CN104274194A - 介入式成像系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种介入式成像系统，包括用于拍摄身体的介入数据的成像设备，至少两个可以利用成像设备拍摄的、用于标记介入仪器的位置标记，用于播放拍摄的介入数据和位置标记的显示装置，与显示装置相连的导航装置，用于加载其中包括了身体的介入位置的、身体的介入前数据并且用于介入前数据与介入数据的相互配准，其中，导航装置被构造用于，将配准后的介入前数据连同介入位置与位置标记一起在显示装置上播放，其中位置标记标记了沿着介入仪器的纵轴的位置，特别是同轴的位置。由此描述了一种系统和方法，其允许简单的手动预定位，容易地向着或离开患者卧榻移动，无需前面的校准、配准或定位系统就行了，并且实现极高的灵活性。

Description

介入式成像系统

技术领域

本发明涉及一种介入式医学诊断和/或治疗系统。

背景技术

如例如在放射学中应用的介入过程目前在许多疾病的诊断和治疗中已经具有重要作用。例如利用一定的仪器，例如针，以便从外面穿过皮肤（经皮）到达身体中或器官内部的特定位置。这一点例如涉及穿刺术、活组织检查、切除术或近程治疗。或者采用固定术，例如上螺丝。

由于成像系统，即所谓的模态，诸如计算机断层造影、磁共振断层造影或血管造影的技术发展，可以在越来越早的阶段中发现感染的或癌变的病变。为了对患者造成尽可能少的负担，当病变还相对小地在空间上伸展时，越来越通常地在非常早期进行最小侵入的介入。此外开发了用于器官系统的穿刺术、插导管和探入的越来越细的仪器。由于利用越来越细的仪器解决身体中越来越小的目标区域的问题，也需要越来越精确和极有把握的导航方法。

因为医生不能直接看到患者身体中的仪器，所以他求助于成像方法的支持。理想地，介入前为医生提供模态（例如磁共振断层造影装置、计算机断层造影装置、血管造影设备）的三维数据组，在所述三维数据组中他可以识别目标区域并且根据生理学来规划到达那里的理想路径并且由此规划仪器的进入点。在一种较简单的变形中，在介入期间例如借助可以建立CT拍摄的C形臂X射线设备来识别目标区域并且根据从X射线设备的二维和三维数据的组合信息进行进一步的规划。利用该规划确定身体上的进入点和介入仪器，例如针的取向。

一般地，仪器的进入通道的规划通过医生借助规划系统，也就是虚拟地借助适合于此的软件来进行并且然后手动地传输到可以机器人支持地进行的介入式仪器。

介入规划然后可以被传输到与三维数据组配准的导航系统。导航系统可以借助不同的手动或自动的方法来控制或支持仪器的取向。仪器的进给在此可以透视地，即实时地在X射线透射或超声波下被监视。替换地，介入前的三维数据组可以与C形臂数据组共同配准并且信息然后被用于导航。

对于肥胖或强壮的患者例如出现问题。由于C形臂X射线设备的技术实现，仅可以重建一个有限的身体体积。由此例如可以发生，身体表面没有被包含在三维数据组中。在虚拟规划的情况下在该情况下医生不能识别，穿刺点位于何处并且规划的入口路径是否可能由于骨或肋骨的重叠而对于介入是不合适的。目前例如在肝脏中经皮肤的细针活组织检查或集群的肿瘤切除通常在CT控制下进行。在此执行医生对于其入口规划使用由CT截面图、从外部在患者的皮肤表面上设置的标记以及通过在CT机架上安装的激光十字线的取向辅助构成的组合。

实际的穿刺以及仪器的向前移动在该方法中基本上手动地通过医生进行。视经验程度的不同在此需要多次穿刺。该方法除了对于患者不舒适以外还带来并发症的高风险，诸如出血、器官损伤或血肿。此外在该方法中穿刺精度，特别是在非常小的目标区域的情况下是有限的。

为了达到更有针对的仪器导引，可以采用支持的不同其他导航辅助，例如光学或电磁定位系统或使用立体框架，该立体空间的空间位置是已知的并且具有用于仪器导引的装置。但是该方法是开销大的。此外仪器的远离患者的远端可以通过定位系统监视。但是由此没有被考虑仪器，例如针尖的可能的变形，该变形通过身体中的阻力引起并且可能导致穿刺路径偏离。

从文献DE102007045075A1中公知一种介入式导航系统，其具有用于引导其上固定的仪器的多轴机器人手臂。机器人手臂具有弹力调节器，通过该弹力调节器，该机器人手臂可以外部地，例如手动地，控制力作用地屈伸。由此仪器可以由使用者手动定位并且同时由导航系统自动保持在期望的方向和位置中或者在期望的路径上。为此必须将患者的三维数据、机器人手臂以及手术中的成像设备相互配准。

在DE102007045075A1中反映的现有技术例如允许，医生在活组织检查中将自动的针导引器手动地预定位并且机器人接管针的最终放置和取向。为此提到一系列用于位置识别的方法，这些方法全部基于外部的定位技术（光学的、电磁的导航）或固定的机械配准。在机械配准的情况下机器人应当关于C形臂系统固定地安装。

但是如果在外科领域中应用这样的系统，则可能出现局限性。在用于固定脊柱的过程中例如将多个螺丝嵌入不同的脊椎体中。在仪器支架的固定的机械配准中需要定期和开销大的校准，以确保在嵌入螺丝时的精确定位。该校准是容易受干扰的，因为不能排除在手术中对仪器支架的随机的机械影响。因为正确的和精确的校准对于螺丝的精确嵌入来说是必需的，所以由此必须经常重复校准。这一点是费时的并且在手术场合是不现实的。

如果取而代之采用附加的外部定位技术（光学的、电磁的导航），则必须首先将患者与手术规划（例如规划的螺丝位置）配准。然后必须将患者和仪器支架利用定位技术配准。多个配准步骤是麻烦的。此外人们更愿意放弃附加的定位系统，因为其硬件经常挡路并且此外还是容易受干扰的。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种介入式成像系统和方法，其使得可以对要按照介入规划执行的介入通过连续的成像，特别是透视，进行支持和监督，其中同时将用于校准和配准的开销保持为较小，并且无需附加的定位系统就可以解决。

本发明通过具有独立权利要求的特征的成像系统和方法解决上述技术问题。

本发明的基本思路在于一种介入式成像系统，包括用于拍摄身体的介入数据的成像设备，至少两个可以利用成像设备拍摄的、用于标记介入仪器的位置标记，用于播放拍摄的介入数据和位置标记的显示装置，与显示装置相连的导航装置，用于加载其中包括了身体的介入位置的、身体的介入前数据并且用于介入前数据与介入数据的相互配准，其中导航装置被构造用于，将配准后的介入前数据连同介入位置与位置标记一起在显示装置上播放，其中，位置标记这样构造并且可以布置在纵向的介入仪器上，使得其这样标记沿着介入仪器的纵轴的位置，特别是同轴的位置，使得当在显示装置上位置标记互相或与介入位置对齐时也将介入仪器的实际的纵轴与实际的介入位置对齐。通过仅将可很好拍摄的位置标记连续拍摄并且在显示装置上进行播放，可以在拍摄时节省剂量，在利用X射线成像系统拍摄的情况下也就是可以节省X射线剂量。关于目标位置或介入位置的相关的位置信息在此从配准的介入前数据中获得。但是除了位置标记之外还可以连续拍摄介入数据并且在显示装置上播放。

该基本思路的有利扩展在于，介入数据是二维数据。

该基本思路的另一个有利扩展在于，介入前数据是三维数据。

该基本思路的另一个有利扩展在于，介入前数据也可以在介入期间就在各自的当前部分介入之前被拍摄并且是三维数据（例如三维DynaCT）。

该基本思路的另一个有利扩展在于，成像设备是X射线设备。

该基本思路的另一个有利扩展在于，成像系统是可以拍摄三维数据的C形臂X射线系统，由此以有利的方式给出在二维和三维数据之间的内在配准。

该基本思路的另一个有利扩展在于，介入仪器可以是仪器、仪器支架或仪器导引装置。

本发明的另一个基本思路在于，用于介入式成像的方法包括步骤：

-拍摄介入数据，

-将至少两个位置标记布置在纵向的介入仪器上，其中位置标记这样构造并且布置在介入仪器上，使得其将沿着介入仪器的纵轴的位置，特别是同轴的位置这样进行标记，使得当在显示装置上位置标记互相或与介入位置对齐时也将介入仪器的实际的纵轴与实际的介入位置对齐，

-拍摄位置标记，

-加载介入前数据，其中包括了身体的介入位置，

-将介入数据和介入前数据互相配准，

-将配准后的介入前数据连同介入位置与位置标记一起在显示装置上播放。

通过仅将可很好拍摄的位置标记连续拍摄并且在显示装置上播放，可以在拍摄时节省剂量，在利用X射线成像系统拍摄的情况下也就是可以节省X射线剂量。关于目标位置或介入位置的相关的位置信息在此从配准后的介入前数据中获得。但是除了位置标记之外还可以连续拍摄介入数据并且在显示装置上播放。

一种有利扩展在于，介入数据是二维数据。

另一个有利扩展在于，介入前数据是三维数据。

另一个有利扩展在于，成像设备是X射线设备。

该基本思路的另一个有利扩展在于，

-根据位置标记自动识别介入仪器的当前位置和取向，

-根据介入前数据和介入位置自动识别当前位置和取向与介入仪器的目标位置和目标取向的偏差，并且

-将该偏差或从中形成的用于移动介入仪器的移动建议在显示装置上显示。

本发明的一个基本思路按照前面的解释也就是在于，使用连续的介入式成像（透视），用于介入仪器的仪器支架或导引装置的、按照预先给出的规划的最终的和精确的定位。作为成像系统，优选使用X射线系统，例如C形臂X射线系统。由此描述了一种系统和方法，其允许简单的手动预定位，容易地向着或离开患者卧榻移动，无需前面的校准、配准或定位系统就行了，并且实现极高的灵活性。

为此，仪器导引装置构造为具有至少一个，更好的话是两个可拍摄的，必要时是防X射线的标记，作为位置标记，所述标记在其形状和互相的方位方面是已知的。这些标记可以构造为类似于瞄准凹槽/准星目标装置。在介入式图像中其借助图像处理和图像识别的手段来识别并且由此显示其相对于介入式图像的位置和取向。如果应当计算标记或者说介入仪器的位置和取向，则作为计算参数例如可以使用其在介入图像中的大小，其互相的位移，和/或其对称/倾斜。在这样的计算的结果中可以将介入仪器的当前位置和取向与介入位置处的位置和取向进行比较。比较结果又可以显示给手术医生，或者其可以确定并显示介入仪器向着介入位置的移动建议，或者其可以将这样的移动建议传输到用于自动移动介入仪器的控制装置上。

如果采用如在透视中通常的二维图像系统，则首先缺少关于导引装置或介入仪器就成像系统或就介入位置来说的高度的信息。但是当图像探测器构造为使得探测器法线与规划的介入路径一致时该信息的缺少不重要。于是可以由手术医生自己来监视并且必要时也由该手术医生手动控制介入仪器相对于患者的高度或者说距离。

但是当成像系统的取向改变时，在需要时导引装置的高度也可以从另一个透视图像中计算得到。当探测器法线与规划的介入路径不一致时（例如如果探测器例如由于碰撞问题而不能到达该位置时）这一点可以是必需的。于是可以根据规划和与之配准的探测器位置来计算探测器图像中标记的方位、大小和形状并且用作进一步定位的基础。

完全不需要配准，因为在仪器支架并且由此在标记的初始移动之后从介入图像中的位置变化中可以计算出仪器支架的、与仪器支架的最终的规划的对齐的相对移动。由此仪器的支撑装置、例如机器人例如可以安装在有轮小车上并且简单地在需要时驶向患者卧榻。

相应地，优点在于，不需要机器人或介入仪器支架与成像系统、例如C形臂X射线系统的紧密集成。在沿着规划的介入轨迹对齐了图像探测器之后，机器人手臂可以仅基于介入图像，例如透视图像来确定介入仪器支架的期望的位置。这意味着，在成像系统中已经规划的轨迹本身不需要被传输到介入仪器支架系统，而是仅通过介入图像来确定。

成像本身可以利用匹配的、低图像速率进行。因为标记是可最佳拍摄的，在X射线系统的情况下也就是防X射线的，所以此外可以极大降低每幅图像的透射剂量。

从成像系统或导航装置向介入仪器控制装置，例如机器人控制器的图像传输/介入规划的传输也可以无线地进行。一般地，该概念也可以转用到完全的手动定位。在此优选使用机械的、手动可控的支架。

附图说明

其他有利构造从从属权利要求中以及从以下结合附图对实施例的描述中得到。附图中：

图1示出了介入成像系统，

图2示出了未移动的位置标记，

图3示出了移动的位置标记，

图4示出了具有移动建议的位置标记，和

图5示出了在初始移动之前和之后的位置标记。

具体实施方式

图1示意性示出介入成像系统。其包括C形臂X射线系统3、患者支撑装置2以及为介入目的而装备的小车9。

C形臂X射线系统3包括在C形臂上布置的X射线辐射器4以及图像探测器5。其与导航装置6相连，该导航装置用于支持介入，所述介入借助通过C形臂X射线系统3获得的介入图像数据进行。按照一种简单的实施方式，按照二维的介入数据通过C形臂X射线系统3获得。但是在一种稍复杂的实施方式中，也可以获得三维数据，为此从C形臂的位置而得到的探测器法线必须被旋转。

导航装置6为了执行介入而从相应的数据存储器7加载介入前数据。介入前数据通常是在介入之前为了规划该介入而对于待治疗的身体获得的三维数据。介入前数据可以利用不同的成像方法获得，例如利用CT、MRT、PET。其也可以利用为介入而设置的C形臂X射线系统3本身获得。同样地，也可以采用不同模态的融合的数据组。介入前数据包括待治疗的身体的至少一个包含了本来的介入位置的部分区域的显示。根据介入前数据可以关于其精确的位置以及关于入口来规划在介入位置上的介入。

导航装置6将从数据存储器7加载的介入前数据与由C形臂X射线系统3获得的介入数据进行配准，所述介入数据例如可以是低剂量的透视数据。通过配准确保了，在介入前数据中包含的介入位置可以在介入数据中被精确地定位。因此可以通过配准将介入位置在介入数据中和由此在实际的患者身体中精确定位，以便能够精确地在患者身体中的介入位置上进行介入。配准后的介入和介入前数据通过导航装置6在显示设备8上、例如在平板显示器上播放。

待进行介入的患者身体1位于患者支撑装置2上。通过C形臂X射线系统3获得透射的介入数据。特别地，将C形臂或患者身体1这样对齐，使得患者身体的介入位置包含在介入数据中。因此将事先获得的介入前数据与实时获得的介入数据一起在显示设备8上显示。

为了利用介入仪器11尽可能精确地驶向并到达包含于在显示设备8上显示的配准的图像数据中的、患者身体1上的介入位置，通过机器人手臂10引导介入仪器11。机器人手臂10可以包括弹力调节器，从而介入仪器11可以由手术医生手动地引导。也可以遥控地操作机器人手臂，从而手术医生通过遥控机器人手臂10来精确控制介入仪器11。此外可以考虑自动化的实施方式，在所述实施方式中根据介入前和介入图像数据通过导航装置6自动控制机器人手臂10。

为了传输规划和图像数据或为了传输其他命令可以使用在小车9和导航装置6之间的数据连接。替换地，也可以在介入之前将数据传输到小车9。在小车9和导航装置6之间的数据连接可以如在图1中通过虚线表示的那样无线地进行。

介入仪器11为了在介入数据中很好可见而具有位置标记12、13。这些位置标记如此来实现，使得其是可以利用介入成像设备很好拍摄的。如果介入成像设备构造为X射线系统，则位置标记12、13也就是实施为X射线可见的。位置标记12、13在以下详细解释。

图2中示意性示出了介入和介入前数据例如在显示设备8上的显示。根据介入前数据识别和标记介入位置14。介入数据与介入前数据配准，使得介入位置14由此在介入数据中也在正确的位置上示出。图像探测器中央地并且直接对齐介入位置14。

虽然介入仪器本身在介入数据中是不可识别的，但是位置标记12、13是很好可见的。位置标记12、13圆形地构造并且沿着介入仪器与其纵轴同轴地布置。位置标记12位于介入仪器的面向介入位置14的一侧，位置标记13位于相对的背向的一侧。

介入仪器的纵轴相应地是明显可以识别的，不是精确地对齐介入位置14。通过位置标记12、13的各自的中点延伸的虚拟的线相应于介入仪器的纵轴并且显然不是通过介入位置14延伸。此外从实际上圆形的位置标记12、13的图像投影的椭圆形变形可以识别，介入仪器不是垂直于图像探测器，也就是说不是在探测器法线上对齐，而是倾斜的。

在图3中示意性示出了在介入仪器定位改变的情况下前面解释的介入前数据和介入数据连同位置标记12、13。介入位置14继续位于投影的中心。如前面那样，图像探测器中央地对齐介入位置14。位置标记12、13同样位于图像中心。它们是对中心的，从而圆形标记相互覆盖。由此显然介入仪器的纵轴同样精确地当中地并且对齐介入位置14地布置。因为介入仪器这样地位于图像的中心并且由此也自动垂直于图像探测器，所以由此圆形的位置标记12、13的投影同样也是圆形的。

从位置标记12、13的各自的投影的椭圆形形变中显然可以确定，介入仪器按照哪个角度相对于图像探测器法线倾斜。如果位置标记12、13的互相的实际距离是已知的，则在相对于探测器法线倾斜的介入仪器的情况下从位置标记12、13的椭圆形形变的投影的距离中附加地可以推导出介入仪器的空间位置。

当进行介入仪器的精确已知的任意移动并且然后拍摄两个另外的位置和位置标记12、13的形变时，可以实现这样的位置确定的精度的提高。以这种方式可以借助位置标记12、13在介入仪器的已知的几何和布置，以及位置标记12、13互相的必要时已知的距离，以及在两个拍摄之间介入仪器的位置和取向的必要时已知的变化的情况下，确定介入仪器的不同的精确的位置数据。

图4示出了重新的介入和介入前数据连同介入位置14和位置标记12、13的各自的投影。介入位置14如前面那样当中地布置并且图像探测器精确地与之对齐。位置标记12、13如前面那样不是当中地布置并且其投影椭圆形地形变。介入仪器相应地相对于探测器法线倾斜并且此外不与介入位置14对齐。通过箭头a和b表示移动矢量，其应当导致介入仪器与介入位置14的精确对齐。通过手动或自动按照移动矢量a、b控制介入仪器也就是可以逐渐地利用介入仪器移动到介入位置14。

图5如前面那样示出了介入位置14以及位置标记12、13。位置标记12、13相对于前面的拍摄布置在另外的位置上。这一点来源于相对于前面的位置进行的、介入仪器的任意的预先已知的位置改变。在预先已知的任意的位置改变以及在介入仪器上的位置标记12、13互相的已知距离的情况下可以从在任意移动之前和之后的位置标记12、13的位置数据中获得介入仪器的比较精确的位置数据。为此特别有在二维数据中不包含的z轴，也就是说，介入仪器与介入位置14的或与图像探测器的距离。

借助获得的介入仪器的数据以及从介入和介入前数据中可以看出的瞬时位置可以确定对于介入仪器的移动建议，通过该移动建议可以将介入仪器精确地对齐介入位置14。特别地，通过考虑关于介入仪器在Z轴上的位置的可能的信息，也就是，与介入位置14的距离，在此也可以遵守与介入位置14的或与患者身体的所需距离。

描述的实施例以钻孔套管（Bohrhülse）为例在存在介入前规划的情况下对于例如螺丝的定位实现了以下示例性工作流程A：

1.在患者卧榻附近手动定位具有钻孔套管的机器人

2.手动粗略定位钻孔套管

3.这样定位C形臂X射线系统，使得探测器法线在介入位置示出，或者替换地计算透视图上的标记的目标位置、大小和形状

4.开始通过机器人自动定位

5.与规划配准

a.对介入透视图中的标记进行透射拍摄和图像识别

b.计算相对位置（x,y,z*）和初始的移动建议（delta_x,delta_y）

c.移动钻孔套管

d.对介入透视图中的标记进行透射拍摄和图像识别

e.计算初始配准的相对位置改变（dx,dy,dz）

6.定位/对齐套管

a.计算新的移动建议（dx,dy）

b.移动钻孔套管

c.对透视图中的标记进行透射拍摄和图像识别

d.重复步骤6a.至6d.直到到达最终的位置/取向

7.可选：按照与对象的规划的距离定位套管

对于第7）点，钻孔套管在z方向上相对于对象的定位是关键的，因为必须避免患者由于套管的损伤。由此（例如从第5b点中标记的放大）确定与探测器的初始距离和如果存在介入规划和二维/三维配准的话与患者的初始距离。该距离测量在定位的过程中利用许多数据持续得到改善。

一种替换解决方案在于，仅自动进行x，y定位和对齐。如果进行了所述定位和对齐，则医生利用弹力调节的机器人手臂将套管靠近对象，其中机器人仅可以沿着探测器法线移动。

也可以考虑两种方案的组合。医生一直手动引导机器人或介入仪器，直到他获得停止信号。

对于总系统的实现可以设想不同的变形：

1.机器人手臂完全与C形臂系统集成并且也由其通过相应的单元控制。

2.机器人手臂具有其本身的控制单元（图像识别、图像处理和移动规划和控制）并且从C形臂系统得到介入前规划数据和介入透视图。

3.机器人手臂的控制包含全部的介入规划、识别和控制。

4.两种系统完全分离。规划在C形臂系统处执行。C形臂按照规划对齐（探测器法线相应于规划的路径）。机器人手臂的控制仅得到介入透视数据。利用关于C形臂的对齐的知识可以导航，无需传输三维数据或规划数据。

总之工作流程可以如下表示：

1.利用医学成像设备（通过医生触发）建立患者的介入前三维图像组

2.根据三维图像组（通过医生手动）确定患者的待治疗的目标区域/介入位置

3.规划介入，例如在患者的脊柱中钻孔，（也通过医生手动地、可能通过治疗规划系统支持地）

4.将规划传输给具有介入仪器的机器人

5.按照上面的A的工作流程定位介入仪器，例如钻孔套管

6.通过手术医生手动进给介入仪器/钻头，可选地在进给仪器期间（例如借助通过透视或另外的成像方法建立的介入图像）进行监督。

Claims (12)

1.一种介入式成像系统，包括用于拍摄身体的介入数据的成像设备，至少两个能够利用成像设备拍摄的、用于标记介入仪器的位置标记，用于播放拍摄的介入数据和位置标记的显示装置，与显示装置相连的导航装置，用于加载其中包括了身体的介入位置的、身体的介入前数据并且用于介入前数据与介入数据的相互配准，其中，所述导航装置被构造用于，将配准后的介入前数据连同介入位置与位置标记一起在显示装置上播放，

其特征在于，

所述位置标记被这样构造并且能够布置在纵向的介入仪器上，使得其这样标记沿着介入仪器的纵轴的位置，特别是同轴的位置，使得当在显示装置上位置标记互相或与介入位置对齐时也将介入仪器的实际的纵轴与实际的介入位置对齐。

2.根据权利要求1所述的成像系统，其中，所述导航装置被构造用于，除了介入前数据连同介入位置和位置标记之外还将介入数据在所述显示装置上播放。

3.根据上述权利要求中任一项所述的成像系统，其中，所述介入数据是二维数据。

4.根据上述权利要求中任一项所述的成像系统，其中，所述介入前数据是三维数据。

5.根据上述权利要求中任一项所述的成像系统，其中，所述成像设备是X射线设备。

6.根据上述权利要求中任一项所述的成像系统，其中，所述介入仪器可以是仪器、仪器支架或仪器导引装置。

7.一种用于介入式成像的方法，包括步骤：

-拍摄介入数据，

-将至少两个位置标记布置在纵向的介入仪器上，其中，将所述位置标记这样构造并且布置在介入仪器上，使得其将沿着介入仪器的纵轴的位置，特别是同轴的位置如下进行标记：使得当在显示装置上位置标记互相或与介入位置对齐时也将介入仪器的实际的纵轴与实际的介入位置对齐，

-拍摄位置标记，

-加载介入前数据，在所述介入前数据中包括了身体的介入位置，

-将介入数据和介入前数据互相配准，

-将配准后的介入前数据连同介入位置与位置标记一起在显示装置上播放。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，除了位置标记之外还拍摄介入数据并且与位置标记和介入前数据一起在显示装置上播放。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述介入数据是二维数据。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其中，所述介入前数据是三维数据。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其中，所述成像设备是X射线设备。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的方法，其中，

-根据位置标记自动识别介入仪器的当前位置和取向，

-根据介入前数据和介入位置自动识别当前位置和取向与介入仪器的目标位置和目标取向的偏差，并且

-将该偏差或从中形成的用于移动介入仪器的移动建议在显示装置上显示。