CN104309466A - 双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆动力传动技术领域，具体涉及一种履带车辆混合动力传动装置。双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置,其技术方案在于：通过能量管理系统控制两台双转子电机转速，实现直驶和转向工况，通过转矩控制或转速控制来控制履带车辆转向时两侧的转矩或转速，使转向与直驶功率相互耦合。本发明采用直驶与转向功率耦合，两台驱动电机共同完成直驶与转向功率，电机的功率利用率高，没有功率和构件闲置，传动系统的功率密度可以进一步提高。

Description

双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置

技术领域

本发明涉及车辆动力传动技术领域，具体涉及一种履带车辆混合动力传动装置。

背景技术

双转子电机是由内转子、外转子、定子组成。双转子电机的内转子和外转子构成一个电机，称之为内电机，外转子和定子构成另外一个电机，称为外电机。双转子电机将发动机和负载隔离，可以利用双转子电机的特性，根据负载的变化输出调节输出端的转速和转矩，使发动机工作于最佳燃油经济性工况和最佳动力性工况。双转子电机相当于串联混合动力中把发电机和电动机集成一体，减小了中间环节，具有如下的益处：第一是减小了电机的能量转换比率，提高了系统的传动效率；第二是减小电机的质量、体积，比功率提高。

但是将双转子电机用于履带车辆混合动力传动装置时，需要解决两侧输出的转向速差问题以及小半径转向时的转向回流功率传递问题。

发明内容

本发明的目的是：为实现履带车辆两侧差速转向以及转向回流功率的高效传递，提供一种双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置方案。

本发明的技术方案之一是：双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置，它包括：发动机A、能量管理系统以及左右两侧传动部分；

左侧传动部分包括：左侧双转子电机、左侧两挡行星变速机构、中间功率耦合机构A以及左侧汇流行星排；左侧双转子电机的内转子通过电缆A与能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与发动机A连接；左侧双转子电机的定子与通过电缆B与能量管理系统连接；左侧双转子电机的外转子连接左侧两挡行星变速机构的输入端；左侧两挡行星变速机构的输出端为分矩结构，其一路通过中间功率耦合机构A中的分矩定轴齿轮主动轮、分矩定轴齿轮从动轮、矩定轴齿轮主动轮与右侧传动部分中的汇流行星排的太阳轮连接，另一路与左侧汇流行星排的齿轮连接；左侧汇流行星排中的太阳轮匹配来自左侧汇流行星排的齿轮以及来自右侧两挡行星变速机构的输出端的转速，并通过左侧汇流行星排的行星架、左侧输出轴将动力输出；

右侧传动部分包括：右侧双转子电机、右侧两挡行星变速机构、中间功率耦合机构B以及右侧汇流行星排；右侧双转子电机的内转子通过电缆C与能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与发动机A连接；右侧双转子电机的定子与通过电缆D与能量管理系统连接；右侧双转子电机的外转子连接右侧两挡行星变速机构的输入端；右侧两挡行星变速机构的输出端为分矩结构，其一路通过中间功率耦合机构B中的分矩定轴齿轮主动轮、分矩定轴齿轮从动轮、矩定轴齿轮主动轮与左侧传动部分中的汇流行星排的太阳轮连接，另一路与右侧汇流行星排的齿轮连接；右侧汇流行星排中的太阳轮匹配来自右侧汇流行星排的齿轮以及来自左侧两挡行星变速机构的输出端的转速，并通过右侧汇流行星排的行星架、左侧输出轴将动力输出。

爬坡时，外界阻力增大，通过能量管理系统控制两侧双转子电机的转矩，动力由发动机A、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，通过固定轴齿轮分矩，再通过汇流行星排齿圈汇速，由行星架输出，能量管理系统通过控制左右两侧电机同向同速驱动，驱动车辆爬坡。

正常行驶时，通过能量管理系统控制两侧电机的转矩，动力由发动机A、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，通过固定轴齿轮分矩，再通过汇流行星排齿圈汇速，由行星架输出，能量管理系统通过控制左右两侧电机同向同速驱动，驱动车辆正常行驶。

中心转向时，动力由发动机A、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，通过固定轴齿轮分矩，再通过汇流行星排齿圈汇速，由行星架输出，能量管理系统通过控制左右两侧电机正反同速驱动，实现车辆的中心转向。

动力由发动机A、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，通过固定轴齿轮分矩，再通过汇流行星排齿圈汇速，由行星架连接输出轴输出；右转时，能量管理系统控制左侧驱动电机速度增大，右侧电机以相同的速差减速。左转时，能量管理系统控制右侧驱动电机速度增大，左侧电机以相同的速差减速。大半径修正方向转向时，两侧驱动电机均输出功率；小半径转向时，内侧回流功率小部分通过内侧电机发电，反馈到外侧电机，大部分回流功率通过汇速行星排机构和汇矩固定齿轮传递到外侧履带。

倒挡时，动力由发动机A、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，通过固定轴齿轮分矩，再通过汇流行星排齿圈汇速，由行星架输出，能量管理系统通过控制左右两侧电机共同反向同速驱动，驱动车辆倒挡行驶。

本发明的技术方案之二是：双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置，它包括：发动机B、能量管理系统、直驶电机传动部分以及转向电机传动部分；

直驶电机传动部分包括：直驶双转子电机、变速机构、左侧汇流行星排和右侧汇流行星排；直驶双转子电机的内转子通过电缆E与能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与发动机B连接；直驶双转子电机的定子与通过电缆F与能量管理系统连接；直驶双转子电机的外转子与变速机构的输入端连接；变速机构的输出端分为两路，其一路与直驶电机传动部分中左侧汇流行星排的齿圈连接，另一路与直驶电机传动部分中右侧汇流行星排的齿圈连接；左侧汇流行星排中的太阳轮匹配来自左侧汇流行星排的齿轮的转速，并通过左侧汇流行星排的行星架、左侧输出轴将动力输出；右侧汇流行星排中的太阳轮匹配来自右侧汇流行星排的齿轮的转速，并通过右侧汇流行星排的行星架、右侧输出轴将动力输出；

转向电机传动部分包括：转向双转子电机、行星减速机构；转向双转子电机的内转子通过电缆G与能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与发动机B连接；转向双转子电机的定子与通过电缆H与能量管理系统连接；转向双转子电机的外转子连接行星减速机构的太阳轮；行星减速机构的行星架分别连接其左右两侧的固定轴齿轮通过左侧汇流行星排的太阳轮汇速；右侧的定轴齿轮通过右侧汇流行星排的太阳轮汇速。

爬坡时，外界阻力增大，通过能量管理系统控制直驶电机的转矩，动力由发动机B、直驶双转子电机传递给变速机构，通过汇流行星排齿圈输入，由行星架输出，通过能量管理系统控制转向电机转速为零，使得左右两侧同向同速驱动，驱动车辆爬坡。

正常行驶时，通过能量管理系统控制直驶电机的转矩，动力由发动机B、直驶双转子电机传递给变速机构，通过汇流行星排齿圈输入，由行星架输出，通过能量管理系统控制转向电机转速为零，使得左右两侧同向同速驱动，驱动车辆正常行驶。

中心转向时，通过能量管理系统控制转向电机的转矩，动力由发动机B、转向双转子电机传递给两挡行星变速机构，通过固定轴齿轮传递给汇流行星排太阳轮，再通过汇流行星排太阳轮汇速，由行星架输出。转向电机通过一对固定轴齿轮将转速传递给左侧汇流流行星排的太阳轮，转向电机通过两对固定轴齿轮将转速传递给右侧汇流流行星排的太阳轮，因此左右两侧太阳轮转速大小相等、方向相反。通过能量管理系统控制直驶电机转速为零，因此两侧输出端行星架转速方向相反，即可实现车辆的中心转向。

动力由发动机B分两路输出，一路传递给直驶双转子电机，通过双转子电机传递给变速机构，变速机构输出端通过汇流行星排齿圈汇速；另外一路传递给转向双转子电机，转向双转子电机通过定轴齿轮传动连接到两侧汇流行星排太阳轮汇速，由行星架连接输出轴输出。转向电机输出给两侧汇流行星排太阳轮的转方向相反，使得一侧转速增大另外一侧转速减小，实现速差转向。

倒挡时，通过能量管理系统控制直驶电机的转矩，动力由发动机B、直驶双转子电机传递给变速机构，通过汇流行星排齿圈输入，由行星架输出，通过能量管理系统控制转向电机转速为零，使得左右两侧同向同速驱动，驱动车辆正常行驶。能量管理系统通过控制直驶电机反向驱动，驱动车辆倒挡行驶。

本发明的技术方案之三是：双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置，它包括：发动机C、能量管理系统、中间功率耦合机构以及左右两侧传动部分；

左侧传动部分包括：左侧双转子电机和左侧两挡行星变速机构；左侧双转子电机的内转子通过电缆I与能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与发动机C连接；左侧双转子电机的定子通过电缆J与能量管理系统连接；左侧双转子电机的外转子与左侧行星变速器的太阳轮连接，并与中间耦合机构右侧行星排的齿圈连接；左侧两挡行星变速机构与左侧输出轴连接；

右侧传动部分包括：右侧双转子电机、右侧两挡行星变速机构、中间功率耦合机构；左侧双转子电机的内转子通过电缆K与能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与发动机C连接；右侧双转子电机的定子通过电缆L与能量管理系统连接；右侧双转子电机的外转子与右侧行星变速器的太阳轮连接，并与中间耦合机构左侧行星排的齿圈连接；右侧两挡行星变速机构与右侧输出轴连接。

爬坡时，外界阻力增大，通过能量管理系统控制两侧电机的转矩，动力由发动机C、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，再通过中间耦合机构的汇流行星排太阳轮汇速，由行星架输出，能量管理系统通过控制左右两侧电机同向同速驱动，驱动车辆爬坡。

正常行驶时，通过能量管理系统控制两侧电机的转矩，动力由发动机C、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，再通过中间耦合机构的汇流行星排太阳轮汇速，由行星架输出，能量管理系统通过控制左右两侧电机同向同速驱动，驱动车辆正常行驶。

中心转向时，动力由发动机C、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，再通过中间耦合机构的汇流行星排太阳轮汇速，由行星架输出，能量管理系统通过控制左右两侧电机正反同速驱动，实现车辆的中心转向。

动力由发动机C、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，再通过中间耦合机构的汇流行星排太阳轮汇速，由行星架输出；右转时，能量管理系统控制左侧驱动电机速度增大，右侧电机以相同的速差减速，通过中间行星耦合机构使得右侧行星架转速增大，左侧行星架转速减小。左转时，能量管理系统控制右侧驱动电机速度增大，左侧电机以相同的速差减速，通过中间行星耦合机构使得左侧行星架转速减小，右侧行星架转速增大。大半径修正方向转向时，两侧驱动电机均输出功率；小半径转向时，内侧回流功率小部分通过内侧电机发电，反馈到外侧电机，大部分回流功率通过汇速行星排机构和汇矩固定齿轮传递到外侧履带。

倒挡时，动力由发动机C、两侧双转子电机传递给两挡行星变速机构，再通过中间耦合机构的汇流行星排太阳轮汇速，由行星架输出，能量管理系统通过控制左右两侧电机共同反向同速驱动，驱动车辆倒挡行驶。

有益效果是：(1)利用本发明内侧履带转向回流功率可全部或者大部分通过分矩汇速机构或者中间功率耦合机构传递到外侧履带，所需的双转子电机功率较小，技术要求较低。

(2)本发明采用直驶与转向功率耦合，两台驱动电机共同完成直驶与转向功率，电机的功率利用率高，没有功率和构件闲置，传动系统的功率密度可以进一步提高。

(3)本发明采用的双转子电机驱动形式具有无级自动变速功能，当发动机转速高于传动轴转速时，内电机为电动机，外电机作为发电机，起到减速增扭作用；反之，起到减扭增速作用。可以通过控制内电机的转速转矩，进而控制发动机的转速转矩，使得发动机在高效区间工作。

附图说明

图1为实施例1的传动简图；

图2为实施例2的传动简图；

图3为实施例3的传动简图。

具体实施方式

实施例1，参见附图1，双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置，它包括：发动机A14、能量管理系统以及左右两侧传动部分；

左侧传动部分包括：左侧双转子电机、左侧两挡行星变速机构4a、中间功率耦合机构A以及左侧汇流行星排；左侧双转子电机的内转子1a一方面通过电缆A16与能量管理系统连接，另一方面通过固定轴齿轮与发动机A14连接；左侧双转子电机的定子3a与通过电缆B15与能量管理系统连接；左侧双转子电机的外转子2a连接左侧两挡行星变速机构4a的输入端；左侧两挡行星变速机构4a的输出端为分矩结构，其一路通过中间功率耦合机构A中的分矩定轴齿轮主动轮5a、分矩定轴齿轮从动轮12a、矩定轴齿轮主动轮9a与右侧传动部分中的汇流行星排的太阳轮8b连接，另一路与左侧汇流行星排的齿轮7a连接；左侧汇流行星排中的太阳轮8a匹配来自左侧汇流行星排的齿轮7a以及来自右侧两挡行星变速机构4b的输出端的转速，并通过左侧汇流行星排的行星架6a、左侧输出轴10a将动力输出；

右侧传动部分包括：右侧双转子电机、右侧两挡行星变速机构4b、中间功率耦合机构B以及右侧汇流行星排；右侧双转子电机的内转子1b一方面通过电缆C17与能量管理系统连接，另一方面通过固定轴齿轮与发动机A14连接；右侧双转子电机的定子3b与通过电缆D18与能量管理系统连接；右侧双转子电机的外转子2b连接右侧两挡行星变速机构4b的输入端；右侧两挡行星变速机构4b的输出端为分矩结构，其一路通过中间功率耦合机构B中的分矩定轴齿轮主动轮5b、分矩定轴齿轮从动轮12b、矩定轴齿轮主动轮9b与左侧传动部分中的汇流行星排的太阳轮8a连接，另一路与右侧汇流行星排的齿轮7b连接；右侧汇流行星排中的太阳轮8b匹配来自右侧汇流行星排的齿轮7b以及来自左侧两挡行星变速机构4a的输出端的转速，并通过右侧汇流行星排的行星架6b、左侧输出轴10b将动力输出。

实施例2，参见附图2，双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置，它包括：发动机B110、能量管理系统、直驶电机传动部分以及转向电机传动部分；

直驶电机传动部分包括：直驶双转子电机、变速机构104、左侧汇流行星排和右侧汇流行星排；直驶双转子电机的内转子101a一方面通过电缆E122与能量管理系统连接，另一方面通过固定轴齿轮与发动机B110连接；直驶双转子电机的定子103a与通过电缆F119与能量管理系统连接；直驶双转子电机的外转子102a与变速机构104的输入端连接；变速机构104的输出端分为两路，其一路与直驶电机传动部分中左侧汇流行星排的齿圈107a连接，另一路与直驶电机传动部分中右侧汇流行星排的齿圈107b连接；左侧汇流行星排中的太阳轮108a匹配来自左侧汇流行星排的齿轮107a的转速，并通过左侧汇流行星排的行星架106a、左侧输出轴111a将动力输出；右侧汇流行星排中的太阳轮108b匹配来自右侧汇流行星排的齿轮107b的转速，并通过右侧汇流行星排的行星架106b、右侧输出轴111b将动力输出；

转向电机传动部分包括：转向双转子电机、行星减速机构；转向双转子电机的内转子101b一方面通过电缆G121与能量管理系统连接，另一方面通过固定轴齿轮与发动机B110连接；转向双转子电机的定子103b与通过电缆H120与能量管理系统连接；转向双转子电机的外转子102b连接行星减速机构的太阳轮116；行星减速机构的行星架117分别连接其左右两侧的固定轴齿轮113a、113b；左侧的定轴齿轮113a通过左侧汇流行星排的太阳轮108a汇速；右侧的定轴齿轮113b通过右侧汇流行星排的太阳轮108b汇速。

实施例3，参见附图3，双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置，它包括：发动机C220、能量管理系统、中间功率耦合机构以及左右两侧传动部分；

左侧传动部分包括：左侧双转子电机和左侧两挡行星变速机构211a；左侧双转子电机的内转子203a一方面通过电缆I215与能量管理系统连接，另一方面通过固定轴齿轮与发动机C220连接；左侧双转子电机的定子201a通过电缆J216与能量管理系统连接；左侧双转子电机的外转子202a与左侧行星变速器的太阳轮207a连接；左侧行星变速器的行星架209a与中间耦合机构的左侧行星排的太阳轮212a连接；中间耦合机构的左侧行星排的行星架213a一方面与左侧两挡行星变速机构211a连接，另一方面与中间耦合机构右侧行星排的齿圈214b连接；左侧两挡行星变速机构211a与左侧输出轴210a连接；

右侧传动部分包括：右侧双转子电机、右侧两挡行星变速机构211b、中间功率耦合机构；左侧双转子电机的内转子203b一方面通过电缆K215与能量管理系统连接，另一方面通过固定轴齿轮与发动机C220连接；右侧双转子电机的定子201b通过电缆L216与能量管理系统219连接；右侧双转子电机的外转子202b与右侧行星变速器的太阳轮207b连接；右侧行星变速器的行星架209b与中间耦合机构的右侧行星排的太阳轮212b连接；中间耦合机构的右侧行星排的行星架213b一方面与右侧两挡行星变速机构211b连接，另一方面与中间耦合机构左侧行星排的齿圈214a连接；右侧两挡行星变速机构211b与右侧输出轴210b连接。

Claims (3)

1.双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置，它包括：发动机A(14)、能量管理系统以及左右两侧传动部分；其特征在于：

所述左侧传动部分包括：左侧双转子电机、左侧两挡行星变速机构(4a)、中间功率耦合机构A以及左侧汇流行星排；所述左侧双转子电机的内转子(1a)通过电缆A(16)与所述能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与所述发动机A(14)连接；所述左侧双转子电机的定子(3a)与通过电缆B(15)与所述能量管理系统连接；所述左侧双转子电机的外转子(2a)连接所述左侧行星变速机构(4a)的输入端；所述左侧两挡行星变速机构(4a)的输出端为分矩结构，其一路通过所述中间功率耦合机构A中的分矩定轴齿轮主动轮(5a)、分矩定轴齿轮从动轮(12a)、矩定轴齿轮主动轮(9a)与所述右侧传动部分中的汇流行星排的太阳轮(8b)连接，另一路与所述左侧汇流行星排的齿轮(7a)连接；所述左侧汇流行星排中的太阳轮(8a)匹配来自所述左侧汇流行星排的齿轮(7a)以及来自所述右侧行星变速机构(4b)的输出端的转速，并通过所述左侧汇流行星排的行星架(6a)、左侧输出轴(10a)将动力输出；

所述右侧传动部分包括：右侧双转子电机、右侧两挡行星变速机构(4b)、中间功率耦合机构B以及右侧汇流行星排；所述右侧双转子电机的内转子(1b)通过电缆C(17)与所述能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与所述发动机A(14)连接；所述右侧双转子电机的定子(3b)与通过电缆D(18)与所述能量管理系统连接；所述右侧双转子电机的外转子(2b)连接所述右侧两挡行星变速机构(4b)的输入端；所述右侧两挡行星变速机构(4b)的输出端为分矩结构，其一路通过所述中间功率耦合机构B中的分矩定轴齿轮主动轮(5b)、分矩定轴齿轮从动轮(12b)、矩定轴齿轮主动轮(9b)与所述左侧传动部分中的汇流行星排的太阳轮(8a)连接，另一路与所述右侧汇流行星排的齿轮(7b)连接；所述右侧汇流行星排中的太阳轮(8b)匹配来自所述右侧汇流行星排的齿轮(7b)以及来自所述左侧两挡行星变速机构(4a)的输出端的转速，并通过所述右侧汇流行星排的行星架(6b)、左侧输出轴(10b)将动力输出；

所述能量管理系统控制两侧双转子电机的转矩。

2.双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置，它包括：发动机B(110)、能量管理系统、直驶电机传动部分以及转向电机传动部分；其特征在于：

所述直驶电机传动部分包括：直驶双转子电机、变速机构(104)、左侧汇流行星排和右侧汇流行星排；所述直驶双转子电机的内转子(101a)通过电缆E(122)与所述能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与所述发动机B(110)连接；所述直驶双转子电机的定子(103a)与通过电缆F(119)与所述能量管理系统连接；所述直驶双转子电机的外转子(102a)与所述变速机构(104)的输入端连接；所述变速机构(104)的输出端分为两路，其一路与所述直驶电机传动部分中左侧汇流行星排的齿圈(107a)连接，另一路与所述直驶电机传动部分中右侧汇流行星排的齿圈(107b)连接；所述左侧汇流行星排中的太阳轮(108a)匹配来自所述左侧汇流行星排的齿轮(107a)的转速，并通过所述左侧汇流行星排的行星架(106a)、左侧输出轴(111a)将动力输出；所述右侧汇流行星排中的太阳轮(108b)匹配来自所述右侧汇流行星排的齿轮(107b)的转速，并通过所述右侧汇流行星排的行星架(106b)、右侧输出轴(111b)将动力输出；

所述转向电机传动部分包括：转向双转子电机、行星减速机构；所述转向双转子电机的内转子(101b)通过电缆G(121)与所述能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与所述发动机B(110)连接；所述转向双转子电机的定子(103b)与通过电缆H(120)与所述能量管理系统连接；所述转向双转子电机的外转子(102b)连接所述行星减速机构的太阳轮(116)；所述行星减速机构的行星架(117)分别连接其左右两侧的固定轴齿轮(113a、113b)；所述左侧的定轴齿轮(113a)通过所述左侧汇流行星排的太阳轮(108a)汇速；所述右侧的定轴齿轮(113b)通过所述右侧汇流行星排的太阳轮(108b)汇速；

所述能量管理系统控制直驶电机和转向电机的转矩。

3.双转子电机形式的履带车辆混合动力传动装置，它包括：发动机C(220)、能量管理系统、中间功率耦合机构以及左右两侧传动部分；其特征在于：

所述左侧传动部分包括：左侧双转子电机和左侧两挡行星变速机构(211a)；所述左侧双转子电机的内转子(203a)通过电缆I(215)与所述能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与所述发动机C(220)连接；所述左侧双转子电机的定子(201a)通过电缆J(216)与所述能量管理系统连接；所述左侧双转子电机的外转子(202a)与左侧行星变速器的太阳轮(207a)连接；所述左侧行星变速器的行星架(209a)与中间耦合机构的左侧行星排的太阳轮(212a)连接；所述中间耦合机构的左侧行星排的行星架(213a)与左侧两挡行星变速机构(211a)连接，并与所述中间耦合机构右侧行星排的齿圈(214b)连接；所述左侧两挡行星变速机构(211a)与左侧输出轴(210a)连接；

所述右侧传动部分包括：右侧双转子电机、右侧两挡行星变速机构(211b)、中间功率耦合机构；所述左侧双转子电机的内转子(203b)通过电缆K(215)与所述能量管理系统连接，并通过固定轴齿轮与所述发动机C(220)连接；所述右侧双转子电机的定子(201b)通过电缆L(216)与所述能量管理系统(219)连接；所述右侧双转子电机的外转子(202b)与右侧行星变速器的太阳轮(207b)连接；所述右侧行星变速器的行星架(209b)与所述中间耦合机构的右侧行星排的太阳轮(212b)连接；所述中间耦合机构的右侧行星排的行星架(213b)与右侧两挡行星变速机构(211b)连接，并与中间耦合机构左侧行星排的齿圈(214a)连接；所述右侧两挡行星变速机构(211b)与右侧输出轴(210b)连接；

所述能量管理系统控制两侧双转子电机的转矩。