CN104249103B - 一种机器人抓手预包边机构 - Google Patents

Abstract

一种机器人抓手预包边机构，包括安装座、夹持机构、用于把安装座与机器人的手臂相连的连接件、预包边机构；预包边机构包括底座、固定包边手、活动包边手和活动包边手驱动机构；底座上端和安装座固连，固定包边手上端和底座下端固连，活动包边手为U形制件，其第一侧壁上端与底座铰接，其第二侧壁上端与固定包边手下端配合进行预包边作业；活动包边手驱动机构的一端与底座固连、其驱动手与活动包边手第一侧壁相连。本发明的有益效果是：可先对扣合好的轿车门盖的内外板进行预包边作业，这样就可以防止扣合好的轿车门盖的内外板在转移和放入包边压机腔模中的过程中出现滑移和错位情况，从而有利于保证轿车门盖的生产质量和生产效率。

Description

一种机器人抓手预包边机构

技术领域

本发明涉及一种用于轿车门盖加工的生产装置，尤其是涉及一种用于轿车门盖焊装生产的机器人抓手机构。

背景技术

随着自动化工艺的发展，在轿车门盖【包括车门门盖、后备箱箱盖、发动机机舱舱盖】的包边压机生产线中，机器人正逐步取代人工操作：即由机器人完成涂胶，并由机器人将涂胶完的轿车门盖外板扣合到轿车门盖内板上，然后再把扣合完的轿车门盖的内外板抓起来放入包边压机腔模中进行包边作业。由于轿车门盖的内外板表面光滑，利用现有的机器人夹持机构抓取扣合好的轿车门盖内外板时，在抓起、搬运以及放置到包边压机腔模中的过程中，轿车门盖的内外板经常会出现相互滑移、错位的情况，从而导致包边压机完成包边作业时轿车门盖的内外板处于错位状况，进而影响到轿车门盖的生产质量和生产效率。

发明内容

本发明的主要发明目的是提供一种可以对扣合完的轿车门盖的内外板进行预包边处理，然后再抓起已经预包边处理好的轿车门盖的内外板放入到包边压机腔模中进行包边作业，从而有利于保证轿车门盖的生产质量和生产效率的机器人抓手机构。

本发明所用的技术方案是：一种机器人抓手预包边机构，包括安装座、设在安装座上的至少三个夹持机构、用于把安装座与机器人的手臂相连的连接件，每个夹持机构设有一个驱动机构；安装座上还设有至少三个预包边机构，所述预包边机构包括底座、固定包边手、活动包边手和活动包边手驱动机构；底座的上端和安装座固连，固定包边手的上端和底座的下端固连，活动包边手为U形制件，其U形的第一侧壁的上端与底座铰接，其U形的第二侧壁的上端与固定包边手的下端配合工作进行预包边作业；所述活动包边手驱动机构的一端与底座固连，活动包边手驱动机构的驱动手与活动包边手的U形的第一侧壁相连。

本发明，在安装座上除设有原有的夹持机构外还加设有至少三个预包边机构，其中不同的夹持机构的结构细节可以是不一样的，不同的预包边的结构细节也可以是不一样的，具体结构细节依实际情况确定。使用时，机器人抓手首先利用夹持机构把轿车门盖的外板抓起来拿去涂胶，然后再把涂胶好的轿车门盖的外板抓起转移、扣合到摆放好在放置台上的轿车门盖的内板上，此过程中，预包边机构的活动包边手处在打开状态，预包边机构的固定包边手的下端位于轿车门盖的外板相应部位之外。轿车门盖的外板在轿车门盖的内板上扣合好后，几个夹持机构同时松开夹持，然后几个预包边机构的活动包边手在活动包边手驱动机构的驱动下同时向轿车门盖方向转过来，在活动包边手的转动过程中，活动包边手的U形的第二侧壁的上端首先和轿车门盖的外板的包边裙部接触，并把所接触到的包边裙部向轿车门盖的内板表面弯折，从而实现轿车门盖内外板的预包边，使得轿车门盖的内外板之间不会再出现滑移、错位现象。当预包边完成好后，活动包边手驱动机构再驱动活动包边手打开，机器人抓手利用夹持机构重新抓起扣合好的轿车门盖的内外板，并把抓起的、已经扣合在一起的轿车门盖的内外板送入包边压机腔模中进行完整的包边作业。因此，利用本发明，可以在把扣合好的轿车门盖的内外板送入包边压机腔模中进行包边作业时，先对扣合好的轿车门盖的内外板进行预包边作业，这样就可以防止扣合好的轿车门盖的内外板在转移和放入包边压机腔模中的过程中出现滑移和错位情况，从而有利于保证轿车门盖的生产质量和生产效率。

作为优选，所述夹持机构的个数为三个，分别为第一夹持机构、第二夹持机构和第三夹持机构，这三个夹持机构成三角形分布；所述的预包边机构包括有第一预包边机构、第二预包边机构和第三预包边机构；其中第一预包边机构设在第二夹持机构和第三夹持机构连线的中部，第一夹持机构位于第二预包边机构和第三预包边机构连线的中部。现有用于轿车门盖的内外板扣合作业的机器人抓手一般只需设有三个构成三角形分布的夹持机构，同样预包边机构的个数亦可以只为三个。这里所述的“第二夹持机构和第三夹持机构连线”，指的是第二夹持机构与第三夹持机构两者与安装座相连部位的连线，“第一预包边机构设在第二夹持机构和第三夹持机构连线的中部”指的是第一预包边机构与安装座的相连部位设在第二夹持机构和第三夹持机构连线的中间部位。本优选方案，结构简单，加工制造成本低。

作为优选，第二预包边机构和第三预包边机构的连线与第二夹持机构和第三夹持机构的连线平行。本优选方案，结构简单合理，加工制造容易。

作为优选，所述预包边机构还包括有第四预包边机构和第五预包边机构，第四预包边机构和第五预包边机构的连线同时与第一预包边机构和第二预包边机构的连线、第一预包边机构和第三预包边机构的连线相交。本优选方案，预包边点为5个，预包边好后轿车门盖的内外板的扣合结构的稳定性和可靠性高，轿车门盖的内外板之间更不容易出现相互滑移和错位情况。

作为优选，第四预包边机构和第五预包边机构的连线与第二预包边机构和第三预包边机构的连线平行。本优选方案，结构简单合理，加工制造容易。

作为优选，活动包边手驱动机构与夹持机构的驱动机构相同。其中夹持机构的驱动机构通常为气缸或者油缸，因此活动包边手驱动机构亦为气缸或油缸，而活动包边手驱动机构的驱动手就为气缸的活塞杆或油缸的活塞杆。本优选方案，有利于减少机器人抓手所用的零部件种类和型号，从而降低加工制造成本。

作为优选，各预包边机构的固定包边手的下端的端面及活动包边手的U形的第二侧壁的上端面均为斜面。这里，所述的斜面指的是在预包边完成时固定包边手的下端的端面和活动包边手的U形的第二侧壁的上端端面均与水平面成一定角度，不同的预包边机构该角度可以是不一样的，具体依轿车门盖的内外板之表面情况设计确定，本优选方案，工作可靠性和稳定性高。

综上所述，本发明带来的有益效果是：利用本发明，可以在把扣合好的轿车门盖的内外板送入包边压机腔模中进行包边作业时，先对扣合好的轿车门盖的内外板进行预包边作业，这样就可以防止扣合好的轿车门盖的内外板在转移和放入包边压机腔模中的过程中出现滑移和错位情况，从而有利于保证轿车门盖的生产质量和生产效率。本发明具有结构简单合理，加工制造容易的优点。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图。

图1是实施例一和实施例二的共用示意图，用于实施例一时，需要去除图中第四、四五预包边机构4.4、4.5以及安装座1上用于安装第四、四五预包边机构4.4、4.5的横杆。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例一：

如图1所示，本发明包括安装座1、设在安装座1上的三个夹持机构2、用于把安装座与机器人的手臂相连的连接件3；所述的三个夹持机构2分别为第一夹持机构2.1、第二夹持机构2.2和第三夹持机构2.3，这三个夹持机构成三角形分布；每个夹持机构均设有一个驱动机构，这三个夹持机构的具体结构细节各不相同，因系公知技术在此不作赘述；用于把安装座与机器人的手臂相连的连接件3亦因系公知技术，安装座1的结构【为一种框架结构】因系简单技术，在此也均不做赘述；

安装座1上还设有三个预包边机构4，所述预包边机构4包括底座、固定包边手、活动包边手和活动包边手驱动机构；底座的上端和安装座1固连，固定包边手的上端和底座的下端固连，活动包边手为U形制件，其U形的第一侧壁的上端与底座铰接，其U形的第二侧壁的上端与固定包边手的下端配合工作进行预包边作业；所述活动包边手驱动机构的一端与底座固连，活动包边手驱动机构的驱动手与活动包边手的U形的第一侧壁相连。作为优选，其中活动包边手驱动机构与夹持机构所用驱动机构相同。而夹持机构所用驱动机构通常为气缸或者油缸，本实施例优选为气缸结构，相应地活动包边手驱动机构也为气缸，活动包边手驱动机构的驱动手就是气缸的活塞杆。预包边机构4与安装座1的相互连接及预包边机构4的各制件之间的相互连接的具体结构细节均因系简单技术，在此不做赘述。而三个预包边机构4分别为第一预包边机构4.1、第二预包边机构4.2、第三预包边机构4.4；其中第一预包边机构4.1设在第二夹持机构2.2与第三夹持机构2.3连线的中部，第一夹持机构2.1位于第二预包边机构4.2和第三预包边机构4.3连线的中部，其中第二预包边机构4.2和第三预包边机构4.3的连线与第二夹持机构2.2和第三夹持机构2.3的连线平行。本实施例，第一预包边机构4.1、第二预包边机构4.2和第三预包边机构4.4结构相同，也即它们的固定包边手均为矩形柱体，活动包边手的横截面亦为矩形，各预包边机构的固定包边手的下端之端面及活动包边手的U形的第二侧壁的上端面均为斜面。这里，所述的斜面指的是在预包边完成时固定包边手的下端之端面和活动包边手的U形的第二侧壁的上端端面均与水平面成一定角度，不同的预包边机构这样的角度可以是不一样的，具体依轿车门盖的内外板之表面情况设计确定。

实施例二：

如图1所示，实施例二与实施例一的不同点在于，实施例二中，所述预包边机构4还包括有第四预包边机构4.4和第五预包边机构4.5，第四预包边机构4.4和第五预包边机构4.5的连线同时与第一预包边机构4.1和第二预包边机构4.2的连线、第一预包边机构4.1和第三预包边机构4.3的连线相交，其中第四预包边机构4.4和第五预包边机构4.5的连线与第二预包边机构4.2和第三预包边机构4.3的连线平行，其中第四预包边机构4.4和第五预包边机构4.5的结构类似，与第一、二、三预包边机构4.1、4.2、4.3的结构的不同点主要在于第四预包边机构4.4和第五预包边机构4.5的固定包边手为L形，另外第四预包边机构4.4和第五预包边机构4.5与安装座1相连的结构也与第一、二、三预包边机构4.1、4.2、4.3与安装座1相连的结构不同，第四预包边机构4.4和第五预包边机构4.5系通过各自的底座的上端面和安装座相连的，而第一、二、三预包边机构4.1、4.2、4.3均是通过各自的底座的上端的一个侧面和底座相连的。

以上两个实施例中，夹持机构的个数均为三个，预包边机构的个数分别为三个和四个。实际上，夹持机构的个数也可以多于三个，预包边机构的个数也可以多于四个，但这样将增大机器人抓手的结构的复杂性和加工制造成本。

以上所述之具体实施例仅为本发明较佳的实施方式，并非以此限定本发明的具体实施范围。凡依照本发明之形状、结构所作的等效变化理应均包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机器人抓手预包边机构，包括安装座（1）、设在安装座（1）上的至少三个夹持机构（2）、用于把安装座与机器人的手臂相连的连接件（3），每个夹持机构（2）设有一个驱动机构，其特征是：安装座（1）上还设有至少三个预包边机构（4），所述预包边机构（4）包括底座、固定包边手、活动包边手和活动包边手驱动机构；底座的上端和安装座（1）固连，固定包边手的上端和底座的下端固连，活动包边手为U形制件，其U形的第一侧壁的上端与底座铰接，其U形的第二侧壁的上端与固定包边手的下端配合工作进行预包边作业；所述活动包边手驱动机构的一端与底座固连，活动包边手驱动机构的驱动手与活动包边手的U形的第一侧壁相连。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：所述夹持机构（2）的个数为三个，分别为第一夹持机构（2.1）、第二夹持机构（2.2）和第三夹持机构（2.3），这三个夹持机构成三角形分布；所述的预包边机构（4）包括有第一预包边机构（4.1）、第二预包边机构（4.2）和第三预包边机构（4.4）；其中第一预包边机构（4.1）设在第二夹持机构（2.2）与第三夹持机构（2.3）连线的中部，第一夹持机构（2.1）位于第二预包边机构（4.2）和第三预包边机构（4.3）连线的中部。

3.根据权利要求2所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：第二预包边机构（4.2）和第三预包边机构（4.3）的连线与第二夹持机构（2.2）和第三夹持机构（2.3）的连线平行。

4.根据权利要求2所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：所述预包边机构（4）还包括有第四预包边机构（4.4）和第五预包边机构（4.5），第四预包边机构（4.4）和第五预包边机构（4.5）的连线同时与第一预包边机构（4.1）和第二预包边机构（4.2）的连线、第一预包边机构（4.1）和第三预包边机构（4.3）的连线相交。

5.根据权利要求4所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：第四预包边机构（4.4）和第五预包边机构（4.5）的连线与第二预包边机构（4.2）和第三预包边机构（4.3）的连线平行。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：活动包边手驱动机构与夹持机构的驱动机构相同。

7.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：各预包边机构的固定包边手的下端的端面及活动包边手的U形的第二侧壁的上端面均为斜面。