CN104315138A - 一种双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法，其挂挡控制方法包括，开启所述流量控制阀，并延迟预设的第一时间段开启所述压力控制阀；调整流量控制阀和压力控制阀，直至检测到换挡拨叉到达选定的挂挡位置为止；之后，延迟预设的第二时间段关闭压力控制阀，再延迟预设的第三时间段关闭流量控制阀。本发明的控制方法基于液压电磁阀的特性，采用了压力和流量相结合的控制方式，这样能够更好地控制换挡执行机构，在保证换挡速度的同时，可以有效减少换挡过程中产生的各种冲击，增加换挡舒适性。

Description

一种双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法

技术领域

本发明涉及双离合器自动变速器技术领域，尤其涉及一种双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法。

背景技术

典型的湿式双离合器自动变速器由两个同轴嵌套或平行布置的离合器，同轴且内外嵌套布置的两根输入轴，两根平行布置的输出轴，布置在输出轴上的多个同步器装置、多个换挡拨叉以及一个差速器组成。变速器的奇、偶数挡输入齿轮分别布置在两根输入轴上，通过两个离合器的切换以及不同同步器动作，经由不同输出轴实现扭矩变换和输出。

湿式双离合器的换挡舒适性不仅取决于离合器的控制，还需要对其换挡执行机构(同步器)进行合理的控制。

目前现有技术中暂无湿式双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法的相关记载。

本发明专利背景技术部分所批露的信息仅仅为了增强对本发明背景技术的理解，其中可能包含并不属于本领域技术人员已知的现有技术信息。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供了一种双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法，用于控制执行机构实现快速平稳的挂挡和摘挡。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法，所述换挡执行机构具有接合套、滚珠、回位弹簧和同步环，所述换挡执行机构由换挡拨叉驱动，所述换挡拨叉由液压控制系统驱动，所述液压控制系统具有液压控制通道，以及均设置在液压控制通道上的压力控制阀和流量控制阀；所述方法包括：

开启所述流量控制阀，并相对开启所述流量控制阀延迟预设的第一时间段开启所述压力控制阀；

调整所述流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的挂挡位置为止；在检测到换挡拨叉到达选定的挂挡位置时，延迟预设的第二时间段关闭所述压力控制阀，再延迟预设的第三时间段关闭所述流量控制阀，使所述液压控制通道关闭，以将液压油封存在活塞缸中。

优选的是，所述方法包括：

开启所述流量控制阀，并相对开启所述流量控制阀延迟所述预设的第一时间段开启所述压力控制阀；

调整所述流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的摘挡位置为止；

在检测到换挡拨叉到达选定的摘挡位置时，关闭所述压力控制阀，并延迟所述预设的第三时间段关闭所述流量控制阀，使所述液压控制通道关闭，以将液压油封存在活塞缸中。

优选的是，所述预设的第一时间段和预设的第三时间段均为20ms，所述预设的第二时间段为50ms。

优选的是，所述调整所述流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的挂挡位置为止包括：

获取车辆驾驶工况，如车辆驾驶工况为车辆起步工况和车辆滑膜工况，则选择动态挂挡控制方法，如车辆驾驶工况为车辆静止工况和车辆蠕动工况，则选择静态挂挡控制方法；

在所述动态挂挡控制方法和所述静态挂挡控制方法下，调整所述压力控制阀，使得施加至所述换挡拨叉上的压力从预设的初始压力开始以恒定的速率逐渐上升，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的挂挡位置为止，其中，所述静态挂挡控制方法下的所述预设的初始压力小于所述动态挂挡控制方法下的所述预设的初始压力；

在所述动态挂挡控制方法和所述静态挂挡控制方法下，调整所述流量控制阀，使得：

在所述接合套从邻近所述滚珠且未与所述滚珠相接触的第一邻近点运动到刚与所述滚珠相接触的第一临界点的过程中，控制所述液压油的流量从初始流量以恒定的第一速率下降；

在所述接合套从所述第一临界点运动到邻近所述同步环的同步齿且未与所述同步齿相接触的第二邻近点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第二速率上升，且上升至预设的流量限值后保持所述预设的流量限值不变；

在所述接合套从所述第二邻近点运动到与刚所述同步齿相接触的第二临界点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第三速率下降；

在所述接合套从所述第二临界点运动到与所述同步齿完全结合的位置的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第四速率上升，且上升至所述预设的流量限值后保持所述预设的流量限值不变；

其中，所述静态挂挡控制方法下的所述预设的初始流量小于所述动态挂挡控制方法下的所述预设的初始流量。

优选的是，所述调整所述流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的摘挡位置为止包括：

获取车辆驾驶工况，如车辆驾驶工况为车辆起步工况和车辆滑膜工况，则选择动态摘挡控制方法，如车辆驾驶工况为车辆静止工况和车辆蠕动工况，则选择静态摘挡控制方法；

在所述动态摘挡控制方法和所述静态摘挡控制方法下，调整所述压力控制阀，使得施加至所述换挡拨叉上的压力从预设的初始压力开始以恒定的速率上升，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的摘挡位置为止，其中，所述静态摘挡控制方法下的所述预设的初始压力小于所述动态摘挡控制方法下的所述预设的初始压力；

在所述动态摘挡控制方法和所述静态摘挡控制方法下，调整所述流量控制阀，使得：

在所述接合套从与所述同步齿完全结合的位置运动到邻近即将与所述同步齿分离的第二临界点的第三邻近点的过程中，控制所述液压油的流量从初始流量以恒定的第四速率上升，且上升至预设的流量限值后保持所述预设的流量限值不变；

在所述接合套从所述第三邻近点运动到所述第二临界点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第三速率下降；

在所述接合套从所述第二临界点运动到邻近即将与所述滚珠分离的第一临界点的第四邻近点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第二速率上升，且上升至所述预设的流量限值后保持所述预设的流量限值不变；

在所述接合套从所述第四邻近点运动到所述第一临界点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第一速率下降；

其中，所述静态摘挡控制方法下的所述预设的初始流量小于所述动态摘挡控制方法下的所述预设的初始流量。

优选的是，所述第一速率、第二速率和第三速率彼此相等，并且所述第一速率大于所述第四速率。

优选的是，所述静态摘挡控制方法下的所述预设的初始压力小于所述动态摘挡控制方法下的所述预设的初始压力的幅度小于或者等于1bar。

优选的是，所述静态摘挡控制方法下的所述预设的初始流量小于所述动态摘挡控制方法下的所述预设的初始流量的幅度小于或者等于1L/min。

本发明的有益效果在于，本发明的双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法基于液压电磁阀的特性，采用了压力和流量相结合的控制方式，这样能够更好地控制换挡执行机构，在保证换挡速度的同时，可以有效减少换挡过程中产生的各种冲击，增加换挡舒适性。

附图说明

图1示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的局部剖面示意图。

图2示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的挂挡控制方法的流程图。

图3示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的摘挡控制方法的流程图。

图4示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的挂挡过程中反映施加于换挡拨叉上的压力与接合套位置之间关系的示意图。

图5示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的摘挡过程中的反映施加于换挡拨叉上的压力与接合套位置之间关系的示意图。

图6示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的挂挡过程中的反映液压油的流量与接合套位置之间关系的示意图。

图7示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的摘挡过程中的反映液压油的流量与接合套位置的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

图1示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的局部剖面示意图，如图1所示，如图1所示，换挡执行机构(也被称为同步器)为惯性式锥形同步器，其包括同步环1、接合套2、滚珠3、回位弹簧4和锥形摩擦面6，其中，同步环1具有同步齿5，滚珠3与回位弹簧固定连接。在液压压力作用下，接合套2从其中间位置逐步朝向同步环1移动，接合套2在移动过程中首先挤压滚珠3，使得回位弹簧4被压缩，然后与同步环1的同步齿5结合。所述换挡执行机构由换挡拨叉驱动，所述换挡拨叉由输出上述液压压力的液压控制系统驱动，该液压控制系统具有液压控制通道，以及设置在液压控制通道上的压力控制阀和流量控制阀。

湿式双离合器自动变速箱的换挡执行结构(同步器)的控制是通过控制两种不同类型的电磁阀协调动作来完成，一种电磁阀是压力控制阀，用于提供液压压力驱动同步器运动；另一种是流量控制阀，用于控制同步器的运动速度。

图2示出了在挂挡过程中，开启或关闭压力控制阀和流量控制阀的控制流程，图3示出了摘挡过程中，开启或关闭压力控制阀和流量控制阀的控制流程。

具体地，图2示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的挂挡控制方法的流程图，该挂挡控制方法包括以下步骤：

步骤S11：开启所述流量控制阀，但是此时并没有液压油流经液压控制通道，只是预先打开通道；并相对开启流量控制阀延迟预设的第一时间段开启所述压力控制阀，在此，延迟预设的第一时间段才开启压力控制阀的原因是：考虑到电磁阀的控制响应需要一定的时间，因此要等待一段时间后才能有下一个阀的动作，防止出现错误挂挡；压力控制阀开启后，开始将液压油经液压控制通道供给换挡拨叉端的活塞缸，从而推动换挡执行机构动作。

步骤S12：调整流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的挂挡位置为止。

步骤S13：在检测到换挡拨叉到达选定的挂挡位置时，延迟预设的第二时间段关闭所述压力控制阀，再延迟(即在延迟第二时间段的基础上再延迟)预设的第三时间段关闭流量控制阀，进而关闭液压控制通道，以将液压油封存在活塞缸中，在此，延迟预设的第二时间段才关闭压力控制阀的原因是：确保换挡执行机构挂上挡，防止压力的突然撤消而脱挡。

图3示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的摘挡控制方法的流程图，该摘挡控制方法包括以下步骤：

步骤S31：开启所述流量控制阀，但是此时并没有液压油流经液压控制通道，只是预先打开通道；并相对开启流量控制阀延迟上述预设的第一时间段开启所述压力控制阀，延迟预设的第一时间段才开启压力控制阀的原因是：考虑到电磁阀的控制响应需要一定的时间，因此要等待一段时间后才能有下一个阀的动作，防止出现错误摘挡；压力控制阀开启后，开始将液压油经液压控制通道供给换挡拨叉端的活塞缸，从而推动换挡执行机构动作。

步骤S32：调整所述流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉的位置到达选定的摘挡位置为止。

步骤S33：在检测到换挡拨叉到达选定的摘挡位置时，关闭所述压力控制阀后，并延迟预设的第三时间段关闭所述流量控制阀。

换挡执行机构的压力控制影响其结合力和分离力的大小，根据上述压力电磁阀的控制指令(开启或关闭指令)，对各个挡位的挂挡和摘挡进行压力控制。针对上述步骤S12，图4示出了在挂挡过程中，控制压力控制阀如何动作的控制流程，针对上述步骤S32，图5示出了摘挡过程中，控制压力控制阀如何动作的控制流程。

另外，挂挡和摘挡的控制还与同步器和输入轴上的齿轮之间的转速差值有关系，差值越大，需要的同步力就越大，差值越小，需要的同步力就越小。基于该种情况，本发明的挂挡和摘挡控制还考虑了车辆驾驶工况，对于双离合器自动变速箱而言，该车辆驾驶工况分为：车辆静止、车辆蠕动、车辆起步、车辆滑膜四种工况，其中，车辆静止工况是指驾驶员将换挡杆放在在P挡或N挡(大多数情况都是车辆启动或静止停车时才会将换挡杆放在P挡或N挡)；车辆蠕动工况是指驾驶员松开制动踏板，不踩油门踏板，车辆能够平稳行驶达到设定的最高车速(一般为5kph或者6kph)；车辆起步工况是指驾驶员松开制动踏板，踩油门使得车辆加速的过程，在离合器主从动盘转速小于一定限值(一般设值滑膜率为0.02)时，即认为起步结束；车辆滑磨工况包含正常换挡和在挡行驶(离合器主从动盘转速维持在恒定的转速差，通常为20rpm或50rpm)。由于转速差值较大基本发生在发动机转速较高和车速较高的起步和滑磨工况下，而转速差值较小基本发生在处在怠速和车速较低的车辆静止和车辆蠕动工况下，因此，本发明的方法在车辆处于起步和滑磨工况下，选择动态挂挡控制方法，而在车辆静止和车辆蠕动工况下则选择静态挂挡控制方法，在此需要注意的是，仅1挡、2挡和R挡有动态和静态挂挡控制之分，因为在低车速行驶或静止时，主要以这三个挡位为主。

具体地，图4的反映通过压力控制阀施加于换挡拨叉上的压力Pr与接合套位置P(在此，由于接合套由换挡拨叉驱动，因此接合套位置与换挡拨叉的位置具有确定的关系)之间关系的示意图，示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的挂挡过程中的压力控制方法，在此，动态和静态挂挡控制方法下的压力控制方法是相同的，只是预设的初始压力不同，静态挂挡控制方法下的预设的初始压力小于动态挂挡控制方法下的预设的初始压力，其中，小于的幅度优选不超过1bar，以降低对同步器挂挡时间的影响。如图4所示，所述挂挡过程中的压力控制方法为：调整压力控制阀，使得施加至换挡拨叉上的压力Pr从预设的初始压力Pr0开始以恒定的速率k1逐渐上升(采用积分控制的方法)，直至检测到换挡拨叉的位置到达选定的挂挡位置为止。

特别地，在上述挂挡控制方法、摘挡控制方法以及挂挡过程中的压力控制方法中，所述预设的第一时间段和预设的第三时间段均优选为20ms，所述预设的第二时间段优选为50ms。另外，预设的初始压力Pr0以及速率k1的取值是在不同的温度条件下通过有限次的实验获得的，其对于不同种类不同型号的车辆的取值不同。

图5的反映通过压力控制阀施加于换挡拨叉上的压力Pr与接合套位置P之间关系的示意图，示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的摘挡过程中的压力控制方法，在此，动态和静态摘挡控制方法下的压力控制方法是相同的，只是预设的初始压力不同，静态摘挡控制方法下的预设的初始压力小于动态摘挡控制方法下的预设的初始压力，其中，小于的幅度优选不超过1bar，以降低对同步器摘挡时间的影响。如图5所示，所述摘挡过程中的压力控制方法为：调整所述压力控制阀，使得施加至所述换挡拨叉上的压力Pr从预设的初始压力Pr0′开始以恒定的速率k1上升，直至检测到所述换挡拨叉的位置到达选定的摘挡位置为止。在此，挂挡过程和摘挡过程中预设的初始压力Pr0、Pr0′可以相同也可以不同。

换挡执行机构的流量控制是与压力控制协调进行的，流量控制主要通过控制换挡拨叉的活塞缸的充油，从而影响其结合力和分离速度：根据上述流量控制阀的控制指令(开启或关闭)，对各挡位的挂挡和摘挡进行流量控制。在同步器工作过程中有两个部分是会产生冲击：一是挤压滚珠3的过程；另一个是开始接触同步齿5的时候。因此，为了尽量减少挂挡和摘挡的冲击，需要在这两个位置对流量进行控制，尽量降低流量值使得同步器移动速度降低，但是不降低其同步力。

在此，动态和静态挂挡控制方法下的流量控制方法是相同的，只是预设的初始流量不同，静态挂挡控制方法下的预设的初始流量小于动态挂挡控制方法下的预设的初始流量，其中，小于的幅度优选不超过1L/min，以降低对同步器挂挡时间的影响。具体地，图6的反映液压油的流量F与接合套位置P之间关系的示意图，示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的挂挡过程中的流量控制方法，如图6所示，所述挂挡过程中的流量控制方法为，调整所述流量控制阀，使得：

在所述接合套2从邻近所述滚珠3且未与所述滚珠3相接触的第一邻近点P1运动到刚与所述滚珠3相接触的第一临界点Pa的过程中，控制液压油的流量从初始流量F0开始以恒定的第一速率下降，即减速通过第一临界点Pa；在所述接合套2从所述第一临界点Pa运动到邻近所述同步环1的同步齿5且未与所述同步齿5相接触的第二邻近点P2的过程中，控制液压油的流量F以恒定的第二速率上升，即从第一临界点Pa加速接近第二邻近点P2，且上升至预设的流量限值Fmax后保持该预设的流量限值；在接合套2从所述第二邻近点P2运动到与刚所述同步齿5相接触的第二临界点Pb的过程中，控制液压油的流量F以恒定的第三速率下降，即减速通过第二临界点Pb；在所述接合套2从所述第二临界点Pb运动到与所述同步齿5完全结合的位置的过程中，控制液压油的流量F以恒定的第四速率上升，即加速接合套2与同步齿5的结合，确保挂挡，且上升至所述预设的流量限值Fmax后保持该预设的流量限值。

在此，动态和静态摘挡控制方法下的流量控制方法是相同的，只是预设的初始流量不同，静态摘挡控制方法下的预设的初始流量小于动态摘挡控制方法下的预设的初始流量，其中，小于的幅度优选不超过1L/min，以降低对同步器摘挡时间的影响。图7的反映液压油的流量F与接合套位置P之间关系的示意图，示出了双离合器自动变速箱换挡执行机构的摘挡过程中的流量控制方法的示意图，如图7所示，所述摘挡过程中的流量控制方法为，调整所述流量控制阀，使得：

在所述接合套2从与所述同步齿5完全结合的位置运动到邻近即将与同步齿5分离的第二临界点Pb(该第二临界点也即刚与所述同步齿5相接触的位置)的第三邻近点P3的过程中，控制液压油的流量F从初始流量F0′以恒定的第四速率上升，即快速接近第三邻近点P3，且上升至所述预设的流量限值Fmax后保持该预设的流量限值；在所述接合套2从所述第三邻近点P3运动到第二临界点Pb的过程中，控制液压油的流量F以恒定的第三速率下降，即慢速通过第二临界点Pb；在接合套2从第二临界点Pb运动到邻近即将与滚珠3分离的第一临界点Pa(该第一临界点也即刚与滚珠3接触的位置)的第四邻近点P4的过程中，控制液压油的流量F以恒定的所述第二速率上升，即快速接近第一临界点Pa，且上升至所述预设的流量限值Fmax后保持该预设的流量限值；在接合套2从第四邻近点P4运动到第一临界点Pa的过程中，控制液压油的流量F以恒定的第一速率下降，即慢速通过第一临界点Pa，且防止速度过快将换挡执行机构推过中间位置。

特别地，在上述挂挡过程中的流量控制方法以及摘挡过程中的流量控制方法中，所述第一速率、第二速率和第三速率优选地彼此相等，并且所述第一速率优选地大于所述第四速率。另外，由于各个型号的换挡执行机构中各部件的相对位置是确定的，因此仅需要在第一临界点Pa、第二临界点Pb、第一邻近点P1、第二邻近点P2、第三邻近点P3和第四邻近点P4处布置相应的位置传感器，即可检测到接合套2与滚珠3以及同步环1的同步齿5的相对位置，进而能够触发对流量控制阀的控制。再有，第一速率、第二速率、第三速率、第四速率和第五速率的取值是在不同的温度条件下通过有限次的实验获得的，其对于不同种类不同型号的车辆的取值不同。

本发明专利所提供的湿式双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法，考虑了液压模块阀的特性，采用了压力和流量的联合控制方式，能更好的控制执行机构，减少挂挡和摘挡过程中的冲击。

其次，本发明专利所提供的湿式双离合器变速器换挡执行机构的控制方法，从执行机构本身特性出发，分析出产生冲击的原因，并针对这些冲击进行算法设计，更具有针对性。

再有，本发明专利所提供的湿式双离合器变速箱换挡执行机构的控制方法，不仅考虑了挡位对其的影响还考虑了温度的影响，可以适用不同的环境温度和驾驶工况。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种双离合器自动变速箱换挡执行机构的控制方法，所述换挡执行机构具有接合套、滚珠、回位弹簧和同步环，所述换挡执行机构由换挡拨叉驱动，所述换挡拨叉由液压控制系统驱动，所述液压控制系统具有液压控制通道，以及均设置在液压控制通道上的压力控制阀和流量控制阀；其特征在于，所述方法包括：

开启所述流量控制阀，并相对开启所述流量控制阀延迟预设的第一时间段开启所述压力控制阀；

调整所述流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的挂挡位置为止；在检测到换挡拨叉到达选定的挂挡位置时，延迟预设的第二时间段关闭所述压力控制阀，再延迟预设的第三时间段关闭所述流量控制阀，使所述液压控制通道关闭，以将液压油封存在活塞缸中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

开启所述流量控制阀，并相对开启所述流量控制阀延迟所述预设的第一时间段开启所述压力控制阀；

调整所述流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的摘挡位置为止；

在检测到换挡拨叉到达选定的摘挡位置时，关闭所述压力控制阀，并延迟所述预设的第三时间段关闭所述流量控制阀，使所述液压控制通道关闭，以将液压油封存在活塞缸中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述预设的第一时间段和预设的第三时间段均为20ms，所述预设的第二时间段为50ms。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的挂挡位置为止包括：

获取车辆驾驶工况，如车辆驾驶工况为车辆起步工况和车辆滑膜工况，则选择动态挂挡控制方法，如车辆驾驶工况为车辆静止工况和车辆蠕动工况，则选择静态挂挡控制方法；

在所述动态挂挡控制方法和所述静态挂挡控制方法下，调整所述压力控制阀，使得施加至所述换挡拨叉上的压力从预设的初始压力开始以恒定的速率逐渐上升，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的挂挡位置为止，其中，所述静态挂挡控制方法下的所述预设的初始压力小于所述动态挂挡控制方法下的所述预设的初始压力；

在所述动态挂挡控制方法和所述静态挂挡控制方法下，调整所述流量控制阀，使得：

在所述接合套从邻近所述滚珠且未与所述滚珠相接触的第一邻近点运动到刚与所述滚珠相接触的第一临界点的过程中，控制所述液压油的流量从初始流量以恒定的第一速率下降；

在所述接合套从所述第一临界点运动到邻近所述同步环的同步齿且未与所述同步齿相接触的第二邻近点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第二速率上升，且上升至预设的流量限值后保持所述预设的流量限值不变；

在所述接合套从所述第二邻近点运动到与刚所述同步齿相接触的第二临界点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第三速率下降；

在所述接合套从所述第二临界点运动到与所述同步齿完全结合的位置的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第四速率上升，且上升至所述预设的流量限值后保持所述预设的流量限值不变；

其中，所述静态挂挡控制方法下的所述预设的初始流量小于所述动态挂挡控制方法下的所述预设的初始流量。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述流量控制阀和压力控制阀，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的摘挡位置为止包括：

获取车辆驾驶工况，如车辆驾驶工况为车辆起步工况和车辆滑膜工况，则选择动态摘挡控制方法，如车辆驾驶工况为车辆静止工况和车辆蠕动工况，则选择静态摘挡控制方法；

在所述动态摘挡控制方法和所述静态摘挡控制方法下，调整所述压力控制阀，使得施加至所述换挡拨叉上的压力从预设的初始压力开始以恒定的速率上升，直至检测到所述换挡拨叉到达选定的摘挡位置为止，其中，所述静态摘挡控制方法下的所述预设的初始压力小于所述动态摘挡控制方法下的所述预设的初始压力；

在所述动态摘挡控制方法和所述静态摘挡控制方法下，调整所述流量控制阀，使得：

在所述接合套从与所述同步齿完全结合的位置运动到邻近即将与所述同步齿分离的第二临界点的第三邻近点的过程中，控制所述液压油的流量从初始流量以恒定的第四速率上升，且上升至预设的流量限值后保持所述预设的流量限值不变；

在所述接合套从所述第三邻近点运动到所述第二临界点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第三速率下降；

在所述接合套从所述第二临界点运动到邻近即将与所述滚珠分离的第一临界点的第四邻近点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第二速率上升，且上升至所述预设的流量限值后保持所述预设的流量限值不变；

在所述接合套从所述第四邻近点运动到所述第一临界点的过程中，控制所述液压油的流量以恒定的第一速率下降；

其中，所述静态摘挡控制方法下的所述预设的初始流量小于所述动态摘挡控制方法下的所述预设的初始流量。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一速率、第二速率和第三速率彼此相等，并且所述第一速率大于所述第四速率。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述静态摘挡控制方法下的所述预设的初始压力小于所述动态摘挡控制方法下的所述预设的初始压力的幅度小于或者等于1bar。

8.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述静态摘挡控制方法下的所述预设的初始流量小于所述动态摘挡控制方法下的所述预设的初始流量的幅度小于或者等于1L/min。