成组成。油气弹簧以工作油缸中的油液传递压力，用蓄能器中的惰性气体(通常为氮气)作为弹性介质，同时，阻尼阀总成内部的节流孔、单向阀等结构使其具有减振器的阻尼功能。

由于普通油气弹簧的主动运动只有伸出动作，不能用于提升车轮，也就无法实现两栖车辆水上航行时的车轮收放功能。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统和控制方法，该方案除了实现普通油气悬架系统的缓冲减振功能外，还可以双向主动运动，实现车轮的收放功能以及车身高度调整功能。

所述轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统，包括液压动力模块、悬架油气弹簧模块、供油油路和回油油路；液压动力模块通过供油通道和回油通道连接悬架油气弹簧模块；其中悬架油气弹簧模块的数量与车轮的数量一致；

液压动力模块为各悬架油气弹簧模块提供液压能源；

每个悬架油气弹簧模块包括工作油缸、蓄能器、第一阻尼阀总成、第二阻尼阀总成和电磁阀组；其中，

工作油缸承受着整个车辆的垂向载荷，无杆腔在上，有杆腔在下；工作油缸的上耳环连接车体、下耳环连接在悬架中下横臂的耳环支座上；这样作用在车轮上的地面反力就可以先后通过转向节、下横臂和工作油缸向上传给车体。工作油缸同时可以调节车轮相对车体的位置，当工作油缸伸长时，工作油缸下压下横臂，驱动车轮下行；反之，当工作油缸缩短时，工作油缸上提下横臂，驱动车轮上行。在陆上，工作油缸调节车轮相对车体的位置可以实现车身高度的调整；在水上，工作油缸调节车轮相对车体的位置可以实现车轮的收放。

本实施例采用的蓄能器为隔膜式结构，通过隔膜将液压油与预充的氮气隔开，充入蓄能器的油液会改变氮气的体积，氮气的压力随之发生非线性变化，油液的压力与气体压力相对，油气弹簧因此产生非线性的弹簧力。

第一阻尼阀总成安装于工作油缸的无杆腔与蓄能器之间，第二阻尼阀总成安装于工作油缸的有杆腔与无杆腔之间；当油液流过阻尼阀总成时，其中的节流阀对油液具有节流作用，油气弹簧从而产生阻尼力。

电磁阀组用于控制液压动力模块进出工作油缸有杆腔和无杆腔的油液，以及工作油缸的有杆腔与无杆腔是否连通。

轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统的控制方法具体分为以下三种工况进行控制：

在正常行驶时的缓冲减振工况下：

通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔连通，液压动力模块与工作油缸有杆腔和无杆腔的油液交互通道关闭；液压动力模块不工作；油液在工作油缸和蓄能器之间流动，由第一阻尼阀总成和第二阻尼阀总成提供缓冲减震功能；

在水中车轮收放工况下：

当令车轮收起时，通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔之间的交互通道关闭，液压动力模块与工作油缸有杆腔和无杆腔的油液交互通道连通；液压动力模块工作，其输出的油液通过电磁阀组和第二阻尼阀总成流向工作油缸的有杆腔，推动活塞杆缩回，从而收起车轮，同时无杆腔和储能器的油液通过回油通道回油至液压动力模块；当活塞杆完全缩回时，液压动力模块停止工作，关闭液压动力模块与工作油缸有杆腔之间的供油通道，使车轮保持完全收起状态；

当令车轮放下时，通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔之间的交互通道连通，液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道连通，液压动力模块与工作油缸无杆腔的回油通道关闭；液压动力模块工作，其输出的油液流向工作油缸的无杆腔和有杆腔，由于两腔活塞有效作用面积的不同，工作油缸的活塞杆伸出，从而放下车轮；当活塞杆完全伸出时，液压动力模块停止工作，关闭液压动力模块与工作油缸有杆腔之间的供油通道，车轮保持完全放下状态；

在车身高度调整工况下：

当降低车身高度时，通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔之间的交互通道连通，液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道连通，液压动力模块与工作油缸无杆腔的回油通道关闭，并且设置供油通道向液压动力模块中的油箱直接回油；车辆由于自重原因，迫使工作油缸活塞杆缩回，无杆腔的油液通过供油通道流回液压动力模块中的油箱；当车身高度降低到指定高度时，关闭液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道以及截止供油通道向油箱回油，使车身高度保持不变；

当增加车身高度时，通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔之间的交互通道连通，液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道连通，液压动力模块与工作油缸无杆腔的回油通道关闭，供油通道不直接回油；液压动力模块工作，其输出的油液流向工作油缸的无杆腔和有杆腔，由于两腔活塞有效作用面积的不同，工作油缸的活塞杆伸出，有杆腔的油液通过回油通道回油；当车身高度增加到指定高度时，液压动力模块停止工作，关闭液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道，使车身高度保持不变。

有益效果：

(1)可实现水上车轮收放、陆上正常行驶和陆上车体高度调节三种功能：

在水中行驶时，可以将水陆两栖车辆车轮收入车体内部，从而降低水中行驶阻力，大大提高其水中行驶速度；在陆地行驶时，可以为车辆提供缓冲减振作用，使车辆平稳行驶，同时可以通过主动调整车高使车辆拥有更好的通过性。

(2)本发明各功能实现仅靠电磁阀的打开与关闭以及液压泵的启动即可实现，控制简单。

(3)可使用商品化的单向阀、节流阀和溢流阀组成阻尼阀总成，其阻尼特性稳定且易于精确调整。

(4)所有的元件可采用标准件，系统成本较低。

附图说明

图1为本发明实施例的悬架系统总图；

图2为本发明实施例的液压动力模块图；

图3为本发明实施例的悬架油气弹簧模块图；

其中：1-工作油缸，2-活塞，3-活塞杆，4-活塞杆耳环，5-无杆腔，6-有杆腔，7-第一单向节流阀中的单向阀，8-第一单向节流阀中的节流阀，9-第一溢流阀，10-第一电磁阀，11-第二电磁阀，12-第三电磁阀，13-第四电磁阀，14-第三节流阀，16-电机，17-油泵，18-第三单向阀，19-第三溢流阀，20-分流集流阀，21-第二单向节流阀中的单向阀，22-第二单向节流阀中的节流阀，23-第二溢流阀，24-蓄能器，25-回油通道，26-供油通道。

具体实施方式

本发明的实施例以4轮两栖车辆为例进行说明。

如图1所示，轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统包括液压动力模块、前左悬架油气弹簧模块、前右悬架油气弹簧模块、后左悬架油气弹簧模块、后右悬架油气弹簧模块。其中，四个悬架油气弹簧模块的结构与组成是完全一致的，下面只以前右悬架油气弹簧模块为例进行说明，其包括工作油缸、蓄能器、第一阻尼阀总成、第二阻尼阀总成和电磁阀组。

如图1所示，液压动力模块为各悬架油气弹簧模块提供液压能源。

工作油缸承受着整个车辆的垂向载荷，无杆腔在上，有杆腔在下；工作油缸的上耳环连接车体、下耳环连接在悬架中下横臂的耳环支座上。这样作用在车轮上的地面反力就可以先后通过转向节、下横臂和工作油缸向上传给车体。工作油缸同时可以调节车轮相对车体的位置，当工作油缸伸长时，工作油缸下压下横臂，驱动车轮下行；反之，当工作油缸缩短时，工作油缸上提下横臂，驱动车轮上行。在陆上，工作油缸调节车轮相对车体的位置可以实现车身高度的调整；在水上，工作油缸调节车轮相对车体的位置可以实现车轮的收放。

本实施例采用的蓄能器为隔膜式结构，通过隔膜将液压油与预充的氮气隔开，充入蓄能器的油液会改变氮气的体积，氮气的压力随之发生非线性变化，油液的压力与气体压力相对，油气弹簧因此产生非线性的弹簧力。

阻尼阀总成共有两套，其中，第一阻尼阀总成安装于工作油缸的无杆腔与蓄能器之间，第二阻尼阀总成安装于工作油缸的有杆腔与无杆腔之间。油液往复流动时，阻尼阀总成对油液具有节流作用，油气弹簧产生阻尼力。本实施例中，阻尼阀总成包括单向节流阀和溢流阀。

电磁阀组用于控制液压动力模块进出工作油缸有杆腔和无杆腔的油液，以及工作油缸的有杆腔与无杆腔是否连通。电磁阀组连接液压动力模块、工作油缸的无杆腔，并经由第二阻尼阀总成连接工作油缸的有杆腔。采用电磁阀组通过不同的电磁阀开关状态控制实现车高调整以及车轮收放功能。

参见图1和图3，第一阻尼阀总成包括第一单向节流阀(由第一单向阀7和第一节流阀8组成)和第一溢流阀9；第二阻尼阀总成包括第二单向节流阀(由第二单向阀21和第二节流阀22组成))和第二溢流阀23。电磁阀组包含第一电磁阀10、第二电磁阀11和第三电磁阀12，其中，本实施例中，第二电磁阀11和第三电磁阀12是二位二通常闭电磁阀，分别控制着进出工作油缸有杆腔和无杆腔的油路；第一电磁阀10是二位二通常开电磁阀，控制着工作油缸的有杆腔与无杆腔是否连通。各阀组件的连接关系为：

工作油缸的无杆腔分别与第一电磁阀10的一个工作油口、第二电磁阀11的一个工作油口、第一单向节流阀的入口以及第一溢流阀9的入口相连接；第一单向节流阀的出口及第一溢流阀9的出口与蓄能器的工作油口相连接；第二电磁阀11的另一个工作油口与液压动力模块的回油通道相连。

工作油缸的有杆腔分别与第二单向节流阀的入口及第二溢流阀23的入口相连接；第二单向节流阀的出口及第二溢流阀23的出口均与第一电磁阀10的另一个工作油口及第三电磁阀12的一个工作油口相连接；第三电磁阀12的另一个工作油口与液压动力模块中的供油通道相连。

参见图1和图2，液压动力模块包括第四电磁阀13、第三溢流阀19、过滤器、电机16、液压泵17、第三单向阀18、第三节流阀14、分流集流阀20、供油通道、回油通道；液压动力模块通过分流集流阀20为各个悬架油气弹簧模块输出等量的液压油；

电机16的旋转轴与液压泵17的旋转轴相连；过滤器的吸油口伸到液压油内，出油口则与液压泵17的吸油口相连；液压泵17的出油口分别连接第三溢流阀19的入口和第三单向阀18的入口；第三溢流阀19的出口直接回油；第三单向阀18的出口则分别连接第四电磁阀13的一个工作油口及分流集流阀20的入口；第四电磁阀13的另一个工作油口则通过第三节流阀14回油；分流节流阀20的两个出口分别连接悬架油气弹簧模块的供油通道，而悬架油气弹簧模块的回油通道则直接回到液压动力模块的油箱。

本发明的悬架系统可实现3种功能，即：车辆陆上正常行驶时缓冲减振功能，水上车轮收放功能和陆上车高调整功能。下面对本发明提出的油气悬架系统的三种功能的工作过程进行详细描述：

1、陆上正常行驶时的缓冲减振

此时，液压动力模块无需工作，第二电磁阀11、第三电磁阀12关闭，第一电磁阀10打开。

(1)当车轮遇到凸起路面时，工作油缸1的活塞杆3在地面反力的作用下产生缩回运动，无杆腔5内油压升高，排出的油液一部分通过第一电磁阀10、第二单向阀21向有杆腔6内充油，以避免有杆腔6出现真空；其余部分油液则通过第一节流阀8进入蓄能器24，当油压高于第一溢流阀9设定的溢流压力时，部分油液可通过第一溢流阀9，进入蓄能器24，以限定压力的大小。在活塞杆3缩回的过程中，第一节流阀8产生低速缩回阻尼力，第一溢流阀9产生高速缩回阻尼力，从而使得车体得到缓冲减振。

(2)当车轮遇到下凹路面时，活塞杆3失去地面反力的作用，从而产生伸出运动，蓄能器24中油液通过第一单向阀7向无杆腔5充油，避免无杆腔5出现真空；有杆腔6排出的油液通过第二节流阀22、第一电磁阀10流入无杆腔5，当油压高于第二溢流阀23设定的溢流压力时，油液可通过第二溢流阀23进入第一电磁阀10，以限定压力的大小。在活塞杆3的伸出过程中，第二节流阀22产生低速伸出阻尼力，第二溢流阀23产生高速伸出阻尼力，从而使得车体得到缓冲减振。

油气弹簧中第一节流阀8、第二节流阀22为可调节流阀，可以调节其节流口的大小，从而调节油气弹簧产生的阻尼力大小。

2、水中车轮收放

(1)车轮收起过程：电控单元控制第一电磁阀10、第四电磁阀13关闭，打开第二电磁阀11、第三电磁阀12。随后启动液压泵17使得液压动力模块工作，此时油缸无杆腔和有杆腔之间的通路被阻断，液压动力单元输出的液压油通过第二单向阀21进入有杆腔6，推动活塞杆3缩回，从而拉动下横臂收起车轮，同时无杆腔5内的油液全部通过第二电磁阀11流回油箱，蓄能器24中油液也将全部通过第一单向阀7和第二电磁阀11流回油箱。当活塞杆3完全缩回后，活塞上升到油缸顶部，油缸位移传感器传输信号给电控单元，电控单元控制油泵17停止从而令液压动力模块停止工作，并且关闭第三电磁阀12，车轮保持完全收起状态。

(2)车轮放下过程：电控单元打开第一电磁阀10、第三电磁阀12，关闭第二电磁阀11和第四电磁阀13。液压动力模块工作，此时供油路分别与油缸无杆腔和有杆腔连通，液压动力单元输出的液压油可以流向无杆腔5和有杆腔6。但是，由于无杆腔5中活塞2的有效作用面积大，在同样的油液压力下，无杆腔5产生的力要大于有杆腔6内产生的力，于是活塞杆3伸出，从而放下车轮。有杆腔6中的油液通过第二节流阀23及第一电磁阀10进入无杆腔5，当油压高于第二溢流阀23设定的溢流压力时，部分油液可通过第二溢流阀23进入第一电磁阀10。当活塞杆3完全伸出时，活塞下降到油缸底部，油缸位移传感器传输信号给电控单元，电控单元控制液压泵17停止从而令液压动力模块停止工作，并且关闭第三电磁阀12，车轮保持完全放下状态。

3、陆上车身高度调整

(1)降低车身高度过程：电控单元打开第一电磁阀10、第三电磁阀12，关闭第二电磁阀11，随后控制第四电磁阀13打开。车辆由于自重原因，迫使活塞杆3缩回，无杆腔5内的油液通过第一电磁阀10、第二单向阀21向有杆腔6内充油，多余的油液则通过第三电磁阀12、分流集流阀20、第四电磁阀13、第三节流阀14流回油箱。当车高传感器检测到车高降低到指定高度时，电控单元控制第三电磁阀12、第四电磁阀13关闭，使车身高度保持不变。

(2)增加车身高度过程：打开第一电磁阀10、第三电磁阀12，关闭第二电磁阀11和第四电磁阀13。液压动力模块工作，其输出的液压油可以流向无杆腔5和有杆腔6。但是，在同样的油液压力下，由于无杆腔5的有效面积要大，因此无杆腔5内产生的力要大于有杆腔6，所以活塞杆3伸出。有杆腔6内的油液通过第二节流阀22、第一电磁阀10进入无杆腔5，当油压高于第二溢流阀23设定的溢流压力时，部分油液通过第二溢流阀23进入第一电磁阀10；当车高传感器检测到车高增加到指定高度时，电控单元控制液压泵17停止使得液压动力模块停止工作，关闭第三电磁阀12，使车身高度保持不变。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统，其特征在于，包括液压动力模块、悬架油气弹簧模块、供油油路和回油油路；液压动力模块通过供油通道和回油通道连接悬架油气弹簧模块；其中悬架油气弹簧模块的数量与车轮的数量一致；

液压动力模块为各悬架油气弹簧模块提供液压能源；

每个悬架油气弹簧模块包括工作油缸、蓄能器、第一阻尼阀总成、第二阻尼阀总成和电磁阀组；其中，

工作油缸承受着整个车辆的垂向载荷，无杆腔在上，有杆腔在下；工作油缸的上耳环连接车体、下耳环连接在悬架中下横臂的耳环支座上；

第一阻尼阀总成安装于工作油缸的无杆腔与蓄能器之间，第二阻尼阀总成安装于工作油缸的有杆腔与无杆腔之间；

电磁阀组用于控制液压动力模块进出工作油缸有杆腔和无杆腔的油液，以及工作油缸的有杆腔与无杆腔是否连通。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一阻尼阀总成包括第一单向节流阀(7,8)和第一溢流阀(9)；第二阻尼阀总成包括第二单向节流阀(21,22)和第二溢流阀(23)；电磁阀组包含第一电磁阀(10)、第二电磁阀(11)和第三电磁阀(12)；

工作油缸的无杆腔分别与第一电磁阀(10)的一个工作油口、第二电磁阀(11)的一个工作油口、第一单向节流阀(7,8)的入口以及第一溢流阀(9)的入口相连接；第一单向节流阀(7,8)的出口及第一溢流阀(9)的出口与蓄能器的工作油口相连接；第二电磁阀(11)的另一个工作油口与液压动力模块的回油通道相连；

工作油缸的有杆腔分别与第二单向节流阀(21，22)的入口及第二溢流阀(23)的入口相连接；第二单向节流阀(21，22)的出口及第二溢流阀(23)的出口均与第一电磁阀(10)的另一个工作油口及第三电磁阀(12)的一个工作油口相连接；第三电磁阀(12)的另一个工作油口与液压动力模块中的供油通道相连。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，液压动力模块包括第四电磁阀(13)、第三溢流阀(19)、过滤器、电机(16)、液压泵(17)、第三单向阀(18)、第三节流阀(14)、分流集流阀(20)、供油通道、回油通道；液压动力模块通过分流集流阀为各个悬架油气弹簧模块输出等量的液压油；

电机(16)的旋转轴与液压泵(17)的旋转轴相连；过滤器的吸油口伸到液压油内，出油口则与液压泵(17)的吸油口相连；液压泵(17)的出油口分别连接第三溢流阀(19)的入口和第三单向阀(18)的入口；第三溢流阀(19)的出口直接回油；第三单向阀(18)的出口则分别连接第四电磁阀(13)的一个工作油口及分流集流阀(20)的入口；第四电磁阀(13)的另一个工作油口则通过第三节流阀(14)回油；分流节流阀(20)的两个出口分别连接悬架油气弹簧模块的供油通道，而悬架油气弹簧模块的回油通道则直接回到液压动力模块的油箱。

4.一种如权利要求1所述轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统的控制方法，其特征在于，分为以下三种工况进行控制：

在正常行驶时的缓冲减振工况下：

通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔连通，液压动力模块与工作油缸有杆腔和无杆腔的油液交互通道关闭；液压动力模块不工作；油液在工作油缸和蓄能器之间流动，由第一阻尼阀总成和第二阻尼阀总成提供缓冲减震功能；

在水中车轮收放工况下：

当令车轮收起时，通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔之间的交互通道关闭，液压动力模块与工作油缸有杆腔和无杆腔的油液交互通道连通；液压动力模块工作，其输出的油液通过电磁阀组和第二阻尼阀总成流向工作油缸的有杆腔，推动活塞杆缩回，从而收起车轮；当活塞杆完全缩回时，液压动力模块停止工作，关闭液压动力模块与工作油缸有杆腔之间的供油通道，使车轮保持完全收起状态；

当令车轮放下时，通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔之间的交互通道连通，液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道连通，液压动力模块与工作油缸无杆腔的回油通道关闭；液压动力模块工作，其输出的油液流向工作油缸的无杆腔和有杆腔，由于两腔活塞有效作用面积的不同，工作油缸的活塞杆伸出，从而放下车轮；当活塞杆完全伸出时，液压动力模块停止工作，关闭液压动力模块与工作油缸有杆腔之间的供油通道，车轮保持完全放下状态；

在车身高度调整工况下：

当降低车身高度时，通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔之间的交互通道连通，液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道连通，液压动力模块与工作油缸无杆腔的回油通道关闭，并且设置供油通道向液压动力模块中的油箱直接回油；车辆由于自重原因，迫使工作油缸活塞杆缩回，无杆腔的油液通过供油通道流回液压动力模块中的油箱；当车身高度降低到指定高度时，关闭液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道以及截止供油通道向油箱回油，使车身高度保持不变；

当增加车身高度时，通过控制电磁阀组使得工作油缸的有杆腔与无杆腔之间的交互通道连通，液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道连通，液压动力模块与工作油缸无杆腔的回油通道关闭，供油通道不直接回油；液压动力模块工作，其输出的油液流向工作油缸的无杆腔和有杆腔，由于两腔活塞有效作用面积的不同，工作油缸的活塞杆伸出，有杆腔的油液通过回油通道回油；当车身高度增加到指定高度时，液压动力模块停止工作，关闭液压动力模块与工作油缸有杆腔的供油通道，使车身高度保持不变。

5.一种如权利要求3所述轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统的控制方法，其特征在于，分为以下三种工况进行控制：

在正常行驶时的缓冲减振工况下：

控制各悬架油气弹簧模块的第二电磁阀(11)、第三电磁阀(12)关闭，第一电磁阀(10)打开；液压动力模块不工作；油液在蓄能器和工作油缸之间流动，由第一阻尼阀总成和第二阻尼阀总成提供缓冲减震功能；

在水中车轮收放工况下：

当令车轮收起时，控制各悬架油气弹簧模块中的第一电磁阀(10)关闭、第二电磁阀(11)和第三电磁阀(12)打开，液压动力模块中的第四电磁阀(13)关闭；液压动力模块工作，其输出的油液通过第二单向节流阀(7,8)中的单向阀进入工作油缸的有杆腔，推动活塞杆缩回，从而收起车轮；当活塞杆完全缩回后，液压动力模块停止工作，关闭第三电磁阀(12)，车轮保持完全收起状态；

当令车轮放下时，控制各悬架油气弹簧模块中的第一电磁阀(10)和第三电磁阀(12)打开，第二电磁阀(11)关闭，液压动力模块中的第四电磁阀(13)关闭；液压动力模块工作，其输出的油液流向工作油缸的无杆腔和有杆腔，由于两腔活塞有效作用面积的不同，工作油缸的活塞杆伸出，从而放下车轮；当活塞杆完全伸出时，液压动力模块停止工作，关闭第三电磁阀(12)，车轮保持完全放下状态；

在车身高度调整工况下：

当降低车身高度时，打开各悬架油气弹簧模块中的第一电磁阀(10)、第三电磁阀(12)，关闭第二电磁阀(11)，打开液压动力模块中的第四电磁阀(13)；车辆由于自重原因，迫使工作油缸活塞杆缩回；当车身高度降低到指定高度时，关闭第三电磁阀(12)和第四电磁阀(13)，使车身高度保持不变；

当增加车身高度时，打开各悬架油气弹簧模块中的第一电磁阀(10)、第三电磁阀(12)，关闭第二电磁阀(11)和液压动力模块中的第四电磁阀(13)；液压动力模块工作，其输出的液压油流向工作油缸的无杆腔和有杆腔，由于两腔有效作用面积的不同，工作油缸的活塞杆伸出；当车身高度增加到指定高度时，液压动力模块停止工作，关闭第三电磁阀(12)，使车身高度保持不变。