CN104340267B - 一种转向控制方法、装置和车辆 - Google Patents

一种转向控制方法、装置和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种转向控制方法、装置和车辆，通过获得车辆的最大转向角度之后，根据最大转向角度，对车辆的转向助力机构进行控制，以使转向助力机构在控制下对方向盘施加作用力，限制由所述方向盘所控制的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内，由于车辆转向角度过大时会导致车辆丧失稳定性，而车辆转向角度较小时则不会出现车辆丧失稳定性的情况，因此，通过转向助力机构对方向盘施加作用力以对车辆转向角度进行限制，能够有效避免由于转向所导致的车辆丧失稳定性的情况出现。

Description

一种转向控制方法、装置和车辆
技术领域
本发明涉及电子技术，尤其涉及一种转向控制方法、装置和车辆。
背景技术
经过对车辆行驶过程中所发生的人为事故进行统计，可发现转向导致的车辆丧失稳定性是人为事故的主要原因之一。这是由于车辆在高速行驶过程中，若出于避让障碍物，驾驶员往往第一动作便是转向，极易导致侧翻等车辆丧失稳定性的情况出现。
因此，需要一种对转向进行控制的方法，但是，在现有技术中，恰恰缺少对车辆的转向进行自动控制的方法，因而也就无法避免由于转向所导致的车辆丧失稳定性的情况出现。
发明内容
本发明提供一种转向控制方法、装置和车辆，用于避免由于转向所导致的车辆丧失稳定性的情况出现。
本发明的一个方面是提供一种转向控制方法，包括：
获得车辆的最大转向角度；
根据所述最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，以限制由所述方向盘的转动角度所控制的所述车辆的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内。
本发明的另一个方面是提供一种转向控制装置，包括：
获得模块，用于获得车辆的最大转向角度；
控制模块，用于根据所述最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，以限制由所述方向盘的转动角度所控制的所述车辆的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内。
本发明的又一个方面是提供一种车辆，如上所述的转向控制装置。
本发明提供的转向控制方法、装置和车辆，通过获得车辆的最大转向角度之后，根据最大转向角度，对车辆的转向助力机构进行控制，以使转向助力机构在控制下对方向盘施加作用力，限制由所述方向盘所控制的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内，由于车辆转向角度过大时会导致车辆丧失稳定性，而车辆转向角度较小时则不会出现车辆丧失稳定性的情况，因此，在转向角度过大时，通过转向助力机构对方向盘施加反向的作用力，从而抵消用户所施加的作用力，阻止方向盘继续向增大转向角度的方向转动，甚至该反向的作用力还可使得方向盘向减小转向角度的方向转动，实现对车辆转向角度进行限制，能够有效避免由于转向所导致的车辆丧失稳定性的情况出现。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的转向控制方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例提供的转向控制方法的流程示意图；
图3为本发明一实施例提供的转向控制装置的结构示意图；
图4为本发明另一实施例提供的转向控制装置的结构示意图。
具体实施方式
图1为本发明一实施例提供的转向控制方法的流程示意图，本实施例所提供的转向控制方法可由车辆执行，或者由设置在车辆内部的控制系统执行，如图1所示，包括：
101、获得车辆的最大转向角度。
具体的，根据车辆当前的行驶速度实时计算车辆的最大转向角度，另外，还可根据路面的路况，如路面摩擦系数，对计算获得的最大转向角度进行修正。其中，路面的摩擦系数可以通过摄像头采集路面图像，进行图像分析获得平整度，查询平整度与摩擦系数对应关系表获得。
进一步，在101之后，还可在仪表盘显示车辆的最大转向角度，以对驾驶员进行提示。
102、根据最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，以限制由方向盘的转动角度所控制的车辆的转向角度在小于最大转向角度的范围内。
具体的，将所述最大转向角度换算为所述车辆的转向轴的最大传动距离，若检测到所述转向轴的传动距离不小于所述最大传动距离，则控制所述转向助力机构对所述方向盘施加反向的作用力，反向的作用力是相反于所述方向盘的转动方向的作用力，从而该反向的作用力抵消用户所施加的作用力，进而阻止方向盘继续转动，也就是说阻止车辆的转向角度继续增大，甚至若反向的作用力足够大还能够减小车辆的转向角度。同时，还可启动制动系统进行制动。若检测到所述转向轴的传动距离小于所述最大传动距离，则控制转向助力机构对所述方向盘施加同向作用力，也就是说，实现正常的助力功能。
或者，具体的，利用传感器直接检测车辆的转向角度，若车辆的转向角度大于最大转向角度，则控制所述转向助力机构对所述方向盘施加反向的作用力。同时，还可启动制动系统进行制动。若检测到车辆的转向角度不大于最大转向角度，则控制转向助力机构对所述方向盘施加同向作用力，也就是说，实现正常的助力功能。
本实施例中，通过获得车辆的最大转向角度之后，根据最大转向角度，对车辆的转向助力机构进行控制，以使转向助力机构在控制下对方向盘施加作用力，限制由所述方向盘所控制的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内，由于车辆转向角度过大时会导致车辆丧失稳定性，而车辆转向角度较小时则不会出现车辆丧失稳定性的情况，因此，在转向角度过大时，通过转向助力机构对方向盘施加反向的作用力，从而抵消用户所施加的作用力，阻止方向盘继续向增大转向角度的方向转动，甚至该反向的作用力还可使得方向盘向减小转向角度的方向转动，实现对车辆转向角度进行限制，能够有效避免由于转向所导致的车辆丧失稳定性的情况出现。
图2为本发明另一实施例提供的转向控制方法的流程示意图，本实施例所提供的转向控制方法可由车辆执行，或者由设置在车辆内部的控制系统执行，如图2所示，包括：
201、检测车辆所行使路面的坡度、路面的摩擦系数、路面的附着系数、车辆的加速度和车辆的行使速度。
具体的，利用摄像头采集路面图像，进而根据采集到的图像检测获得路面的摩擦系数f和路面的附着系数σ。车辆的加速度a可采用加速度传感器检测获得，车辆的行使速度V可采用速度传感器检测获得，路面的坡度i可采用水平仪检测获得。由于在不同的车辆情况和路况时，车辆的最大转向角度也有所不同，一般来说，在车辆的车速较快的情况下，车辆的最大转向角度会偏小，也就是说，更容易发生侧翻等车辆丧失稳定性的情况出现；而在车辆的车速较慢的情况下，车辆的最大转向角度会偏大，也就是说，不容易发生侧翻等车辆丧失稳定性的情况出现；另外，在车辆所行使道路的路面较光滑时的情况下，车辆的最大转向角度会偏小，也就是说，更容易发生侧翻等车辆丧失稳定性的情况出现；而在车辆所行使道路的路面较粗糙时的情况下，车辆的最大转向角度会偏大，也就是说，不容易发生侧翻等车辆丧失稳定性的情况出现。因此，需要根据车辆情况和路况实时计算车辆的最大转向角度。根据上述分析可知，具体可通过检测所述车辆所行使路面的坡度i、路面的摩擦系数f、路面的附着系数σ、所述车辆的加速度a和所述车辆的行使速度V，从而实时计算车辆的最大转向角度，使得最大转向角度更准确。
202、计算获得车辆的最大转向角度。
具体的，根据公式计算滚动阻力Ff＝G×f，空气阻力上坡阻力Fi＝G×i，加速阻力Fj＝m×a，附着条件Fσ＝Z×σ，其中，G为所述车辆所受的重力，m为所述车辆的质量，CD为空气系数，A为迎风面积，ρ为空气密度，Z为路面对驱动轮的反力；然后根据公式计算车辆的最大转向角度Θ，其中，车辆的阻力Ft＝Ff+Fw+Fi+Fj。
203、将最大转向角度换算为车辆的转向轴的最大传动距离。
具体的，计算所述车辆的转向角度为所述最大转向角度时，所述车辆的转向轴的最大传动距离。
204、若检测到转向轴的传动距离不小于所述最大传动距离，则控制所述转向助力机构对所述方向盘施加反向的作用力。
其中，反向的作用力的方向相反于所述方向盘的转动方向，所述反向的作用力的绝对值不小于所述方向盘在转动方向上所受的作用力的绝对值。
205、显示最大转向角度。
具体的，在仪表盘位置显示显示最大转向角度，以提示驾驶员减少方向盘的转动角度。
需要说明的是，步骤205在本实施例中为204之后执行，本领域技术人员可以知晓，步骤205还可与步骤203-204在执行完202之后同时执行，也可以在步骤203-204之前或之后执行。
为了清楚说明本实施例，本实施例还提供了一种应用场景：一般情况下，驾驶员在观察到前方出现危险或障碍物时，驾驶员会应激性地快速转动方向盘，采取紧急转向，以使车辆躲避危险、避让障碍物。但经过对事故的统计发现，在紧急转向时，容易造成车辆失去稳定性或转向失灵。而造成这种现象的原因是转向角度过大，造成对车辆无法掌控。
当采用执行本实施例中所提供方法的车辆时，车辆中的控制系统实时检测所述车辆所行使路面的坡度i、路面的摩擦系数f、路面的附着系数σ、所述车辆的加速度a和所述车辆的行使速度V，进而实时计算获得车辆的最大转向角度并换算为车辆的转向轴的最大传动距离。若驾驶员应激性地快速转动方向盘，也就是说采取紧急转向，控制系统则会检测到转向轴的传动距离不小于所述最大传动距离，进而控制系统控制转向助力机构对方向盘施加反向的作用力，从而限制由方向盘所控制的转向角度在小于最大转向角度的范围内。
本实施例中，通过获得车辆的最大转向角度之后，根据最大转向角度，对车辆的转向助力机构进行控制，以使转向助力机构在控制下对方向盘施加作用力，限制由所述方向盘所控制的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内，由于车辆转向角度过大时会导致车辆丧失稳定性，而车辆转向角度较小时则不会出现车辆丧失稳定性的情况，因此，通过转向助力机构对方向盘施加作用力以对车辆转向角度进行限制，能够有效避免由于转向所导致的车辆丧失稳定性的情况出现。
图3为本发明一实施例提供的转向控制装置的结构示意图，本实施例所提供的转向控制装置可设置在车辆的控制系统中，如图3所示，包括：获得模块31和控制模块32。
获得模块31，用于获得车辆的最大转向角度。
可选的，获得模块31，具体用于，根据车辆当前的行驶速度实时计算车辆的最大转向角度，另外，还可根据路面的路况，如路面摩擦系数，对计算获得的最大转向角度进行修正。其中，路面的摩擦系数可以通过摄像头采集路面图像，进行图像分析获得平整度，查询平整度与摩擦系数对应关系表获得。
控制模块32，与获得模块31连接，用于根据所述最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，以限制由所述方向盘的转动角度所控制的所述车辆的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内。
可选的，控制模块32具体用于计算所述车辆的转向角度为所述最大转向角度时，所述车辆的转向轴的最大传动距离，若检测到所述转向轴的传动距离不小于所述最大传动距离，则控制所述转向助力机构对所述方向盘施加反向的作用力；所述反向的作用力的方向相反于所述方向盘的转动方向，所述反向的作用力的绝对值不小于所述方向盘在转动方向上所受的作用力的绝对值。同时，还可启动制动系统进行制动。若检测到所述转向轴的传动距离小于所述最大传动距离，则控制转向助力机构对所述方向盘施加同向作用力，也就是说，实现正常的助力功能。
本实施例中，通过获得车辆的最大转向角度之后，根据最大转向角度，对车辆的转向助力机构进行控制，以使转向助力机构在控制下对方向盘施加作用力，限制由所述方向盘所控制的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内，由于车辆转向角度过大时会导致车辆丧失稳定性，而车辆转向角度较小时则不会出现车辆丧失稳定性的情况，因此，在转向角度过大时，通过转向助力机构对方向盘施加反向的作用力，从而抵消用户所施加的作用力，阻止方向盘继续向增大转向角度的方向转动，甚至该反向的作用力还可使得方向盘向减小转向角度的方向转动，实现对车辆转向角度进行限制，能够有效避免由于转向所导致的车辆丧失稳定性的情况出现。
图4为本发明另一实施例提供的转向控制装置的结构示意图，如图4所示，在上一实施例的基础上，本实施例中的转向控制装置进一步包括：显示模块41。
显示模块41，与获得模块31连接，用于显示所述最大转向角度。
显示模块41具体用于在仪表盘位置显示显示最大转向角度。
需要说明的是，显示模块41还可与控制模块32连接，从而在控制模块32对车辆的转向助力机构进行控制之后，显示最大转向角度。
进一步，获得模块31，包括：检测单元311和计算单元312。
检测单元311，用于检测所述车辆所行使路面的坡度i、路面的摩擦系数f、路面的附着系数σ、所述车辆的加速度a和所述车辆的行使速度V。
具体的，检测单元311利用摄像头采集路面图像，进而根据采集到的图像检测获得路面的摩擦系数f和路面的附着系数σ。车辆的加速度a可采用加速度传感器检测获得，车辆的行使速度V可采用速度传感器检测获得，路面的坡度i可采用水平仪检测获得。由于在不同的车辆情况和路况时，车辆的最大转向角度也有所不同，一般来说，在车辆的车速较快的情况下，车辆的最大转向角度会偏小，也就是说，更容易发生侧翻等车辆丧失稳定性的情况出现；而在车辆的车速较慢的情况下，车辆的最大转向角度会偏大，也就是说，不容易发生侧翻等车辆丧失稳定性的情况出现；另外，在车辆所行使道路的路面较光滑时的情况下，车辆的最大转向角度会偏小，也就是说，更容易发生侧翻等车辆丧失稳定性的情况出现；而在车辆所行使道路的路面较粗糙时的情况下，车辆的最大转向角度会偏大，也就是说，不容易发生侧翻等车辆丧失稳定性的情况出现。因此，需要根据车辆情况和路况实时计算车辆的最大转向角度。根据上述分析可知，具体可通过检测所述车辆所行使路面的坡度i、路面的摩擦系数f、路面的附着系数σ、所述车辆的加速度a和所述车辆的行使速度V，从而实时计算车辆的最大转向角度，使得最大转向角度更准确。
计算单元312，与检测单元311连接，用于根据公式计算滚动阻力Ff＝G×f，空气阻力上坡阻力Fi＝G×i，加速阻力Fj＝m×a，附着条件Fσ＝Z×σ，其中，G为所述车辆所受的重力，m为所述车辆的质量，CD为空气系数，A为迎风面积，ρ为空气密度，Z为路面对驱动轮的反力；根据公式计算车辆的最大转向角度Θ，其中，所述车辆的阻力Ft＝Ff+Fw+Fi+Fj。
本实施例中还提供了一种车辆，包括如本实施例中或上一实施例中所提供的转向控制装置。
为了清楚说明本实施例，本实施例还提供了一种应用场景：一般情况下，驾驶员在观察到前方出现危险或障碍物时，驾驶员会应激性地快速转动方向盘，采取紧急转向，以使车辆躲避危险、避让障碍物。但经过对事故的统计发现，在紧急转向时，容易造成车辆失去稳定性或转向失灵。而造成这种现象的原因是转向角度过大，造成对车辆无法掌控。
当采用本实施例中所提供的车辆时，车辆中的转向控制装置实时检测所述车辆所行使路面的坡度i、路面的摩擦系数f、路面的附着系数σ、所述车辆的加速度a和所述车辆的行使速度V，进而实时计算获得车辆的最大转向角度并换算为车辆的转向轴的最大传动距离。若驾驶员应激性地快速转动方向盘，也就是说采取紧急转向，转向控制装置则会检测到转向轴的传动距离不小于所述最大传动距离，进而转向控制装置控制转向助力机构对方向盘施加反向的作用力，从而限制由方向盘所控制的转向角度在小于最大转向角度的范围内，避免车辆紧急转向角度过大造成车辆失去稳定性，无法掌控车辆的情况出现。
本实施例中，通过获得车辆的最大转向角度之后，根据最大转向角度，对车辆的转向助力机构进行控制，以使转向助力机构在控制下对方向盘施加作用力，限制由所述方向盘所控制的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内，由于车辆转向角度过大时会导致车辆丧失稳定性，而车辆转向角度较小时则不会出现车辆丧失稳定性的情况，因此，通过转向助力机构对方向盘施加作用力以对车辆转向角度进行限制，能够有效避免由于转向所导致的车辆丧失稳定性的情况出现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：
获得车辆的最大转向角度；
根据所述最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，以限制由所述方向盘的转动角度所控制的所述车辆的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内；
根据所述最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，包括：
计算所述车辆的转向角度为所述最大转向角度时，所述车辆的转向轴的最大传动距离；
若检测到所述转向轴的传动距离不小于所述最大传动距离，则控制所述转向助力机构对所述方向盘施加反向的作用力；所述反向的作用力的方向相反于所述方向盘的转动方向，所述反向的作用力的绝对值不小于所述方向盘在转动方向上所受的作用力的绝对值；
所述获得车辆的最大转向角度，包括：
检测所述车辆所行使路面的坡度i、路面的摩擦系数f、路面的附着系数σ、所述车辆的加速度a和所述车辆的行使速度V；
根据公式计算滚动阻力Ff＝G×f，空气阻力上坡阻力Fi＝G×i，加速阻力Fj＝m×a，附着条件Fσ＝Z×σ，其中，G为所述车辆所受的重力，m为所述车辆的质量，CD为空气系数，A为迎风面积，ρ为空气密度，Z为路面对驱动轮的反力；
根据公式计算车辆的最大转向角度Θ，其中，所述车辆的阻力Ft＝Ff+Fw+Fi+Fj。
2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述获得车辆的最大转向角度之后，还包括：
显示所述最大转向角度。
3.一种转向控制装置，其特征在于，包括：
获得模块，用于获得车辆的最大转向角度；
控制模块，用于根据所述最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，以限制由所述方向盘的转动角度所控制的所述车辆的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内；
所述控制模块，具体用于计算所述车辆的转向角度为所述最大转向角度时，所述车辆的转向轴的最大传动距离；若检测到所述转向轴的传动距离不小于所述最大传动距离，则控制所述转向助力机构对所述方向盘施加反向的作用力；所述反向的作用力的方向相反于所述方向盘的转动方向，所述反向的作用力的绝对值不小于所述方向盘在转动方向上所受的作用力的绝对值；
所述获得模块，包括：
检测单元，用于检测所述车辆所行使路面的坡度i、路面的摩擦系数f、路面的附着系数σ、所述车辆的加速度a和所述车辆的行使速度V；
计算单元，用于根据公式计算滚动阻力Ff＝G×f，空气阻力上坡阻力Fi＝G×i，加速阻力Fj＝m×a，附着条件Fσ＝Z×σ，其中，G为所述车辆所受的重力，m为所述车辆的质量，CD为空气系数，A为迎风面积，ρ为空气密度，Z为路面对驱动轮的反力；根据公式计算车辆的最大转向角度Θ，其中，所述车辆的阻力Ft＝Ff+Fw+Fi+Fj。
4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，所述装置，还包括：
显示模块，用于显示所述最大转向角度。
5.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求3-4任一项所述的转向控制装置。
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