CN104340223A - 对机动车制动的方法、驻车辅助系统和纵向导向控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及对机动车制动的方法、驻车辅助系统和纵向导向控制器。该方法用于在自动化驻车机动操纵之际当存在噪声事件时对机动车进行制动。该自动化驻车机动操纵借助带有自动化的横向导向装置和至少就制动控制而言自动化的纵向导向装置的驻车辅助系统得以实施。在驻车机动操纵期间为了进行环境检测而使用超声波传感机构。根据本方法，首先断定噪声事件的出现；接着连续确定自断定出现噪声事件起已经经过的行驶距离；预测直到车辆停车状态为止的预期的制动距离；连续由已经经过的行驶距离和预测的制动距离确定合成的行驶距离；连续检查：合成的行驶距离是否满足制动条件；若合成的行驶距离如此之大，即该行驶距离满足制动条件，则对车辆进行制动。

Description

对机动车制动的方法、驻车辅助系统和纵向导向控制器

技术领域

本发明涉及一种用于在自动化驻车机动操纵之际当存在噪声事件时对机动车进行制动的方法，所述驻车机动操纵是借助驻车辅助系统实施的，该驻车辅助系统带有自动化的横向导向装置和至少就制动控制而言自动化的纵向导向装置。本发明还涉及一种相应的驻车辅助系统和一种用于该驻车辅助系统的纵向导向控制器。

背景技术

对于带有自动化横向导向装置的驻车辅助系统，在泊车入位过程期间由系统承担对车辆的转向操控。驾驶员必须通过相应的加速和制动自己来承担纵向导向控制。对于带有自动化横向导向装置和自动化纵向导向装置的驻车辅助系统，纵向导向的任务根据纵向导向装置的自动化程度部分地或者完全地也同样由驻车辅助系统承担。对于带有自动化横向导向装置和全自动化纵向导向装置的驻车辅助系统，例如转向、制动、车辆驱动和自动变速器换挡(例如由倒车挡换入前进挡)由驻车辅助系统进行控制。在这样的驻车辅助系统中驾驶员例如具有下述可能性：通过操作一个操作元件，例如按键，能够使车辆自动地进入泊位以及可选地退出泊位。另外，带有横向导向装置和部分自动化纵向导向装置的驻车辅助系统是众所周知的，在这些驻车辅助系统中驾驶员对驱动进行控制，然而制动器控制以及可选地还有变速器控制则由驻车辅助系统承担。

为了实现纵向导向，带有自动化车辆驱动控制功能的驻车辅助系统典型地具有用于将车速调节到由驻车辅助系统预先给定的额定速度的速度调节器。

在公开文献“Parkassistent mitQuerführung(带有纵向及横向导向装置的驻车助手)”(Dirk Ahrens，慕尼黑工业大学驾驶助手第五次会议，慕尼黑，2012)中，对一种带有自动化横向导向装置和完全自动化纵向导向装置的示例性的驻车辅助系统进行了阐述，该公开文献例如可以在英特网中的链接“http://www.ftm.mw.tum.de/uploads/media/21_Ahrens.pdf”中下载。在手动操作车辆从停驻的车辆旁驶过时，借助侧向的传感机构找到合适的纵向停车空位以及将这个纵向停车空位在车辆内的显示屏上可视地显示给驾驶员。驾驶员然后确认找到的停车空位。如果驾驶员位于前部限界物体旁边的可用的起始通道(Startkorridor)内，从所述限界物体出发存在着一个进入到可用驻车位置中的可能的行驶轨迹，则通过按压和保持驻车键激活驻车机动操纵并且紧接着释放制动器。在激活驻车机动操纵后，车辆便利用对转向的自动控制和对纵向运动的自动控制通过一次或多次移动进程而倒车泊入纵向停车空位中。移动进程之间的变速器挡位转换由驻车辅助系统控制。

为了进行环境识别，驻车辅助系统通常使用超声波传感机构。在这种情况下，多个超声波传感器典型地既设置在前部上(例如在前保险杠上)也设置在尾部上(例如在机动车的后保险杠上)，在前部和在尾部上例如各4或5个结构相同的超声波传感器。

为了探测物体和确定与该物体的间距，超声波传感器被操控用以发射超声波信号，接着对先前所发出之超声波信号的被接收的超声波回声进行分析处理。

由于车辆外部的超声波干扰源，可以接收到干扰的超声波事件，这些超声波事件并不属于之前发射的信号。已知的超声波干扰源例如为附近的车辆、暴雨、机器噪声和特别是来自其他的、同样配备有超声波传感机构的车辆的超声波回声。

现今的超声波传感机构的分析处理逻辑通常具备探测车辆外部的超声波干扰的能力。

例如通过对强度特别高的、与所发射的信号强度不适配的超声波事件进行分析处理或者借助在不真实的时间窗口内接收到的超声波回声对超声波干扰进行探测。

由于车辆外部的超声波干扰源的噪声，妨碍了准确的间距测定。因此，不仅重要的间距信息可能被覆盖而且会测得近距范围和远距范围内的错误的间距值。

带有纵向导向装置、配备有速度调节器的驻车辅助系统依靠借助超声波传感机构的准确的测距，以便实现现有的安全目标，例如为了防止与行人或者其他障碍物碰撞及时地制动。当存在噪声事件时，超声波传感机构的可靠性不再得到保证。因此，为了实现现有的安全目标，适宜的是：在识别出出现噪声事件时立刻自动将车辆制动进入停车状态中。

在全部驻车机动操纵的约5至8％情况中出现至少一个识别出的噪声事件。使车辆进入停车状态中的立刻制动意味着在带有很强的车辆外部超声波噪声源的周围环境内(例如在市中心)严重影响驻车舒适度。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于在自动化驻车机动操纵期间在断定噪声事件的情况下对机动车进行自动制动的方法，该方法对驻车舒适度影响很小，尽管如此该方法仍可完全满足现有的安全目标。另外，此目的还涉及到针对具有相应功能的驻车辅助系统的说明。

为此，本发明提出一种用于在自动化驻车机动操纵之际当存在噪声事件时对机动车进行制动的方法，所述驻车机动操纵是借助驻车辅助系统实施的，该驻车辅助系统带有自动化的横向导向装置和至少就制动控制而言自动化的纵向导向装置，其中，为了在驻车机动操纵期间进行环境检测而使用超声波传感机构，所述方法包括如下步骤：断定噪声事件的出现；连续确定自断定出现噪声事件起已经经过的行驶距离；预测直到车辆停车状态为止的预期的制动距离；连续确定由已经经过的行驶距离和预测的制动距离合成的行驶距离；连续检查：合成的行驶距离是否满足制动条件；以及，在满足制动条件的情况下，对机动车进行制动。相应地，本发明还提出一种驻车辅助系统和一种用于该驻车辅助系统的纵向导向控制器。

本发明的第一方面涉及一种用于在自动化驻车机动操纵之际当存在噪声事件时对机动车进行制动的方法。所述自动化驻车机动操纵借助带有自动化横向导向装置和至少部分自动化纵向导向装置的驻车辅助系统得以实施，其中，所述纵向导向至少包括制动控制，从而驻车辅助系统在驻车机动操纵期间自动地控制制动。有利的是：纵向导向装置为完全自动化，从而制动器、驱动装置和传动装置均由驻车辅助系统(通过由该驻车辅助系统操控的相应控制器)进行控制。

为了进行环境检测，在驻车机动操纵期间使用超声波传感机构。根据本方法，首先断定噪声事件的出现。接着连续确定自断定出现噪声事件起已经经过的行驶距离。另外，(在特别是触发制动过程之前)对直到车辆停车状态为止的预期的制动距离进行预测。由于制动距离例如取决于相应的行驶速度，因此优选连续更新对该制动距离的预测。连续确定由已经经过的行驶距离和预测的制动距离合成的行驶距离。然后连续检查合成的行驶距离是否满足制动条件。当合成的行驶距离变为如此之大，即该行驶距离满足制动条件时，对机动车进行制动。

本发明以下述认识为基础：噪声事件大部分仅仅持续很短的持续时间(例如约300-600ms)；但是也可能有罕见的噪声事件持续数秒以上。在一个典型的噪声事件的例如300-600ms的时间间隔内，由于在驻车机动操纵期间的典型地很小的行驶速度(典型地≤1m/s)而仅仅经过一个很短的行驶距离，该行驶距离不被视为危及安全的(sicherheitskritisch)。在行驶速度为0.5m/s并且持续时间为600ms的情况下，例如经过30cm的行驶距离。还必须附加地考虑制动距离，在制动情况下经过的行驶路段还增加了该制动距离的量。在合成的行驶距离为较大值的情况下，该行驶距离由自出现噪声事件起已经经过的行驶距离与直到停车状态为止的紧接着的制动距离产生，在未制动继续行驶的情况下则会导致碰撞的危险。

根据本发明，断定噪声事件的出现并且连续确定自噪声出现起已经经过的行驶距离。另外，优选也连续地确定直到停车状态为止的所预测的制动距离。当由已经经过的行驶距离和预测的制动距离合成的行驶距离满足确定的制动条件时，才实施制动。这个合成的行驶距离优选相应于那个自断定噪声出现起在立刻触发制动的情况下直到实现停车状态为止全部行驶过的行驶距离。如果噪声事件持续那么长时间，车辆优选被制动直到进入停车状态为止。

如果制动条件被满足并且车辆被制动，优选即使在纵向导向带有驱动控制的情形中也通过速度调节器中断速度调节。然后不再通过速度调节器进行纵向导向，而不管是驱动力矩还是制动力矩于是都优选分别呈斜坡状地被控制在界定的目标值上。

优选地，当合成的行驶距离大于或者大于等于一个阈值时，则所述合成的行驶距离满足制动条件。在这种情况下，阈值优选相应于40cm至120cm范围内的值，特别是约为80cm的值。

优选地，合成的行驶距离由已经经过的行驶距离与制动距离的总和确定，特别是所述合成的行驶距离等于该总和。

在断定出现噪声事件之后连续检查是否依然存在噪声事件。作为可选方案，也可设想的是：不是连续地，而是仅仅在即将触发制动之前检查是否依然存在噪声事件。如果合成的行驶距离满足制动条件以及附加地在即将触发制动之前依然存在噪声事件，那么便触发制动。

如前文详细说明的那样，有益的是：在断定出现噪声事件之后连续检查是否依然存在噪声事件。当断定噪声事件不再存在时，已经经过的行驶距离可以复位到零。这个措施所依据的思想在于：在噪声事件停止后超声波传感机构不再受妨碍。

如果在满足制动条件后制动(例如以限定的制动力矩坡度(Bremsmomentenrampe)，例如3000-5000Nm/s)已经开始以及此后断定噪声事件不再存在，则制动过程被结束以及通过速度调节器重新承担调节车速的正常运行。

如果车辆在满足制动条件后通过由此触发的制动已经被减速进入停车状态以及断定噪声事件不再存在，则优选驻车辅助系统继续进行驻车机动操纵，其中使车辆重新运动。

有益的是：在对车辆进行对于驾驶员来说可感觉到的和意外的制动的情形中触发听觉的或者视觉的警告指示给驾驶员。例如视觉的警告指示可以指出：存在着车辆外部的超声波传感机构的干扰。

对此有益的是：在开始制动之后延时一个确定的持续时间触发警告指示而不是当制动时立刻触发。但是，只有在即将触发警告指示之前依然存在噪声事件时才触发警告指示。这个措施是以下述认识为基础：由于噪声事件的停止造成的瞬间制动(例如持续100-200ms的制动)对于驾驶员来说几乎是感觉不到的，而警告指示在这种情况中只会致使驾驶员不安。在这种情况下，警告指示的触发被抑止，以及，驻车过程对驾驶员来说在未察觉到干扰影响的情况下继续进行。

本发明的第二方面涉及一种带有自动化的横向导向装置和至少就制动控制而言自动化的纵向导向装置的驻车辅助系统，其用于实施机动车的自动化驻车机动操纵。优选它涉及的是具有驱动装置、制动器和传动装置的控制的全自动化纵向导向。驻车辅助系统使用用于在驻车机动操纵期间进行环境检测的超声波传感机构。所述驻车辅助系统设置为用于：断定噪声事件的出现并且连续确定自断定出现噪声事件起已经经过的行驶距离。另外，这个驻车辅助系统能够预测直到车辆的停车状态为止的预期的制动距离；优选连续地更新关于预期的制动距离的预测。所述制动辅助系统确定由已经经过的行驶距离和预测的制动距离合成的行驶距离以及连续检查合成的行驶距离是否满足制动条件。在满足制动条件的情况下驻车辅助系统触发对机动车的制动。

驻车辅助系统优选包括一个横向导向控制器，在该横向导向控制器上连接有超声波传感机构，以及该横向导向控制器负责驻车辅助功能的横向导向。另外还设置有纵向导向控制器，该纵向导向控制器负责驻车辅助功能的横向导向。横向导向控制器例如控制助力转向(Fremdkraftlenkung)(典型地是电子转向装置)的控制器。纵向导向控制器用于至少控制常用制动器的制动控制器。另外，在全自动化纵向导向的情况中，纵向导向控制器还用于控制车辆驱动的发动机控制器以及自动变速器的传动装置控制器。控制器、特别是横向导向控制器和纵向导向控制器优选通过一个共同的车辆通信总线相互连接，用以实现数据通信。这样的结构设计例如在前述公开文献“Parkassistent mitQuerführung(带有纵向及横向导向装置的驻车助手)”(Dirk Ahrens，慕尼黑工业大学驾驶助手第五次会议，慕尼黑，2012)中有所阐述，该公开文献的公开内容以此通过引用被收入本申请的公开内容中。

本发明的第三方面单独针对这样的纵向导向控制器。这个纵向导向控制器设置为用于通过与横向导向控制器的通信对噪声事件的出现进行记录，所述横向导向控制器能够通过车辆总线与所述纵向导向控制器连接。这样的也负责对超声波传感机构的信号进行分析处理的横向导向控制器对噪声事件的出现进行探测并且接着将显示噪声事件的信息通过车辆总线发送给纵向导向控制器。该纵向导向控制器通过接收这个信息对噪声事件的出现进行记录并且连续地确定自记录这个信息起已经经过的行驶距离。另外，这个纵向导向控制器预测直到车辆的停车状态为止的预期的制动距离；这一点优选连续地实施。另外，从纵向导向控制器方面由已经经过的行驶距离和预测的制动距离连续地确定合成的行驶距离。纵向导向控制器连续地检查合成的行驶距离是否满足制动条件。在满足制动条件的情况下，这个纵向导向控制器触发对机动车的制动，其方式是：例如纵向导向控制器通过车辆总线这样地操控制动控制器，使得该制动控制器触发常用制动器。

因此，纵向导向控制器能够实现时间延迟的目标制动，以便在识别出噪声事件的情况下保持界定的最大行驶距离。

对于本发明第一方面的本发明方法的上述实施方式以相应的方式同样也适用于本发明第二方面的本发明驻车辅助系统并且适用于本发明第三方面的本发明纵向导向控制器。在此未明确说明的、本发明驻车辅助系统和本发明纵向导向控制器的有益实施例相应于那些针对本发明方法所说明的有益实施例。

附图说明

下文将参照附图借助一个实施例对本发明加以说明。附图中：

图1为用于当存在噪声事件时对机动车进行制动的本发明方法的一个实施例；

图2为行驶距离在时间上的示例性曲线；

图3为制动距离Δs_B和制动延时Δt_BV在车速上的示例性曲线；和

图4为驻车辅助系统在纵向导向控制器与横向导向控制器内的示例性定位。

具体实施方式

在图1中示出了用于当存在噪声事件时对机动车进行制动的本发明方法的一个示例性实施例。

在启动本方法之后，在询问110中检查是否出现噪声事件。

如果是这种情况的话，在步骤120中确定自断定出现噪声事件起已经经过的行驶距离Δs_V。如果后来断定噪声事件已经结束，则将经过的行驶距离Δs_V复位为零(参照步骤100)。

可以通过从断定出现噪声事件的时间点t_st起直到实时的时间点t_a为止的行驶速度的积分来确定已经经过的行驶距离Δs_V：

$\mathrm{\Δ}{s}_V={\∫}_{t_{\mathrm{st}}}^{t_a}v\left(t\right)\mathrm{dt}$

在步骤130中，在假设制动直到实时时间点t_a为止被触发的情况下预测直到停车状态为止的制动距离Δs_B：

$\mathrm{\Δ}{s}_B=v\left(t_a\right)\·\mathrm{\Δ}{t}_{B,g}-\frac{1}{2}a\left(t\right)\·{\left(\mathrm{\Δ}{t}_{B,g}\right)}^2$

在此，v(t_a)描述的是实时时间点t_a的实时车速，Δt_B,g描述的是直到车辆的停车状态为止的整个制动持续时间以及a(t)描述的是车辆的与时间相关的加速度。

与时间相关的加速度a(t)取决于许多因素。

优选通过一个计算函数f确定制动距离Δs_B，大量的输入变量进入所述计算函数中：

Δs_B＝f(v(t_a)；a(t_a)；μ；dM/dt；Δt_tot；r)

在此，μ描述的是假设的摩擦系数，dM/dt描述的是选择的制动梯度(Bremsgradient)，Δt_tot描述的是已知的制动死区时间和r描述的是轮胎半径。制动梯度描述的是制动力矩M_B在时间t上的曲线斜度，其中，假设制动力矩从零出发以制动梯度dM/dt呈线性地上升。制动梯度例如为3000Nm/s。

制动距离Δs_B的典型的数值在v(t_a)＝0.5m/s时为Δs_B＝29cm并且在v(t_a)＝1m/s时为Δs_B＝72cm。图3示出行驶速度v(t)上的制动距离Δs_B的其他示例性的数值。

在步骤140中，通过对已经经过的行驶距离Δs_V和制动距离Δs_B的求和确定合成的行驶距离Δs_R：

Δs_R＝Δs_V+Δs_B

在询问150中检查合成的行驶距离Δs_R是否满足制动条件；为此，检查合成的行驶距离Δs_R是否大于等于一个阈值Δs_R,TH。例如使用值Δs_R,TH＝80cm作为阈值Δs_R,TH。根据本发明，当合成的行驶距离Δs_R满足制动条件时，才进行制动。但是，为此根据询问160作为对询问150中的制动条件的补充再次检查噪声事件是否依然在继续。如果这也是这种情况的话，则在步骤170中实施制动。在这种情况下，制动力矩从零开始在时间内以制动梯度dM/dt呈斜坡状上升。同时，中断对车速的调整并且取消驱动力矩。然后，优选车辆控制装置不再具有放大系数的倒数(Durchgriff)。优选在噪声制动期间，不仅驱动力矩而且制动力矩成斜坡状地被控制在限定的目标值上。例如制动力矩呈斜坡状地朝着最大值32000Nm的方向升高(但是不可超过这个值)，其中，当实现车辆的停车状态时呈斜坡状的上升结束；在实现停车状态时，然后设置一个对于保持所需要的保持力矩，该保持力矩通常小于即将实现停车状态前的制动力矩。驱动力矩例如呈斜坡状地被降低到0Nm。

在询问180中检查自开始制动起持续时间Δt_B是否大于阈值Δt_B,TH。例如使用值Δt_B,TH＝200ms作为阈值。只要噪声事件继续，那么制动就继续(参照询问190)。当自开始制动起持续时间Δt_B变为大于阈值Δt_B,TH以及噪声事件依然继续时，触发对驾驶员的警告指示(参照步骤200)。优选与噪声的进一步持续无关地在确定的最低持续时间(例如3s)内显示警告指示。然而，只要噪声事件持续，那么就超过所述最低持续时间显示警告指示。

另外，在警告指示有效显示期间，行驶速度调节器的最大允许额定速度v_soll,max被降低(参照步骤210)，例如降低到值v_soll,max＝0.5m/s。这一点应该考虑到由于激活的警告指示导致驾驶员的潜在的注意力不集中。

如果在询问190中断定噪声事件已经停止，则将行驶速度调节器转换到正常运行(参照步骤220)。纵向调节器()的这个正常运行基本上由基于额定速度相对于实际速度的差的制动力矩测定和驱动力矩测定来表明。如果车辆已经被制动进入停车状态，则继续进行驻车机动操纵并且车辆被重新加速。如果显示的持续时间超过一个确定的阈值，例如3s，则将警告指示关掉。另外，因为驾驶员不再由于激活的警告指示而对交通事件存在潜在的注意力不集中，然后额定速度的最大值v_soll,max被再次提高。

图2示出了在行驶速度恒定和无制动的情况下行驶距离在时间t上的曲线1。在时间点t_ST之前还未识别出噪声(参照图1中的询问110)。在时间点t＝t_ST处识别出了噪声事件的出现(参照询问110)。没有在时间点t_ST处立刻触发制动，而是(如果有的话)以后在时间点t_B处才实施制动。制动时间点t_B与识别出噪声事件的时间点t_ST之间的时间差Δt_BV相应于制动延时。如果在制动延时的时间间隔Δt_BV内噪声事件又停止，则不触发制动(参照图1中的询问160)。从时间点t_ST开始，连续地确定自该时间点t_ST起已经经过的行驶距离Δs_V。这个行驶距离在时间t上增加并且相应于曲线1在各个时间点t上的y-值与曲线1在时间点t_ST上的y-值之间的差。在图2中标出了在制动时间点t_B时已经经过的行驶距离Δs_V。另外，还标出了在制动时间点t_B时预测的制动距离Δs_B。虚线的曲线2画出在制动时间点t_B被制动时的实际行驶距离。然后，在时间点t_Still车辆便进入停车状态。曲线3相应于直到停车状态为止的预测的行驶距离，该行驶距离由曲线1与预测的制动距离Δs_B的总和产生。

在制动时间点t_B处断定自时间点t_ST起已经经过的行驶距离Δs_V包括预测的制动距离Δs_B达到或者已经超过阈值Δs_R,TH(最大允许的合成的行驶距离)(参照图1中的询问150)。只要继续存在噪声事件(参照图1中的询问160)，就触发对车辆的制动(参照图1中的步骤170)。

通过对识别出的噪声事件的时间延迟为制动延时Δt_BV的制动反应，持续时间仅仅很短的噪声事件的大部分并未导致驾驶员可感觉到的制动直到进入停车状态为止并且因此并未造成对舒适度的限制。但是同时保证了：对于在持续较长的噪声事件时合成的总和行驶距离Δs_V+Δs_B达到或者超过最大允许值Δs_R,TH的情况，立刻被制动，从而排除了由于对超声波传感机构的持续较长的限制对周围环境(例如行人)的威胁。

在图3中示出了行驶速度v上的制动延时Δt_BV的示例值(在此以负值代替正值示出制动延时Δt_BV)。例如对于在驻车机动操纵期间典型的调车行驶速度v＝0.4m/s产生约为1.5s的制动延时Δt_BV；也就是说，在断定噪声事件之后约1.5s才触发制动；到那时候噪声事件很可能已经结束，从而很可能就不实施制动。随着行驶速度的增加制动延时Δt_BV减小，因此制动干预的可能性增加。在约1.1m/s的很高的速度的情况下制动延时Δt_BV下降到零，从而这里在识别出噪声事件后立刻被制动。

图4示出了一个驻车辅助系统，该驻车辅助系统包括一个横向导向控制器QF和一个纵向导向控制器LF。横向导向控制器QF负责驻车辅助功能的横向导向。另外，与这个横向导向控制器连接有超声波传感机构USS。纵向导向单元LF负责驻车辅助功能的纵向导向并且包括行驶速度调节器。横向导向单元QF控制助力转向的控制器EPS(典型的是电子转向装置)，例如通过车轮转向角接口。另外，横向导向单元QF还用于沿着轨迹对车辆的位置跟踪。纵向导向单元LF用于控制车辆驱动的发动机控制器DME、自动变速器的传动装置控制器EGS和常用制动器的制动控制器DSC。控制器LF、QF、EGS、DSC和EPS通过一个共同的车辆通信总线(未示出)相互连接，通过该车辆通信总线所示出的信号在这些控制器之间传输。

纵向导向控制器LF设置为用于通过与横向导向控制器QF的通信记录出现的噪声事件。超声波传感机构USS同样连接在其上的横向导向控制器QF对噪声事件的出现进行探测并将显示噪声事件的信息通过车辆总线传输到纵向导向控制器LF上；这个信息被定期更新。借助这个信息纵向导向控制器LF可以断定是否出现噪声事件以及这个噪声事件是否继续。与图1相关地说明的方法优选在纵向导向控制器LF上进行，该纵向导向控制器在出现制动条件时在噪声事件继续存在的前提下通过控制制动控制器DSC触发制动。

Claims (14)

1.用于在自动化驻车机动操纵之际当存在噪声事件时对机动车进行制动的方法，所述驻车机动操纵是借助驻车辅助系统实施的，该驻车辅助系统带有自动化的横向导向装置和至少就制动控制而言自动化的纵向导向装置，其中，为了在驻车机动操纵期间进行环境检测而使用超声波传感机构(USS)，所述方法包括如下步骤：

-断定(110)噪声事件的出现；

-连续确定(120)自断定出现噪声事件起已经经过的行驶距离(Δs_V)；

-预测(130)直到车辆停车状态为止的预期的制动距离(Δs_B)；

-连续确定(140)由已经经过的行驶距离(Δs_V)和预测的制动距离(Δs_B)合成的行驶距离(Δs_R)；

-连续检查(150)：合成的行驶距离(Δs_R)是否满足制动条件；以及

-在满足制动条件的情况下，对机动车进行制动(170)。

2.如权利要求1所述的方法，其中，当合成的行驶距离(Δs_R)大于或者大于等于一个阈值(Δs_R,TH)时，制动条件便得到满足。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述阈值(Δs_R,TH)相应于40cm至120cm范围内的值，特别是约为80cm的值。

4.如前述权利要求之任一项所述的方法，其中，合成的行驶距离(Δs_R)由所述已经经过的行驶距离(Δs_V)与所述制动距离(Δs_B)的总和确定，特别是等于该总和。

5.如前述权利要求之任一项所述的方法，其中，

-在断定出现噪声事件之后，连续或者至少在即将触发制动之前检查：噪声事件是否依然存在；以及

-如果合成的行驶距离满足制动条件并且在即将触发制动之前噪声事件依然存在，那么便触发制动。

6.如前述权利要求之任一项所述的方法，其中，

-在断定出现噪声事件之后连续检查：噪声事件是否依然存在；以及

-若噪声事件不再存在，则将已经经过的行驶距离(Δs_V)复位到零。

7.如前述权利要求之任一项所述的方法，其中，

-在断定出现噪声事件之后连续检查：噪声事件是否依然存在；以及

-如果制动已经开始并且噪声事件不再存在，则结束制动。

8.如前述权利要求之任一项所述的方法，其中，

-在断定出现噪声事件之后连续检查：噪声事件是否依然存在；以及

-如果车辆已经被制动进入停车状态中并且噪声事件不再存在，则使车辆由停车状态退出而继续驻车机动操纵。

9.如前述权利要求之任一项所述的方法，其中，在制动车辆的情形中触发听觉的和/或视觉的警告指示(200)给驾驶员。

10.如权利要求9所述的方法，其中，

-在断定出现噪声事件之后连续或至少在即将触发警告指示之前检查：噪声事件是否依然存在；以及

-在制动开始后延时一定的时间触发听觉的或视觉的警告指示，并且该警告指示只有在即将触发警告指示之前噪声事件依然存在时才触发。

11.如前述权利要求之任一项所述的方法，其中，在制动期间制动力矩呈斜坡状增大。

12.如前述权利要求之任一项所述的方法，其中，该方法涉及带有自动化的横向导向装置和至少就制动控制和驱动控制而言自动化的纵向导向装置的驻车辅助系统。

13.驻车辅助系统，带有自动化的横向导向装置和至少就制动控制而言自动化的纵向导向装置，该驻车辅助系统用于实施机动车的自动化驻车机动操纵，其中，所述驻车辅助系统为了在驻车机动操纵期间进行环境检测而使用超声波传感机构(USS)，以及所述驻车辅助系统设置为：

-断定噪声事件的出现，

-连续确定自断定出现噪声事件起已经经过的行驶距离(Δs_V)，

-预测直到车辆停车状态为止的预期的制动距离(Δs_B)，

-由已经经过的行驶距离和预测的制动距离确定合成的行驶距离(Δs_R)，

-连续检查：合成的行驶距离是否满足制动条件，以及

-在满足制动条件的情况下触发对机动车的制动。

14.用于如权利要求13所述的驻车辅助系统的纵向导向控制器(LF)，以实现至少就制动控制而言自动化的纵向导向，其中，该纵向导向控制器(LF)设置为：

-通过与横向导向控制器(QF)的通信对噪声事件的出现进行记录，所述横向导向控制器能够通过车辆总线与所述纵向导向控制器连接，

-连续确定自记录出现噪声事件起已经经过的行驶距离(Δs_V)，

-预测直到车辆停车状态为止的预期的制动距离(Δs_B)，

-由已经经过的行驶距离和预测的制动距离确定合成的行驶距离(Δs_R)，

-连续检查：合成的行驶距离是否满足制动条件，以及

-在满足制动条件的情况下触发对机动车的制动。