CN104246850A

CN104246850A - 蛇行判定装置

Info

Publication number: CN104246850A
Application number: CN201280072561.1A
Authority: CN
Inventors: 奥田裕宇二
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2012-04-25
Filing date: 2012-04-25
Publication date: 2014-12-24
Anticipated expiration: 2032-04-25
Also published as: DE112012006288T5; US20150117714A1; CN104246850B; JPWO2013161024A1; US9805275B2; JP5858149B2; WO2013161024A1; DE112012006288B4

Abstract

本发明的课题在于提供一种能够通过为了判定蛇行而具备2个检测单元的结构来能量效率良好地高精度地判定蛇行的蛇行判定装置。本发明的蛇行判定装置(1)，具备：转弯信息检测部(11)，检测车辆的转弯信息；以及图像识别检测部(10)，通过针对包括行驶中的道路的拍摄图像的图像识别来检测车辆相对行车线的位置信息，其特征在于，具备：车速检测部(12)，检测车速；选择部(31)，在通过车速检测部(12)检测出的车速大于等于规定车速的情况下选择图像识别检测部(10)，在车速小于规定车速的情况下选择转弯信息检测部(11)；以及蛇行判定部(32)，在通过选择部(31)选择了图像识别检测部(10)的情况下，根据车辆相对行车线的位置信息来判定车辆的蛇行，在通过选择部(31)选择了转弯信息检测部(11)的情况下，根据车辆的转弯信息来判定车辆的蛇行。

Description

蛇行判定装置

技术领域

本发明涉及具备检测车辆的转弯信息的转弯信息检测部、和通过针对包括行驶中的道路的拍摄图像的图像识别来检测车辆相对行车线的位置信息的图像识别检测部的蛇行判定装置。

背景技术

开发了判定车辆的驾驶员的疲劳、瞌睡、东张西望等所致的意识降低状态，对驾驶员进行警报输出等的系统。作为判定意识降低状态的方法，例如，有判定行车线内的蛇行而作为在意识降低状态下能见到的特有的操舵模式的方法。专利文献1中公开了具备根据车载照相机拍摄到的车辆前方图像来识别行车线而检测车辆相对行车线的相对位置的图像识别检测单元、和检测方向盘的舵角的舵角检测单元，并用2个检测单元来判定蛇行。

专利文献1：日本特开2007-265101号公报

发明内容

在高速道路、分流道路等可高速行驶的道路中，一般配备有行车线，能够通过图像识别检测单元来识别行车线。但是，车速越高，用于使车辆转弯的舵角越小，成为小的舵角下的蛇行，所以难以使用通过舵角检测单元检测到的舵角来高精度地判定蛇行。另一方面，在住宅街道等低速行驶的道路中，多数情况下仅断续地存在行车线或未设置行车线，从而无法通过图像识别检测单元识别行车线的情况较多。但是，车速越低，用于使车辆转弯的舵角越大，成为大的舵角下的蛇行，所以能够使用通过舵角检测单元检测到的舵角而高精度地判定蛇行。

因此，在如上述结构那样地并用2个检测单元的情况下，有根据车速范围而依据可靠性低的信息进行蛇行判定的可能性，在高精度地进行蛇行判定这方面有改善的余地。另外，2个检测单元始终动作，所以还有能量效率也恶化这样的课题。

因此，本发明的课题在于提供一种能够通过为了判定蛇行而具备2个检测单元的结构来能量效率良好地高精度地判定蛇行的蛇行判定装置。

本发明提供一种蛇行判定装置，具备：转弯信息检测部，检测车辆的转弯信息；以及图像识别检测部，通过针对包括行驶中的道路的拍摄图像的图像识别来检测车辆相对行车线的位置信息，其特征在于，具备：车速检测部，检测车速；选择部，在通过车速检测部检测到的车速大于等于规定车速的情况下选择图像识别检测部，在通过车速检测部检测到的车速小于规定车速的情况下选择转弯信息检测部；以及蛇行判定部，在通过选择部选择了图像识别检测部的情况下，根据车辆相对行车线的位置信息来判定车辆的蛇行，在通过选择部选择了转弯信息检测部的情况下，根据车辆的转弯信息来判定车辆的蛇行。

该蛇行判定装置具备转弯信息检测部和图像识别检测部这2个检测单元，使用2个检测单元中的某一方的检测单元来判定车辆的蛇行。转弯信息检测部是检测车辆的转弯信息(例如舵角、舵角速度、偏航率)的单元。车速越高，用于使车辆转弯的舵角等越小，所以难以使用由转弯信息检测部检测到的转弯信息来高精度地判定蛇行。另一方面，车速越低，用于使车辆转弯的舵角等越大，所以能够使用由转弯信息检测部检测到的转弯信息来判定蛇行。图像识别检测部是通过针对包括行驶中的道路的拍摄图像的图像识别来识别行驶中的行车线，并检测车辆相对行车线的位置信息(例如针对行车线中央的偏移量(横向位置))的单元。配备行车线的一般是高速道路、分流道路、国道等能够以比较高的车速行驶的道路。在这样配备有行车线的环境下，能够通过图像识别检测部识别行车线，能够得到车辆相对行车线的位置信息。另一方面，在设想住宅街道等低速下的行驶的道路中，由于交叉点的存在、对面通行道路、窄路等，多数情况下仅断续地存在行车线的情况或未设置行车线。在这样未配备行车线的环境下，难以通过图像识别检测部识别行车线(还有完全无法识别行车线的情况)，无法得到车辆相对行车线的位置信息。

因此，在蛇行判定装置中，通过车速检测部检测车速，作为用于判定蛇行的检测单元，通过选择部，在车速大于等于规定车速的情况下选择图像识别检测部，在车速小于规定车速的情况下选择转弯信息检测部。该规定车速是使用图像识别检测部时能够得到用于判定蛇行的可靠性高的信息的车速范围(高速侧)、和使用转弯信息检测部时能够得到用于判定蛇行的可靠性高的信息的车速范围(低速侧)的边界的车速。另外，在蛇行判定装置中，通过蛇行判定部，在选择了图像识别检测部的情况下，根据车辆相对行车线的位置信息来判定车辆的蛇行，在选择了转弯信息检测部的情况下，根据车辆的转弯信息来判定车辆的蛇行。这样，蛇行判定装置根据车速而仅使用对蛇行判定有效(可靠性高)的检测单元，从而能量效率提高，能够在全部车速范围中高精度地判定蛇行。另外，如果停止蛇行判定中未使用的检测单元，则能量效率最好，但即使无法停止检测单元的情况下，由于仅使用一方的检测单元的信息来进行蛇行判定处理(即，不使用两方的检测单元的各信息来进行蛇行判定处理)，所以处理负荷减轻，能量效率提高。

在本发明的上述蛇行判定装置中，具备学习部，该学习部在能够通过图像识别检测部识别行车线的状态、和无法通过图像识别检测部识别行车线的状态切换时，根据通过车速检测部检测到的车速来决定规定车速。这样，在蛇行判定装置中，根据能够通过图像识别检测部识别行车线的状态和无法通过图像识别检测部识别行车线的状态切换时的车速来学习规定车速，从而能够在实际能够通过图像识别检测部识别行车线的可能性高的车速范围中使用图像识别检测部来进行蛇行判定。

根据本发明，根据车速仅使用对蛇行判定有效的检测单元，从而能量效率提高，能够在全部车速范围中高精度地判定蛇行。

附图说明

图1是本实施方式的意识降低判定系统的结构图。

图2是示出本实施方式的意识降低判定系统中的主动作的流程的流程图。

图3是示出图2的主动作的流程图中的蛇行判定单元选择处理的流程的流程图。

图4是示出本实施方式的意识降低判定系统中的车速范围切换阈值的学习处理的流程的流程图，(a)是当前车速存储处理的流程图，(b)是车速范围切换阈值计算处理的流程图。

(符号说明)

1：意识降低判定系统；10：白线识别照相机；11：舵角传感器；12：车速传感器；20：警报装置；30：ECU；31：蛇行判定单元选择部；32：有无蛇行判定部；33：警报控制部；34：阈值学习部。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的蛇行判定装置的实施方式。另外，在各图中，对同一或者相当的要素附加同一符号，并省略重复的说明。

在本实施方式中，将本发明应用于判定驾驶员是否为意识降低状态，并在意识降低状态的情况下发出警报的意识降低判定系统。本实施方式的意识降低判定系统具备白线识别照相机和舵角传感器这2个检测单元，使用某一方的检测单元来判定是否有蛇行(摇晃)，在有蛇行的情况下，判断为驾驶员为意识降低状态。

另外，关于本实施方式的意识降低判定系统的动作，可以通过ACC电源接通(ON)、引擎启动等来动作，或者也可以设置规定的动作条件、取消条件。作为动作条件，例如，设为在车速大于等于规定速度的情况下进行系统动作。作为取消条件，例如，可以在转向开关为左方向ON或者右方向ON的情况下临时地设为系统停止以使得在行车线变更中不进行动作，或者除了转向以外还根据其他的驾驶员的操作而临时地设为系统停止。

参照图1，说明本实施方式的意识降低判定系统1。图1是意识降低判定系统的结构图。

在意识降低判定系统1中，为了能量效率良好并且在全车速范围中高精度地判定蛇行，在高速范围中仅使用白线识别照相机，根据从行车线中央起的偏移量(车辆相对行车线的位置信息)来进行蛇行判定，在低速范围中仅使用舵角传感器，根据舵角(转弯信息)进行蛇行判定。进而，意识降低判定系统1为了设定实际能够通过白线识别照相机识别白线的车速范围，使用从白线识别照相机中的白线的未识别状态迁移到识别状态时的车速来学习车速范围切换车速。

另外，存在如下情况:如果成为驾驶员疲劳、瞌睡、东张西望等所致的意识降低状态，则在车辆的横向位置从行车线中央大幅偏离之后，进行用于返回到行车线中央侧的修正操舵，并反复进行这样的修正操舵而进行蛇行。通过检测表示与这样的驾驶员的操舵操作对应的车辆的蛇行的偏移量的变化模式或者舵角的变化模式，能够判定驾驶员的意识降低状态。如果驾驶员成为意识降低状态，则在车辆接近左右的白线后进行向相反方向的修正操舵，并周期性地反复进行该修正操舵。因此，在表示车辆的蛇行的偏移量的变化模式中，例如，偏移量的变化如下所述地反复：行车线内的左右中的一侧的偏移量(车辆的横向位置)逐渐变大，在向另一侧的修正操舵开始时一侧的偏移量成为峰值，在该修正操舵开始后，一侧的偏移量逐渐变小而成为0，另一侧的偏移量逐渐变大，在向一侧的修正操舵开始时，另一侧的偏移量成为峰值，在该修正操舵开始后，另一侧的偏移量逐渐变小而成为0，一侧的偏移量逐渐变大。另外，在表示车辆的蛇行的舵角的变化模式中，例如，舵角的变化如下所述地反复：方向盘的一方的旋转方向上的规定量的舵角(峰值)继续，从向另一方的旋转方向的修正操舵开始后，一方的旋转方向上的舵角迅速变小而成为0，另一方的旋转方向上的舵角迅速变大，另一方的旋转方向上的规定量的舵角(峰值)继续，从向一方的旋转方向的修正操舵开始后，另一方的旋转方向上的舵角迅速变小而成为0，一方的旋转方向上的舵角迅速变大。

意识降低判定系统1具备白线识别照相机10、舵角传感器11、车速传感器12、警报装置20、ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]30(蛇行判定单元选择部31、有无蛇行判定部32、警报控制部33、阈值学习部34)。另外，在本实施方式中，白线识别照相机10相当于权利要求书中记载的图像识别检测部，舵角传感器11相当于权利要求书中记载的转弯信息检测部，车速传感器12相当于权利要求书中记载的车速检测部，蛇行判定单元选择部31相当于权利要求书中记载的选择部，有无蛇行判定部32相当于权利要求书中记载的蛇行判定部，阈值学习部34相当于权利要求书中记载的学习部。

白线识别照相机10是识别构成行车线的左右一对白线的照相机传感器，由照相机和处理装置构成。照相机设置于本车的前方，被安装为光轴方向与本车的前进方向一致。在照相机中，针对每固定时间，对包括本车的前方的道路的区域进行拍摄，取得该拍摄到的图像，将该图像信息输出到处理装置。照相机在左右方向上拍摄范围宽，能够充分地拍摄构成所行驶的行车线的左右两侧(一对)的白线。另外，照相机既可以是彩色照相机，也可以是黑白照相机。

在处理装置中，每当从照相机输入图像信息时，从图像中识别构成本车所行驶的行车线的左右一对白线。作为该识别方法，例如，有由于路面和在其上描绘出的白线的亮度差大而基于边缘处理的方法。另外，在处理装置中，根据识别出的左右一对白线，计算行车线宽度、通过左右一对白线的中央的线、行车线的中央线或者各白线的曲线的半径或曲率、本车从行车线的中央起的偏移量(横向位置)、本车相对行车线的中央线的偏航角(朝向)等。然后，在白线识别照相机10中，针对每固定时间，将白线的识别结果(两侧识别、仅左侧识别、仅右侧识别、两侧未识别等)、计算出的各种信息发送到ECU30而作为白线识别信号。

另外，配备构成行车线的左右的白线的一般是高速道路、分流道路、国道等能够以比较高的车速行驶的道路。在这样配备有白线的环境下，能够用白线识别照相机10识别白线，能够得到相对行车线中央的偏移量。在这样的情况下，能够使用白线识别照相机10来判定蛇行。但是，在设想住宅街道等低速下的行驶的道路中，由于交叉点的存在、对面通行道路、窄路等，多数情况下白线仅断续地存在或者未设置白线。在这样未配备白线的环境下，难以用白线识别照相机10识别白线，还有时完全无法识别白线。在这样的情况下，无法使用白线识别照相机10来判定蛇行。

舵角传感器11是检测由驾驶员输入的方向盘的舵角的传感器。在舵角传感器11中，针对每固定时间，检测舵角，并将该检测到的舵角发送到ECU30而作为舵角信号。

另外，车速越高，用于使车辆转弯的舵角越小，成为小的舵角下的蛇行。在这样的情况下，难以使用舵角传感器11来高精度地判定蛇行。但是，车速越低，用于使车辆转弯的舵角越大，成为大的舵角下的蛇行。在这样的情况下，能够使用舵角传感器11来判定蛇行。

车速传感器12是检测本车的车速的传感器。在车速传感器12中，针对每固定时间，检测车速，并将该检测到的车速发送到ECU30而作为车速信号。

警报装置20是为了提醒驾驶员注意意识降低状态而输出警报的装置。作为警报，例如，有来自扬声器的警报音输出、导航的显示器中的警报画面显示、组合仪表内的警报灯的点亮、通过座位的振动发生装置发生的座位振动、通过方向盘的振动发生装置而发生的转向振动。在警报装置20中，如果接收到来自ECU30的警报输出信号，则根据警报输出信号而输出警报。

ECU30是由CPU[Central Processing Unit：中央处理单元]、ROM[Read Only Memory：只读存储器]、RAM[Random AccessMemory：随机访问存储器]等构成的电子控制部件，对意识降低判定系统1进行总体控制。在ECU30中，将ROM中储存的应用程序载入到RAM，通过CPU执行而构成蛇行判定单元选择部31、有无蛇行判定部32、警报控制部33、阈值学习部34。在ECU30中，接收来自白线识别照相机10、舵角传感器11、车速传感器12的各信号，使用该各信号的信息进行各处理部31、32、33、34中的处理。然后，在ECU30中，在判定为意识降低状态(有蛇行)的情况下，向警报装置20发送警报发送信号。

蛇行判定单元选择部31是从白线识别照相机10和舵角传感器11选择蛇行判定中使用的检测单元的处理部。具体而言，在蛇行判定单元选择部31中，判定从车速传感器12取得的车速是否大于等于车速范围切换阈值Th_S。车速范围切换阈值Th_S是表示使用白线识别照相机10时能够得到用于判定蛇行的可靠性高的信息的车速范围(高速侧)、和使用舵角传感器11时能够得到用于判定蛇行的可靠性高的信息的车速范围(低速侧)的边界的车速阈值。考虑配备有白线的道路的限制速度等，预先设定Th_S的初始值。在通过以下说明的阈值学习部34进行了学习的情况下，对Th_S设定学习值。然后，在蛇行判定单元选择部31中，在车速大于等于车速范围切换阈值Th_S的情况下，选择白线识别照相机10而作为用于蛇行判定的检测单元，在车速小于车速范围切换阈值Th_S的情况下，选择舵角传感器11而作为用于蛇行判定的检测单元。

有无蛇行判定部32是使用通过蛇行判定单元选择部31选择出的检测单元来判定是否有蛇行、并在有蛇行的情况下判断为驾驶员的意识降低状态的处理部。具体而言，在有无蛇行判定部32中，在通过蛇行判定单元选择部31选择了白线识别照相机10的情况下，使用从白线识别照相机10针对每固定时间取得的偏移量的时间序列数据，根据表示偏移量的变化的波形来判定是否有蛇行。作为利用该偏移量的有无蛇行的判定方法，应用以往的方法。例如，分别判定左侧的偏移量的峰值和右侧的偏移量的峰值之差是否为峰值差阈值以上的第1条件、峰值的周期是否为峰值周期范围内的第2条件、满足第1条件和第2条件的峰值连续出现的次数是否为次数阈值以上的第3条件，在该第1条件、第2条件、第3条件全部满足的波形的情况下，判定为有蛇行。另一方面，在有无蛇行判定部32中，在通过蛇行判定单元选择部31选择了舵角传感器11的情况下，使用从舵角传感器11针对每固定时间取得的舵角的时间序列数据，根据表示舵角的变化的波形来判定是否有蛇行。作为利用该舵角的有无蛇行的判定方法，应用以往的方法。例如，与偏移量的情况同样地，使用舵角的左旋转方向的峰值和右旋转方向的峰值，分别判定第1条件、第2条件、第3条件，在第1条件、第2条件、第3条件全部满足的波形的情况下，判定为有蛇行。

有无蛇行判定部32在判定为有蛇行的情况下，判断为驾驶员是意识降低状态，将意识降低标志设为ON。意识降低标志是ON/OFF标志，在驾驶员是意识降低状态的情况下为ON，在平常状态的情况下为OFF。

警报控制部33是用于在通过有无蛇行判定部32判断为驾驶员是意识降低状态的情况下输出警报的处理部。具体而言，在警报控制部33中，在通过有无蛇行判定部32判断为驾驶员是意识降低状态的情况下(意识降低标志是ON的情况下)，将用于输出警报的警报输出信号发送到警报装置20。

阈值学习部34是根据白线识别照相机10中的识别结果来学习蛇行判定单元选择部31中使用的车速范围切换阈值Th_S的处理部。具体而言，在阈值学习部34中，根据从白线识别照相机10针对每固定时间取得的识别结果，判定是否从未识别白线的状态迁移到能够识别能够白线的状态(能够识别两侧的白线的状态)。每当判定为迁移了时，在阈值学习部34中，存储通过车速传感器12检测到的此时的车速，使车速存储计数器递增。然后，在阈值学习部34中，如果车速存储计数器的计数器值超过阈值Th_C，则计算所存储的车速的平均值，将该平均值储存到车速范围切换阈值Th_S。阈值Th_C是充分地得到实际能够通过白线识别照相机10识别白线的可能性高的车速的数据的次数，适当地预先设定。

另外，在初始设定以及计数器值大于等于阈值Th_C的情况下，车速存储计数器被复位为0。因此，在计数器值小于阈值Th_C时车辆的行驶结束了的情况下，直至下次的行驶为止，保持车速存储计数器的计数器值，所积蓄的车速数据也被保持。关于阈值学习部34中的学习，可以在车速存储计数器的计数器值大于等于阈值Th_C了1次时计算学习值而结束，或者，也可以即使车速存储计数器的计数器值大于等于阈值Th_C了1次之后仍继续学习，再次使用第2次以后的车速数据来进行学习，并对直至上次的学习时为止的学习值进行更新。

参照图1，说明意识降低判定系统1的动作。特别是，沿着图2的流程图说明动作整体，沿着图3的流程图说明蛇行判定单元选择处理，沿着图4的流程图说明车速范围切换阈值的学习处理。图2是示出主动作的流程的流程图。图3是示出主动作的流程图中的蛇行判定单元选择处理的流程的流程图。图4是示出车速范围切换阈值的学习处理的流程的流程图，(a)是当前车速存储处理的流程图，(b)是车速范围切换阈值计算处理的流程图。另外，在意识降低判定系统1中，在动作中，针对每规定时间反复进行下述动作。

在白线识别照相机10中，对包括本车前方的道路的区域进行拍摄。然后，在白线识别照相机10中，根据该拍摄图像来识别表示本车正行驶的行车线的左右一对白线，根据左右一对白线，计算行车线宽度、左右一对白线的中央线、曲线半径、曲率、从行车线中央起的偏移量、相对行车线中央线的偏航角等。然后，在白线识别照相机10中，将白线的识别结果、计算出的各种信息发送到ECU30而作为白线识别信号。在ECU30中，接收该白线识别信号，取得白线的识别结果、各种信息。

在舵角传感器11中，检测舵角，将该检测出的舵角发送到ECU30而作为舵角信号。在ECU30中，接收该舵角信号，取得舵角。

在车速传感器12中，检测车速，将该检测出的车速发送到ECU30而作为车速信号(S10)。在ECU30中，接收该车速信号，取得车速。

在ECU30中，进行蛇行判定单元选择处理(S11)。首先，在ECU30中，判定车速是否大于等于车速范围切换阈值Th_S(S20)。在S20中判定为车速大于等于Th_S的情况下，在ECU30中，将白线识别照相机10选择为蛇行判定用(S21)。此时，在其他系统1中未使用舵角传感器11的情况下，也可以停止舵角传感器11。在S20中判定为车速小于Th_S的情况下，在ECU30中，将舵角传感器11选择为蛇行判定用(S22)。此时，在其他系统中未使用白线识别照相机10的情况下，也可以停止白线识别照相机10。

在S21中选择了白线识别照相机10的情况下，在ECU30中，使用通过白线识别照相机10得到的偏移量的时间序列数据，判定是否有蛇行(S12)。或者，在S22中选择了舵角传感器11的情况下，在ECU30中，使用通过舵角传感器11得到的舵角的时间序列数据，判定是否有蛇行(S12)。在ECU30中，在判定为有了蛇行的情况下，判断为驾驶员的意识降低状态(使意识降低标志成为ON)，将警报输出信号发送到警报装置20(S13)。

在警报装置20中，如果接收到警报输出信号，则输出警报(S13)。通过该警报，驾驶员能够识别出意识降低，从而根据需要采取休息等应对措施。

另外，在ECU30中，根据白线识别照相机10中的识别结果，判定白线识别状态是否从未识别迁移到识别(S30)，在判定为未迁移的情况下，在规定时间之后再次进行判定。在S30中判定为白线识别状态从未识别迁移到了识别的情况下，在ECU30中，存储通过车速传感器12检测出的当前车速，使车速存储计数器递增(S31)。

在ECU30中，判定车速存储计数器的计数器值是否超过了Th_C(S40)，在判定为计数器值小于等于Th_C的情况下，在规定时间之后再次进行判定。在S40中判定为计数器值超过了Th_C的情况下，在ECU30中，计算所存储的车速的平均值，将该平均值储存到车速范围切换阈值Th_S中(S41)。另外，在Th_S中已经储存有学习值的情况下，也可以还考虑本次积蓄的车速的平均值，而更新学习值。

根据该意识降低判定系统1，在高速范围中，仅使用白线识别照相机10来进行蛇行判定，在低速范围中，仅使用舵角传感器11来进行蛇行判定，从而能量效率提高，能够在所有车速范围中高精度地判定蛇行。其结果，能够高精度地判定驾驶员的意识降低状态。另外，如果能够停止蛇行判定中不使用的检测单元，则能量效率变得最好。即使无法停止检测单元的情况下，由于仅使用一方的检测单元的信息来进行蛇行判定处理，所以处理负荷减轻，能量效率提高。

另外，根据意识降低判定系统1，积蓄从通过白线识别照相机10未识别出白线迁移到通过白线识别照相机10识别出白线时的车速，并根据该积蓄的车速数据，学习车速范围切换车速，从而能够在实际能够用白线识别照相机10识别白线的可能性高的车速范围中使用白线识别照相机10来进行蛇行判定。

以上，说明了本发明的实施方式，但本发明不限于上述实施方式，而能够通过各种方式来实施。

例如，在本实施方式中，应用于在判定为有蛇行的情况下判断为驾驶员的意识降低状态、并在意识降低状态的情况下输出警报的意识降低判定系统，但也可以在空气悬挂控制系统、车道保持辅助系统、轮胎气压警报系统、校准偏移警报系统等其他系统中利用意识降低状态(有无蛇行)的信息(意识降低标志)。另外，作为判定蛇行的蛇行判定装置，也可以在各系统中利用蛇行的信息。

另外，在本实施方式中，设为设置意识降低判定系统的ECU、并通过ECU进行蛇行判定单元选择、有无蛇行判定、警报控制、阈值学习的各处理的结构，但也可以设为通过白线识别照相机内的处理装置进行这些各处理。

另外，在本实施方式中，应用舵角而作为用于判定蛇行的车辆的转弯信息，并使用了舵角传感器，但也可以应用舵角速度、偏航率等其他参数作为转弯信息，也可以使用与该各参数对应的传感器。

另外，在本实施方式中，设为具备学习车速范围切换阈值的处理部的结构，但也可以设为不进行这样的学习的结构。在该情况下，既可以将本实施方式中说明的初始值直接用作车速范围切换阈值，或者，也可以设为驾驶员设定(或者选择)车速范围切换阈值的车速。

产业上的可利用性

本发明能够利用于蛇行判定装置，该蛇行判定装置具备检测车辆的转弯信息的转弯信息检测部、和通过针对包括行驶中的道路的拍摄图像的图像识别来检测车辆相对行车线的位置信息的图像识别检测部。

Claims

1.一种蛇行判定装置，具备：转弯信息检测部，检测车辆的转弯信息；以及图像识别检测部，通过针对包括行驶中的道路的拍摄图像的图像识别，来检测车辆相对行车线的位置信息，该蛇行判定装置的特征在于，具备：

车速检测部，检测车速；

选择部，在通过所述车速检测部检测出的车速大于等于规定车速的情况下选择所述图像识别检测部，在通过所述车速检测部检测出的车速小于规定车速的情况下选择所述转弯信息检测部；以及

蛇行判定部，在通过所述选择部选择了图像识别检测部的情况下，根据车辆相对行车线的位置信息来判定车辆的蛇行，在通过所述选择部选择了转弯信息检测部的情况下，根据车辆的转弯信息来判定车辆的蛇行。

2.根据权利要求1所述的蛇行判定装置，其特征在于，

具备学习部，在能够通过所述图像识别检测部识别行车线的状态、和无法通过所述图像识别检测部识别行车线的状态切换时，根据通过所述车速检测部检测出的车速来决定所述规定车速。