CN104302843B - 机器的防振颤控制系统 - Google Patents

Abstract

一种用于自动平地机(10)的自动化控制的系统，包括用于指示自动平地机(10)的振颤的第一传感器和用于指示对地速度的速度传感器(33)。控制器(41)确定自动平地机(10)的振颤的最大幅度并至少部分基于振颤的最大幅度来控制自动平地机(10)的对地速度。还提供了一种方法。

Description

机器的防振颤控制系统

技术领域

本发明总体涉及控制一种机器，具体而言，涉及一种用于减少机器的谐波振动的控制系统。

背景技术

某些机器，诸如自动平地机，具有自然频率，由于这种自然频率下的共振，可能会对其操作产生负面影响。自动平地机的自然频率是机器的许多物理特性的函数，诸如，其重量分布、后轮和犁板之间的距离，以及轮胎特性。此外，自动平地机所遇到的操作条件可能也会影响自然频率。自然频率下的激发可能会导致自动平地机内产生谐波振动，通常称之为“振颤(bounce)”。

谐波振动或者振颤通常会在自动平地机的操作速度在特定的范围内，并且铲板或犁板上负载较轻时发生。振颤状态所造成的运动可能会干扰工作表面和犁板之间的接触，这可能会导致工作表面上产生不平整的饰面或皱褶。这种不平整的饰面可能需要对工作表面进行返工或使用附加材料进行适当的抛光。

自动平地机可能会遇到三种不同类型的谐波振动或振颤：俯仰(pitching)振动或振颤、侧到侧或“鸭行(duck-walk)”振动或振颤、以及垂直振动或振颤。这三种类型的谐波振动或振颤状态中的每一种都可能会对平整操作产生负面影响。谐波垂直运动或振颤一般会在1.5Hz和3Hz之间的频率出现。

美国专利公开号2010/0051298 A1公开了一种系统，用于检测发生机器振颤所引起的液压压力峰值并使其耗散。通过使液压系统中产生随机的脉冲或消除脉冲使压力峰值耗散。

前述背景讨论的目的仅仅在于帮助读者，而不是限制本文所述的创新，也不是为了限制或扩展所讨论的现有技术。因此，前面的讨论不应被视为表明现有系统的任何特定元件不适合与本文所述的创新一起使用，也不旨在表明任何元件在实施本文所述的创新时是必不可少的。本文所述的创新的实施方式和应用由所附的权利要求限定。

发明内容

本公开在一个方面中描述一种用于具有原动机和地面接合铲板的自动平地机的运动的自动化控制的系统。第一传感器被布置在自动平地机上，且被配置成提供指示所述自动平地机的测得振颤的振颤信号。速度传感器被布置在自动平地机上，且被配置成提供指示所述自动平地机的对地速度的速度信号。控制器被配置成从所述第一传感器接收振颤信号，并基于所述振颤信号确定自动平地机的测得振颤的最大幅度。所述控制器进一步被配置成至少部分基于测得振颤的最大幅度产生命令信号以控制自动平地机的对地速度，并发送命令信号来改变自动平地机的速度。

在另一个方面中，本公开描述一种控制器实现的方法，所述方法用于调整具有原动机、地面接合铲板、第一传感器以及速度传感器的自动平地机的运动，所述第一传感器被配置成提供指示所述自动平地机的测得振颤的振颤信号，所述速度传感器被布置在自动平地机上且被配置成提供指示所述自动平地机的对地速度的速度信号。该方法包括：从所述第一传感器接收振颤信号，并基于所述振颤信号确定自动平地机的测得振颤的最大幅度。该方法进一步包括：至少部分基于测得振颤的最大幅度在所述控制器内产生命令信号来控制自动平地机的对地速度，并由控制器发送命令信号来改变自动平地机的速度。

在又一个方面中，本公开描述了一种自动平地机，其包括原动机、地面接合铲板、第一传感器以及速度传感器，所述第一传感器被布置在自动平地机上且被配置成提供指示所述自动平地机的测得振颤的振颤信号，所述速度传感器被布置在自动平地机上并且被配置成提供指示所述自动平地机的对地速度的速度信号。控制器被配置成从所述第一传感器接收振颤信号，并基于所述振颤信号确定自动平地机的测得振颤的最大幅度。该控制器被进一步配置成至少部分基于测得振颤的最大幅度产生命令信号以控制自动平地机的对地速度，并发送命令信号来改变自动平地机的速度。

附图说明

图1是根据本公开构建的自动平地机的侧面立视图；

图2是根据本公开的防振颤控制系统的方框图；

图3是流程图，示出了根据本公开的防振颤控制方法；

图4是自动平地机的垂直振颤的仿真的示范图；

图5是典型的图表，描绘了对应于图5所示的垂直振颤的油门踏板位移的仿真；

图6是在图4中的6处识别出的部分的放大图；

图7是在图5中的7处识别出的部分的放大图；

图8是与图6类似的典型的图表，描绘了包含根据本公开的防振颤控制系统的自动平地机的仿真垂直振颤；以及

图9是与图7类似的典型的图表，描绘了来自操作员的油门踏板位移命令的仿真，以及由防振颤控制系统在超越/优先于(override)操作员命令时产生的命令。

具体实施方式

图1是可用于根据本公开的实施例的机器的示意图，诸如，自动平地机10。自动平地机10包括机架11和原动机，诸如，发动机12。一组前轮13可以可操作地连接到机架11且通常邻近自动平地机10的前端，且两组后轮14可以可操作地连接到机架11且通常邻近自动平地机的后端。在一个替代实施例中，可只设置一组后轮14。一组或两组后轮14可通过可操作地连接到发动机12的动力传递机构(图未示)来驱动。动力传递机构可以是任何所需类型的驱动系统，包括静压推进系统、电驱动系统或机械驱动系统。操作员驾驶室15可安装在机架11上，并包括各种控制器、传感器和操作员使用的其他机构。

铲板或犁板20从机架11向下延伸。犁板20可安装在铲板倾斜调整机构21上，铲板倾斜调整机构21由可旋转圆形组件22支撑，可旋转圆形组件22可操作地连接到铲板倾斜调整机构21。各种液压缸或其他机构也可以设置用于控制所述犁板20的位置。例如，圆形组件22可通过一对铲板升降致动器23(只有一个可见于图1)支撑。调整铲板升降致动器23能对可转动圆形组件22的高度，并因此对犁板20的高度进行调整。铲板升降致动器23可独立地运动或彼此组合地运动。中心移位缸24可被设置成使圆形组件22从一侧移动到另一侧。铲板末端汽缸25可被设置成控制犁板20的边缘和地面之间的角度。一个或多个侧移位汽缸(图未示)可被设置成控制犁板20相对于圆形组件22的横向移动。圆形组件22可包括机构，诸如，齿轮的齿，以使犁板20转动。如果需要的话也可以利用定位和控制所述犁板20的其他方式。

自动平地机10可配备有多个传感器，所述传感器提供指示(直接地或间接地)机器的各方面的性能或状态的数据。操作员存在传感器30可被设置成感测操作员是否坐在操作员驾驶室15内。停车制动传感器31可被设置成感测停车制动器是否接合。变速器输出速度传感器32可被设置成用于感测来自变速器(图未示)的输出速度。车轮速度传感器33可被设置成用于感测后轮14的速度，从而指示自动平地机10的对地速度。

一个或多个振颤传感器可被设置成用于感测所述自动平地机10的振颤或运动。在一个实施例中，第一传感器，诸如加速度计34，可设置在自动平地机10上。第一传感器可用于提供加速度信号，该加速度信号指示自动平地机10相对于重力基准测量的加速度。在一个例子中，第一传感器可提供六个自由度(即，前后、横向和垂直方向以及俯仰、滚动和偏航)的测量值。在一个替代实施例中，第一传感器可以是三轴加速度计，提供指示自动平地机沿前后、横向和垂直方向上测量的加速度的加速度信号。在另一替代实施例中，第一传感器可以是单轴加速度计，提供自动平地机沿前后、横向和垂直方向上的混合加速度的测量值。通过第一传感器监测加速度，可检测出自动平地机10的运动，其指示自动平地机的振颤。在某些情况下，可能期望将第一个传感器大体放置在邻近后轮14处。更进一步地，可能期望将第一传感器定位在大体邻近操作员驾驶室15处，以使由所述第一传感器感测到的运动与操作员感测到的运动在某种程度上匹配。

在另一替代配置中，第一传感器可包括一个或多个液压压力传感器35，所述传感器35与用于控制犁板20、铲板倾斜调整机构21以及圆形组件22的一些或全部液压汽缸相关联。通过监测汽缸压力和压力变化，可对指示自动平地机振颤的特定的压力特性进行监控。也可以考虑其它类型的传感器。

控制系统40可被设置成控制包括机器的防振颤控制方面或功能的自动平地机10的操作。所述控制系统40，如指示与自动平地机10关联的图1中的箭头大体所示，可包括电子控制模块，诸如，控制器41。控制器41可接收操作员输入的命令信号，并控制自动平地机10的各种系统的操作。图1中显示控制器41驻留在操作员驾驶室15中，但也可安装在自动平地机10的任何方便的位置上。控制系统40可包括一个或多个输入装置(图未示)来控制自动平地机10和一个或多个传感器，包括操作员存在传感器30、停车制动传感器31、变速器输出速度传感器32、车轮速度传感器33、以及第一传感器，以提供表示自动平地机10的各种操作参数的数据及其他输入信号。

控制器41可以是以逻辑方式来操作以执行运算、执行控制算法、存储并检索数据和其他所需的操作的电子控制器。控制器41可包括或访问存储器、辅助存储装置、处理器、以及运行应用程序的任何其它部件。存储器和辅助存储装置可以是只读存储器(ROM)或随机存取存储器(RAM)或集成电路的形式，可由控制器进行访问。各种其它电路，诸如供电电路、信号调节电路、驱动电路、以及其它类型的电路，可与控制器相关联。

控制器41可以是单个控制器，或者可包括布置成控制自动平地机10的各种功能和/或特征的一个以上控制器。“控制器”一词在其最广泛的意义上使用是指包括一个或多个控制器和/或微处理器，可与自动平地机10相关联，并且可在控制机器的各种功能和操作时进行合作。控制器41的功能可以以硬件和/或软件来实现，不考虑功能性。控制器41可依赖于与可被存储在控制器的存储器中的自动平地机10的操作条件相关的一个或多个数据映射。这些映射中的每一个可包括表格、图形和/或方程形式的数据的集合。控制器41可使用该数据映射使自动平地机10的效率最大化。

控制系统40可包括用于辅助控制自动平地机10的被称为振颤的某些类型的谐波运动的防振颤控制系统或功能。在这样做时，控制器41可被配置成接收自动平地机10在可能发生振颤的某些频率下的运动的幅度作为输入值。自动平地机在各指定的或预定的频率下运动的幅度的阈值可被存储作为数据映射的一部分，以帮助确定振颤状态的存在。可建立对自动平地机振颤超过阈值做出反应的映射，并将其存储在控制器41内。这样的映射可利用各种因素，包括自动平地机10的速度，振颤的幅度超过阈值的程度，以及振颤状态的频率。自动平地机10的其他操作条件和特性在数据映射中也可能是有关的。

在自动平地机10运行过程中，如在下文中更详细地描述的，控制系统40的防振颤控制功能可修改该自动平地机的操作状态，以消除或减少自动平地机振颤。在一个例子中，一旦控制器41确定振颤状态存在，它就会超越操作员发出的油门踏板控制命令，从而降低发动机速度，从而降低自动平地机10的速度。一旦振颤状态已充分消除或减少，控制系统40的防振颤控制功能就被解除并且不再影响发动机12的操作，以使发动机速度返回到操作员所操纵的速度。

如图2所示，控制器41从自动平地机10的各种传感器和系统接收信息并处理此信息。控制器41可在节点43从振颤传感器接收指示自动平地机10的振颤的振颤信号。振颤传感器可以是第一传感器，诸如，在液压缸上与犁板20相关联的加速度计34或液压压力传感器35。在节点44，控制器41可接收关于操作员选择哪个档位来操作自动平地机10的信号。这种信号可由控制系统的另一个方面产生，其控制自动平地机10的变速器的操作。在节点45，控制器41可接收关于操作员是否坐在操作员驾驶室15内的信号。操作员存在信号可由操作员存在传感器30提供。

控制器41可在节点46接收关于停车制动器是否接合的信号。停车制动信号可通过停车制动传感器31来提供。在节点47，控制器41可接收关于该防振颤控制系统的某些诊断的状态的信号。在节点48，控制器41可接收指示前轮或后轮14的车轮速度的信号。车轮速度信号可由车轮速度传感器33来提供。在节点49，控制器41可接收关于提供信息给防振颤控制系统的各种传感器的状态的信号。在节点50，控制器41可从用户开关36接收关于操作员是否接合或分离防振颤控制系统的信号。

在一个实施例中，控制器41可基于所述防振颤控制系统的操作产生各种输出信号。在节点51，控制器41可提供命令信号，诸如，发动机速度控制命令，来控制发动机速度的操作。控制器41在节点52提供信号以传输防振颤控制系统的状态给控制系统40的其他方面。

在节点53，控制器41可提供指示防振颤控制功能是否在运行的信号给指示灯(图未示)。例如，如果自动平地机10不处于振颤状态，则灯可能会关闭。如果自动平地机10正在经历振颤且防振颤控制功能正在运行，则灯可以照亮。如果自动平地机10处于振颤状态，但防振颤控制功能不运行，则灯会闪烁。自动平地机10可能处于振颤状态但防振颤控制功能不运行的例子包括操作员已经关闭防振颤控制功能时，或控制发动机速度的自动平地机10的其它系统具有较高的优先级且优先于防振颤控制功能时。

自动平地机10可配备有用户界面36以激活和停用控制系统40的防振颤控制系统。此用户界面可能是开关或触摸屏。如果用户界面36没有被激活，则自动平地机10将根据操作员的命令运行，而不管自动平地机所遇到的操作条件。

如果用户界面36被激活，则控制系统40将根据图3的流程图运行。控制器41可一开始在阶段60进行各种诊断和系统检查，以确定自动平地机10的防振颤控制系统和部件运行正常。如果自动平地机10的系统的任何方面或部件没有在正常运行中，则控制器将不会激活防振颤控制功能，且自动平地机10将根据操作员的命令运行，即便是遇到振颤情况也是如此。

在阶段61中，控制器41确定是否已经满足防振颤控制系统的某些阈值条件。例如，所述防振颤控制功能可能仅在自动平地机10的某些操作条件下运行。一个所需的操作条件可以是变速器输出速度必须在预定范围内。附加的操作条件可以是变速器在某些预定的档位中操作。例如，在自动平地机10以每小时约6-9英里行进时，振颤通常会发生并且需要进行控制以降低铲板对地面的损坏。因此，对于具有带有八个前进档的变速器(图未示)的自动平地机10，防振颤控制功能可能只在变速器是在第三或第四档位中时可操作。第一或第二档位中的操作可能太慢以至于不能产生振颤状态。在第五档和以上档上操作可能对操作员要进行高品质的平整作业而言太快。因此，如果振颤状态在这样高的速度下发生，则高品质平整作业将不可能受到影响。

额外需要的操作条件可包括操作员坐在操作员座椅上和松开停车制动器。更进一步地，车轮速度传感器33可提供指示自动平地机10的对地速度的速度信号。速度信号可被监测且防振颤控制系统可仅在车轮速度低于预定阈值时发挥作用。例如，控制器41可被配置成使得防振颤控制功能在车轮速度高于约每小时10.5英里时不工作。在相对较高的速度(诸如，高于每小时10.5英里的速度)下，自动平地机10不太可能进行平整操作，也不太可能遇到振颤状态对工作表面和犁板20之间的接触产生负面影响的问题。

该系统可被配置成使得防振颤控制功能将在不满足任何阈值条件时不起作用。在其他情况下，防振颤控制功能可被限制或以其它方式进行调整，这取决于哪些阈值条件未得到满足。

如果在阶段61中已经满足系统的阈值条件，则控制器41在阶段62中从第一传感器或振颤传感器(诸如，加速度计34或液压压力传感器35)接收指示自动平地机10的运动的振颤信号。但是应当注意的是，各自动平地机10的自然频率是许多特性的函数，包括重量和重量分布、机器的尺寸、以及轮胎特性。这种自然频率下的振颤可由自动平地机10遇到的各种操作条件(诸如，土壤条件和外观、铲板的移动，以及档位和速度的变化)来触发。因此，当分析自动平地机10的振颤运动时，在阶段63中，控制器41可分析自动平地机10在某些频率范围内运动的幅度。

在自动平地机10的垂直振颤的例子中，控制器41可分析自动平地机10在大约1.5-3Hz的频率范围内的垂直运动。当进行这样的分析时，控制器41可在阶段64中分析在该范围内的每个频率下的垂直运动的幅度，并确定运动的最大幅度以及这种最大运动的频率。

在俯仰和侧到侧振颤的例子中，由控制器41分析的频率范围可与垂直振颤的频率范围重叠，或者与之相异。对于每种类型的运动，控制器41可在阶段64中分析在该范围内的每个频率下的特定运动的幅度，并确定运动的最大幅度以及这种最大运动的频率。

在阶段65中，控制器确定运动的最大幅度是否超过预定的阈值。在一个例子中，这可以通过将最大幅度与控制器41中对应于特定频率的数据映射进行比较来实现。如果最大幅度不超过预定阈值，则防振颤控制功能没有被激活，且自动平地机10将根据操作员的命令运行，因为所遇到的任何振颤状态并不足以使得防振颤控制系统超越操作员命令。

如果最大幅度超过预定阈值，则控制器41可在阶段66中确定控制系统40内的任何其它子系统是否优先于防振颤控制功能。如果防振颤控制功能被超越，则自动平地机10将运行而无需防振颤控制功能。控制器可在阶段67中，产生指示自动平地机10在振颤状态下运行，但防振颤控制功能已被超越的信号。这可以由操作员驾驶室15内的闪烁的指示灯来指示。

如果防振颤控制功能在阶段66不被超越，则该控制器可在阶段68中确定适当的措施，以消除振颤状态并产生适当的命令信号。在一个例子中，控制器41可产生命令信号，以降低发动机12的速度以减慢自动平地机10的速度。在另一个例子中，来自控制器41的命令信号可应用自动平地机10的行车制动器。可使用使自动平地机10减速的其它方式。在某些情况下，有可能通过使自动平地机10增速来终止该振颤状态。在这种例子中，来自控制器41的命令信号可提高发动机12的速度。由控制器所产生的命令信号可以基于自动平地机10的操作条件以及振颤的幅度和频率。例如，对于与略超过阈值条件的振颤状态相比比阈值条件大得多的振颤状态而言，控制器41可基本上更快地降低发动机的速度。

该控制器可在阶段69中，产生指示自动平地机10操作在振颤状态下运行且防振颤控制功能正在工作的信号。这可以通过激励操作员驾驶室15内的指示灯来指示。在产生命令信号之后，该命令信号可在阶段70中被发送给适当的系统，以减少或消除振颤状态。

但是应当指出的是，如上所述，自动平地机10可能会遇到三种不同类型的振颤状态(即，垂直、俯仰和侧到侧)和三种频率下的振颤状态。换言之，垂直振颤发生在第一方向上和第一频率下，俯仰方向上的振颤发生在第二方向上和第二频率下，且侧到侧的振颤发生在第三方向上和第三频率下。他们可能不会在相同的频率下出现。控制器41的数据映射可包含图3中所示的每种类型的振颤及针对每种类型的振颤的重复(同时或依次)的过程的数据。这样做，控制器41可确定命令信号以减少或消除每种类型的振颤，但只发送命令信号以减少最大振颤。

在替代配置中，控制器41可基于操作条件和来自三种类型的振颤的输入确定，可能期望有替代或混合解决方案来减少或消除振颤。在另一替代配置中，控制器41可产生减少每种类型的振颤而不立即消除任何类型的振颤的命令信号。在又一替代配置中，一种类型的振颤可能被认为比另一个更有害，使得控制器优先考虑产生命令信号，以首先减少或消除特定类型的振颤。这种优先级也可依赖于相对幅度或每种类型的振颤超过其各自的阈值的程度。

参照图4，自动平地机10的仿真垂直机加速度或振颤75的图表被绘示为时间函数。图5示出操作员发出的仿真油门踏板位移命令76，其对应于图4的图表，被绘示为可能的油门踏板移动的百分比，其是时间函数且没有控制系统40的防振颤控制功能。图6是框内标记为6的图4的图表的部分的放大图，且图7是框内标记为7的图5的图表的部分的放大图。

从图5和图7可以看出，在自动平地机开始垂直振颤时，操作员可能会尝试通过手动减小油门踏板的位移来减少振颤。然而，参照图6-图7，可以看出，垂直振颤在沿着图表大约60秒之前开始略微生效，且在77，操作员不采取行动来减少的气体踏板位移，直到沿着图表大约67秒为止。在78，垂直振颤开始减小且操作员增加油门踏板位移，这对应于沿图表大约72秒。然而，垂直振颤可能没有被充分地减小和/或发动机速度增加将导致自动平地机10开始在沿图表大约80秒再次振颤。然后，在79，操作员减少油门踏板位移，对应于沿图表约87秒，以降低垂直振颤。在沿图表大约92秒，振颤降低，且操作员在80增加油门踏板位移。在图7中所描绘的仿真中，自动平地机10经历30秒左右的垂直振颤，操作员对此进行了反复的尝试以减少振颤。

图8-图9分别描绘自动平地机10和油门踏板位移82的垂直振颤81的仿真，其中控制系统40的防振颤控制功能在运行中。垂直振颤在沿着图表大约60秒之前略微开始生效，在83，控制系统40的防振颤控制功能超越来自操作员的油门踏板命令并自动降低油门踏板位移。

然后，防振颤控制系统保持降低的油门踏板命令，并随后对应于图表上的大约63秒在84增加该命令，直到对应于图表上的大约66秒在85油门踏板命令返回到操作员的油门踏板命令。可以通过比较图7和9看出，由控制系统40提供的自动化控制早于操作员减小了油门踏板位移且没有那么突然地降低油门踏板命令，同时也降低了较大量的油门踏板命令。如图8中所示，自动平地机10在具有防振颤控制系统的情况下在显著缩短的时间段内经历了垂直振颤。应当指出的是，与图7相比，尽管油门踏板位移在图9中所示的例子中较大，但是减少的速率在图9中较小，以使操作员可以感知到发动机和自动平地机降速较小。

虽然防振颤控制系统在上文中是参考控制振颤状态，以使地面受损最小化而描述的，但是在某些情况下，可能希望在犁板20不接合地面时利用该系统。例如，当自动平地机10以相对较高的速度行进且犁板高于地面时，可能会出现振颤的情况。在这种情况下，可使用防振颤控制系统来减少振颤状态，从而在不影响地面的情况下提高操作员的舒适性。

工业实用性

由上述讨论可以很容易理解本文所描述的系统的工业实用性。上述讨论也适用于机器，诸如，自动平地机10，谐波振动或振颤可能会影响其操作。机器的个别特性以及操作条件和环境会影响每个机器的自然频率。本文所公开的防振颤控制系统通过分析自动平地机的运动，确定运动的最大幅度以及这种运动发生的频率从而确定自动平地机10的自然频率。然后，控制器41可通过基于各种因素，诸如自动平地机的振颤的幅度和自然频率以及操作条件和其它因素，来改变自动平地机10的速度来减少或消除振颤，如果需要的话。

在一个方面中，描述了一种系统，其用于对具有原动机和地面接合铲板的自动平地机10的运动进行自动化控制。第一传感器被设置在自动平地机10上且被配置成提供指示所述自动平地机的测得振颤的振颤信号。速度传感器被设置在自动平地机10上且被配置成提供指示自动平地机的对地速度的速度信号。控制器41被配置成接收来自所述第一传感器的振颤信号，并基于所述振颤信号确定自动平地机10的测得振颤的最大幅度。控制器41还被配置成至少部分基于测得振颤的最大幅度来产生命令信号来控制自动平地机10的对地速度，并发送该命令信号来改变自动平地机的速度。

在另一个方面中，本公开描述了一种控制器实现的方法，其对自动平地机10的运动进行调整，自动平地机10具有原动机、地面接合铲板、配置成提供指示自动平地机的测得振颤的振颤信号的第一传感器，以及设置在自动平地机上配置成提供指示自动平地机的对地速度的速度信号的速度传感器。该方法包括：从所述第一传感器接收振颤信号并基于所述振颤信号确定自动平地机10的测得振颤的最大幅度。该方法进一步包括在控制器41内产生命令信号，以至少部分基于测得振颤的最大幅度控制自动平地机10的对地速度，并由控制器41发送命令信号以改变自动平地机的速度。

在另一个方面中，本公开描述了一种自动平地机10，其包括原动机、地面接合铲板、被设置在自动平地机上且被配置成提供指示所述自动平地机的测得振颤的振颤信号的第一传感器，以及设置在自动平地机上且被配置成提供指示所述自动平地机的对地速度的速度信号的速度传感器。控制器41被配置成从所述第一传感器接收振颤信号，并基于所述振颤信号确定自动平地机10的测得振颤的最大幅度。该控制器被进一步配置成至少部分基于测得振颤的最大幅度产生命令信号来控制自动平地机的对地速度并发送该命令信号来改变自动平地机的速度。

将理解的是，前述说明提供了所公开的系统和技术的例子。然而，可以想到的是，本公开的其它实施方式可能在细节上不同于前面的例子。对本公开及其实施例的所有引用都应涉及关于该问题讨论的具体实施例，且更广泛地说，不应暗示对本公开的范围有任何限制。所有关于某些特征的区别性及贬意性的语言都意在指出那些特征不是优选的，除非另有说明，否则并不打算将这些特征完全排除在本公开的范围之外。

除非文中另外指示，否则文中提及的数值范围仅用作分别指代落在该范围内的每个单独的值的简略表示方法，并且每个单独的值就如同被单独记载在文中一样被纳入说明书中。除非文中另有说明或明显与上下文相矛盾，否则本文中所描述的所有方法可以以任何合适的顺序进行。

因此，本公开包括本主题的所有修正及等效物，所述主题在作为适用法律允许附录在此的权利要求书中列举。此外，除非文中另有说明或与上下文明显相矛盾，否则上述元件的所有可能变型的任一组合落入本公开的范围内。

Claims (9)

1.一种用于自动平地机(10)的运动的自动化控制的系统，该自动平地机包括原动机和地面接合铲板，其特征在于，该系统包括：

第一传感器，其被布置在自动平地机(10)上，且被配置成提供指示所述自动平地机的测得振颤的振颤信号；

速度传感器(33)，其被布置在自动平地机上，且被配置成提供指示所述自动平地机的对地速度的速度信号；以及

控制器(41)，其被配置成：

从所述第一传感器接收振颤信号；

基于所述振颤信号确定自动平地机(10)的测得振颤的最大幅度；

至少部分基于测得振颤的最大幅度产生命令信号以改变所述原动机的速度，所述原动机的速度控制所述自动平地机(10)的对地速度；以及

发送命令信号来改变自动平地机(10)的对地速度。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，控制器(41)进一步被配置成确定在第一方向上且在第一频率范围内测得振颤的最大幅度。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，控制器(41)进一步被配置成确定在第二方向上且在第二频率范围内测得振颤的最大幅度。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，第一频率范围在1.5Hz和3Hz之间。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，控制器(41)进一步被配置成确定在第三方向上且在第三频率范围内测得振颤的最大幅度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其特征在于，命令信号使原动机减速。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其特征在于，第一传感器是加速度计。

8.一种以自动化方式调整自动平地机(10)的运动的方法，其特征在于，包括由根据权利要求1-7中任一项所述的控制器(41)执行的步骤。

9.一种自动平地机(10)，其特征在于，包括根据权利要求1-7中任一项所述的系统中的控制器(41)。