CN104246087A - 用于动力机械的提升臂悬挂系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了动力机械(100)和在其上使用的提升臂悬挂或行驶控制系统(200)。提升臂组件(134)被可枢转地联接到动力机械的机架(114)并且能够被抬升和下降。选择性地被启用的提升臂悬挂系统(200)被可操作地联接至提升臂组件。控制器(230)被联接到悬挂系统并且被配置成用于确定提升臂组件是否已经运动超过阈值量。所述控制器停用所述提升臂悬挂系统以响应确定提升臂组件已经运动超过阈值量。

Description

用于动力机械的提升臂悬挂系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2012年4月11日提交的美国临时专利申请61/622，743的优先权益，所述专利的全文被合并于此作为参考。
背景技术
动力机械或车辆包括诸如伸缩臂叉车(Telehandler)、滑移装运机、履带式装运机、挖掘机、和多用途运载车的各种作业车辆。伸缩臂叉车和其它的动力机械典型地利用包括提供受压液压流体的一个或多个液压泵的液压系统以实现多个任务。这些任务的示例包括对驱动系统中的行进马达提供动力、定位提升臂组件、相对于提升臂组件使被联接至提升臂组件的工具旋转、和向特定工具上的致动器提供液压流体以用于执行与所述工具相关的功能等。
包括上文列出的动力机械的一些实施例的一些动力机械具有刚性地安装至机械的机架的轴。因此，所述动力机械在机架和轴之间不具有用于当动力机械在崎岖的地形上移动时吸收可能被引入动力机械的震动的悬挂系统。所述动力机械中的一些利用其提升臂组件的质量和以及提升臂组件可以正在运送的工具的任何负载(可以包括附接的工具和该附接的工具中的任意材料)作为用于吸收这种震动的悬挂系统。以这种方式利用提升臂组件的悬挂系统被认为是“行驶控制系统”或“提升臂悬挂系统”。行驶控制系统或提升臂悬挂系统包括选择性地允许当动力机械在崎岖的地面上移动并且所述提升臂组件在十分低的位置上方抬升时提升臂组件稍微地上下移动的构件，从而允许提升臂组件吸收震动并且为操作员和负载提供更平稳的搭乘。
典型的提升臂悬挂系统利用蓄能器以存储当车辆穿越崎岖的地形时帮助一个或多个提升致动器稍微提高或降低提升臂组件从而提供车辆减振的受压液压流体。然而，在蓄能器没有足够装满受压液压流体的特定条件下，提升臂组件上较大的向下力可以强迫来自一个或多个提升致动器的液压流体进入蓄能器，导致提升臂组件的未被命令的降低。
上文的讨论仅提供大致的背景技术信息并且不为了被用作确定权利要求的主题的范围的辅助手段。
发明内容
在一个实施例中公开了一种动力机械。所述动力机械包括机架和可枢转地联接至机架的、能够相对于机架被提升和降低的提升臂组件。选择性地被启用的提升臂悬挂系统被可操作地联接至提升臂组件。控制器被联接至悬挂系统。控制器被配置成用于确定提升臂组件是否已经运动超过阈值量，并且用于在确定提升臂组件已经运动超过阈值量时停用所述提升臂悬挂系统。
在另一实施例中，公开了一种用于向动力机械提供行驶控制的方法，其中，所述动力机械具有机架和能够相对于机架被抬升和降低的提升臂组件。该方法包括启用被联接至动力机械的提升臂致动器的悬挂系统并且在启用悬挂系统之后测量提升臂组件的位置。将测得位置与存储位置作比较。当测得位置与存储位置之间的差异超过预定的运动阈值时，停用悬挂系统。
在又一实施例中，公开了一种用于动力机械的行驶控制系统，其中，所述动力机械具有机架和能够枢转地联接至所述机架的提升臂组件。所述行驶控制系统包括控制器和选择性地启用的悬挂系统，所述悬挂系统被配置成允许动力机械的提升臂组件的运动的。所述控制器被联接至所述悬挂系统，并且被配置成用于确定提升臂是否已经下降超过阈值量并且被配置成响应于提升臂的运动已经下降超过阈值量的判定而停用悬挂系统。
本发明内容部分用于以简化的形式提供本发明的概念的介绍，这些内容将在下文的具体实施方式中进一步描述。
附图说明
图1是具有提升臂组件的典型的动力机械或车辆的左视图，其中，被公开的实施例可以应用于该提升臂组件、。
图2是描绘了示例性公开的实施例的提升臂悬挂系统或行驶控制系统的方块图。
图3-6是根据示例性实施例的提升臂悬挂系统的液压和控制系统构件的示意图。
图7是描绘了根据一示例性实施例操作动力机械的提升臂悬挂系统的方法的例子的流程图。
图8是描绘了根据另一示例性实施例操作动力机械的提升臂悬挂系统的方法的例子的流程图。
具体实施方式
在具体地解释本发明的任何实施例之前，应该理解本文中公开的概念在其应用中不受在以下描述中阐述或在以下附图中图示的构件的构造和布置的细节限制。在这些实施例中描述的概念能够以各种方式实践或实现。本文中使用的术语用于描述目的而不应该被认为是限制性的。本文中诸如“包括”、“包含”、和“具有”以及其变化的措辞意味着包括随后列出的项目和其等同的项目以及额外的项目。
以作业车辆(伸缩式起重机)为形式的代表性的动力机械100如图1所示并且其被提供以作为可以应用所公开的实施例的一种类型的动力机械的一个示例。可以应用所公开的实施例的动力机械的其它类型包括各种类型的装载机、挖掘机、多用途运载车等。动力机械100包括被前后两对车轮118支撑以在地面上方移动的机架114。操作员室122被安装至机架114并且包括用于控制动力机械100的操作的操作员控制器126。操作员控制器126可以包括任何各种不同的操作员控制装置类型，并且图示的操作员控制器126整体地代表了各种类型的操作员控制器。发动机被安装至机架114并且提供用于驱动车轮118以及用于其它系统的动力源。整体上用附图标记130表示的发动机典型地被设置在动力机械100的右侧，位于操作员室122的旁边，并且因此在本图中不可见。发动机130可以是内燃机、液压发动机等。本实施例中包括伸缩臂的提升臂组件134被可枢转地安装至机架114。工具138被附接至工具载架140，工具载架140被安装至提升臂组件134的远端。图1示出的工具138是可以附接至工具载架140的多种不同类型的工具(例如包括铲斗、擒纵叉等)的代表。以液压缸的形式的一个或多个提升臂致动器142被联接在机架114和提升臂组件134之间，用于抬升和降低提升臂组件134。还可以包括用于执行倾斜、悬臂伸出、或其它功能的一个或多个其它的致动器。动力机械100包括液压系统和诸如在图2-6示出的示例性实施例中描述的提升臂悬挂系统。尽管在图1中示出并且在上文中讨论的提升臂组件134包括被在单个位置上安装至机架114的伸缩臂，但是其它实施例也可以包括各种不同类型的提升臂组件。例如，在一些实施例中，提升臂组件可具有与图1示出的构造大致类似的构造，但不是伸缩提升臂。在其它的实施例中，提升臂组件包括在两个位置处安装至机架的一对提升臂。该类型的提升臂组件可以包括或不包括伸缩提升臂。
现在参照图2，其根据公开的实施例示出了动力机械100和用于提供合并到液压系统210中的提升臂悬挂系统200的构件的方块图。动力机械100的液压系统210包括将承压液压流体供给至液压系统和动力机械的液压阀、液压马达和/或其它液压构件的一个或多个液压泵。如图所示，液压系统210包括如图1所示的液压缸的形式的提升臂致动器142、和在下文更详细描述的提升臂悬挂系统200的构件，其中，所述提升臂悬挂系统200的构件被配置成用于当动力机械在崎岖的地形上操作时选择性地使用提升臂组件以吸收被引入动力机械100的震动。尽管为了公开提升臂悬挂系统200的特征而包括在本文中示出和讨论了上述构件，但是本领域的技术人员将会理解，其它提升臂致动器、各种阀和液压控制回路、和其它构件也可以被包括在液压系统210中。
根据公开的实施例，控制器230(例如电子控制单元(ECU)或其它类型的机械控制器)提供用于控制包括提升臂悬挂系统200的液压控制系统210的各种功能的控制信号。控制器230在图2中被图示为单独的控制单元；然而，本领域的技术人员将认识到也可以使用多个控制器去执行包括提升臂悬挂系统控制在内的液压系统各方面的控制。例如，可以使用分开的驱动器和工作组控制器，其中，在各种实施例中，每个驱动器或工作组控制器都执行所有的或部分的提升臂悬挂系统控制。对单个控制器的描述不意图将所公开的实施例限制到对单个控制器的使用。此外，应当理解，控制器230可以包括或具有与之相关联的计算机可读存储媒介或装置，以用于存储计算机可执行的指令，这些指令将控制器230配置成用于实现所公开的功能、方法和结构。
一个或多个用户输入装置220通过使用无线连接或有线连接可操作地联接至控制器230，以提供用于指示控制动力机械的液压系统210的意图的用户输入信号。用户输入装置220可以是图1示出的操作员控制器126的实施例，例如操纵杆、脚踏板、按钮、触屏显示装置上的软键，或在被启用时能够提供信号至控制器以用于控制动力机械的其它类型的用户输入装置。在示意性实施例中，用户输入装置220包括对提升臂悬挂系统200的操作进行选择或取消选择的用户操作装置。诸如显示面板、指示灯、声音报警等的一个或多个用户界面装置222与控制器230通信以接收关于提升臂悬挂系统的状态的信息。信息能够以被点亮的符号、声音警报、文本信息等形式显示给操作员。
提升臂位置传感器240向控制器230提供指示提升臂组件134相对于机架114的位置的输入。在一些实施例中，提升臂位置传感器240是能够测量提升臂组件134相对于指定的基准(诸如动力机械上的平面或表面)的旋转角的装置。在其它实施例中，提升臂位置传感器240测量提升臂致动器142的伸长。任何能够向控制器230提供关于提升臂组件相对于机架的位置的指示的适当的传感器或装置都是可以使用的。提升臂悬挂系统200的示意性实施例被提供在图3-6中并且将在下文更详细地讨论。
图3-6是动力机械100的特定构件的示意图，包括液压系统210的构件、提升臂悬挂系统200的构件、用户输入装置220和控制器230。提升臂致动器142被示出为具有基端335和杆端337的液压缸。简化的液压源300被图示以进行讨论，但是本领域的技术人员将认识到液压源可以包括诸如泵、阀等在内的许多额外的构件。如图所示的液压源300包括液压泵305和控制阀320。液压泵305从箱315抽取液压流体并且向控制阀320提供受压的流体。在示例性实施例中，控制阀320包括能够在第一位置302、第二位置304、和第三位置306之间移动的滑阀(spool)322。在图3-6示出的实施例中，控制器230与一对阀致动器324和326通信，所述致动器324和326能够被致动，以在第一位置302、第二位置304、和第三位置306之间移动滑阀322。
在一个实施例中，阀致动器是电致动的电磁阀，它们能够向滑阀322的端部提供受压液压流体和/或从滑阀322的端部排出受压液压流体以使滑阀从三个示出的位置中的一个位置移动至另一位置。另外，偏置元件308和310提供抵靠滑阀322的力以将滑阀322推向一偏置位置，即，第二位置304。因此，当阀致动器324和326两者都不提供致动力以移动滑阀322时，偏置元件308和310将使滑阀322朝向第二位置304移动。滑阀322在上文中被描述成在一些实施例中由电磁阀驱动；在其它的实施例中，也可以使用其它致动器。例如，电力线性致动器可以联接至滑阀322并且致动滑阀322。虽然偏置元件308和310被图示为位于滑阀322两侧的一对弹簧，但是应该认识到，能够有利地使滑阀322朝向偏置位置推动的任何偏置装置都可以使用。在一些实施例中，可以在滑阀的一侧限定单个弹簧，以阻止滑阀沿任一方向的移动，在这种情况下，所述单个弹簧可以用作在任一方向上施加力的偏置元件。尽管这里示出的偏置位置是中间位置，但是在其它的实施例中，所述偏置位置不必须是中间位置。
在图3中，控制阀320的滑阀322将被示出在第二位置304，使得液压泵305被阻挡，从而不能向提升臂致动器142的基端335或杆端337中的任一端提供受压的流体。如下文更详细地描述，正是在该位置处，提升臂悬挂系统被有利地使用。
在图4中，滑阀322被移动至第一位置302，从而液压泵305能够沿着由箭头330图示的路径向提升臂致动器142的基端335提供受压液压流体。受压液压流体被提供至提升臂致动器142的基端335，并且提供了沿由箭头332示出的路径从提升臂致动器的杆端337至控制阀320并且通过排水管路334至箱315的排出路径。当在该布置中液压流体被提供至提升臂致动器142时，提升臂致动器被伸长，这将导致在一些实施例中提升臂组件被抬升。在滑阀被移动至第三位置306的情况下，控制阀320根据与图4中的箭头330和332所示的流动路径的相反的流动路径向提升臂致动器142的杆端337提供液压流体，以缩回提升臂致动器。
图4还示出了处于停用状态下的提升臂悬挂系统200的构件。悬置阀340与提升臂致动器142的基端335联通。悬置阀(suspensionvalve)340被说明性地表示成选择阀，所述选择阀在如图4所示的第一位置342处提供阻止流入蓄能器350的以止回阀344为形式的单向挡块。然而，如果蓄能器被充分地充满以克服位于第一位置342处的止回阀，则液压流体可以被从蓄能器350提供至提升臂致动器142的基端335。当然，当滑阀322处于如图4所示的第一位置302时，止回阀344的相对侧的压力不太可能低于蓄能器350处的压力，并且在该构造中，第一位置342有效地阻止蓄能器350的填充。悬置阀340还具有第二位置346，该第二位置346在提升臂致动器142的基端335和蓄能器350之间提供了打开路径。悬置阀偏置机构354将悬置阀340偏置至如图4所示的第一位置342。悬置阀致动器352与悬置阀340连通，并且例如由控制器230控制。当悬置阀致动器352接收来自控制器230的致动信号时，悬置阀致动器352克服偏置机构354以将悬置阀340移动进入第二位置346。在一些实施例中，悬置阀致动器352是控制受压流体的引入和/或排出以用于改变悬置阀340的位置的电磁阀。在其它的实施例中，也可以使用其它类型的致动器。
泄放阀(drain valve)364在提升臂致动器142的杆端337和箱315之间连通。如图4所示的泄放阀364是具有第一位置368和第二位置378的双位置阀。泄放阀364被泄放阀偏置构件382(该偏置构件382在一个实施例中是弹簧)朝向第一位置368偏置。泄放阀致动器366被可操作地联接至控制器230以接收致动信号。当致动信号被接收时，所述致动信号使泄放阀致动器366向泄放阀施加致动力以克服泄放阀偏置构件382并且将泄放阀364移动至第二位置378。在图4图示的实施例中，被提供至泄放阀致动器366的致动信号与被提供至悬置阀340的信号是相同的，虽然在其它的实施例中，情况并非如此，即被提供至泄放阀致动器366的信号是来自控制器230的单独的信号。与悬置阀340一样，当提升臂悬挂系统200被停用时，泄放阀364不被致动并且处于第一位置，如图4所示。
在图4A中，悬挂系统处于启用状态。控制器230已经向悬置阀340和泄放阀364二者提供启用信号。相应地，所示的悬置阀340和泄放阀364二者分别处于各自的第二位置346和378处。另外，控制阀320的滑阀322被示出在第一位置302，从而受压液压流体被提供至提升臂致动器142的基端335。当悬置阀340在第二位置时，相同的受压液压流体通过由箭头348指示的路径被提供至蓄能器350以填充该蓄能器。
现在参见图5-6，所示的滑阀322处于第二位置304，从而阻挡从液压泵305至提升臂致动器142的流动。提升臂悬挂系统200被启用，并且因而悬置阀340处于第二位置346，并且泄放阀364处于第二位置378。在崎岖的地形上的移动将向机械引入震动力，这将导致当悬挂系统工作时提升臂组件趋向于沿向上或向下的方向运动(即上升或下降)。当震动力趋向于使提升臂组件沿向上的方向运动时，只有在额外的液压流体被引入提升臂致动器142的基端335的情况下提升臂组件才会运动。图5示出了从蓄能器350流出并进入提升臂致动器142的基端335的由箭头260指示的路径，以允许这种向上的运动。流体还沿着箭头362示出的路径从提升臂致动器142的杆端337流出，在返回至箱315之前通过泄放阀364。
图6示出流入提升臂致动器142的杆端337的流动路径370和流出提升臂致动器的基端335的流动路径372。当震动力已经被引入机械中使得提升臂组件被强迫缩回提升臂致动器142时，流体被抽取通过泄放阀364并且进入提升臂致动器的杆端337中。提升臂致动器142的缩回强迫流体沿着路径372流出提升臂致动器的基端335至蓄能器350。如果蓄能器350被完全充满，则压力将增加直到负载闭锁阀(holding valve)376被移动以允许经由阀320中绕过滑阀322的端口安全阀(未示出)流返回至箱315。
如上所述，如果蓄能器350是空的并且负载被加到提升臂组件，那么当悬挂系统被启用时，负载将导致提升臂组件下降以填充蓄能器。当悬挂系统被启用时，以下讨论的系统和方法将识别何时提升臂组件由于作用在其上的力而正在被抬升和降低，这与提升臂组件根据由操作员输入装置220提供的信号而执行的被命令的运动是不同的。尽管本文中讨论的悬挂系统的本质上需要提升臂组件将在没有命令信号的情况下运动，但是系统和方法检测较大的未被命令的移动并且当确定所述移动(尤其是提升臂组件沿向下方向的移动)超出移动的预定窗口范围时，所述系统和方法将使悬挂系统不工作。在图3-6中的每个图中，提升臂位置传感器240被示出通过实线连接、无线连接或网络连接联接至控制器230。如上所述，提升臂位置传感器240提供指示提升臂组件134相对于基准平面或表面的角度的信号或数据，所述基准平面或表面可以是机械的、地面的平面或表面、或是其它表面或平面。根据示例性实施例，控制器230被配置成用于连续地监测、或以预定的紧密的时间间隔监测从而以接近连续监测的方式检测提升臂组件134的角度，并且将测得的角度与存储的角度值作比较。如果提升臂组件下降的异常情况出现，例如在预定的一段时间内(例如，设定的时间周期、对应采样速率的时间周期等)下降超过预定的角度值或预定的百分比，则控制器230通过使阀340移动至图4所示的状态来关闭提升臂悬挂功能。这防止正被提供至致动器142的基端335的任何液压流体转向流向蓄能器350。分析显示，该校正动作快速地减缓和停止提升臂组件的下降。有利地，公开的实施例提供了行驶控制或提升臂悬挂功能的益处，并且提供了限制提升臂组件的完全未被命令运动(这种运动有时会在崎岖地面的情况下出现)的益处。
现在参照图7，其提供了描述示例性实施例的方法流程图600的第一图示。如方块605所示，提升臂悬挂功能首先被打开并且提升臂组件位置被存储在控制器230中。应该认识到，无论何时提升臂组件以被命令的运动的方式运动，即响应由用户输入装置220提供的信号而运动，提升臂组件位置将被修改并且存储在控制器230中以表示新的被命令的提升臂组件位置。如上所述，这可以通过使用控制器230使阀340如图4A所示设置以允许蓄能器被填充的方式实现。当提升臂悬挂功能被打开时，提升臂位置传感器240被用于连续地(或以近似连续的采样速率)测量提升臂组件位置，如方块610所示。随后，在方块615处，测得的提升臂组件位置与以前存储的提升臂组件位置作比较。在方块620处，基于方块615中的比较结果，做出提升臂组件是否在一段时期内(例如，在采样周期之间)已经被降低超过一预定量(度数、百分比的数值等)的判断。如果提升臂组件尚未被降低超过预定量，则在方块625处用测得的提升臂组件位置替代先前存储的提升臂组件位置进行存储，并且监测过程返回至方块610。然而，如果判定提升臂组件在所述时期内已经被降低超过预定量，则随后在方块630处，通过将阀340移动至图4所示的第一位置342使提升臂悬挂功能自动关闭。
图8根据另一示例性实施例公开了操作提升臂悬挂或行驶控制特征的方法700。如方块702所示，该方法以提升臂悬挂系统处于未启用或停用状态开始。当提升臂悬挂系统未启用时，所述提升臂悬挂系统将不会被启用直到操作员要求其被启用。在一个实施例中，操作员通过操纵一个或多个用户输入装置220来请求启用提升臂悬挂系统。在方块704处，方法检查操作员是否已经有效地请求提升臂悬挂系统操作。如果操作员尚未对提升臂悬挂系统操作进行有效的请求，则该方法返回至方块702。然而，如果已经检测到有效的请求，则在方块706处提升臂悬挂系统被打开或启用。另外，由提升臂位置传感器240读取的提升臂组件的位置被存储在控制器230的存储器中或控制器230能够访问的存储器中。另外，控制器230可以经由用户界面222提供关于提升臂悬挂系统正在活动的指示。
在方块708处，悬置阀和泄放阀被通电。该方法随后在方块710处检查提升臂组件运动是否已被命令。如果操作员尚未通过一个或多个用户输入装置220的操控来命令提升臂组件运动，则方法行进至方块712，在方块712处由提升臂位置传感器240测量的提升臂组件的实际位置被测量并且与存储的提升臂组件位置进行比较。如果提升臂组件的实际位置至少是提升臂组件的存储位置减去一阈值量，则悬挂系统保持打开并且悬置阀和泄放阀被通电。在一个实施例中，阀的阈值量为约提升臂组件旋转4度，但是也可以使用其它阈值的数值。然而，如果实际的提升臂组件位置小于存储的提升臂组件位置减去所述阈值，则提升臂悬挂系统被停用，如方块702所示。在一些实施例中，用户界面222提供听觉和/或视觉指示，以表明提升臂悬挂系统在没有操作员的输入的情况下已经被停用。
返回至方块710，如果确定操作员已命令提升臂组件的运动，则所述方法接着行进至方块714以确定被命令的运动是否沿向下的方向。如果是，则方法行进至方块716，在方块716中，悬置阀和泄放阀被断电并且存储的提升臂组件位置被设定为实际的提升臂组件位置。程序随后回到方块710以检查提升臂组件运动是否仍然被命令。只要向下的(或下降)运动被命令，悬置阀和泄放阀就保持不被通电并且存储的提升臂组件位置被设定成实际的提升臂组件位置。当提升臂组件运动不再被命令时，在方块712处比较提升臂组件的实际位置和存储位置，假设实际的提升臂组件位置至少与存储的提升臂组件位置减去所述阈值一样高，则悬置阀和泄放阀随后在方块708处被再通电。
如果在方块714处确定被命令的运动不沿向下的方向，即，沿向上(或抬升)方向，则在方块718处提升臂组件的存储位置直接与提升臂组件的实际位置进行比较。如果确定实际位置高于或等于存储位置，则提升臂组件的存储位置在方块720处被设定成提升臂组件的实际位置并且悬置阀和泄放阀在方块708处被通电。然而，如果实际的提升臂组件位置低于存储的提升臂组件位置，则在方块712处，实际的提升臂组件位置与存储的提升臂组件位置减去阈值作比较。只要实际的提升臂组件位置高于存储的提升臂组件位置减去阈值，提升臂悬挂系统就将保持启用直到操作员通过操控操作员输入装置222指示其希望停用提升臂悬挂系统的意图，此时，该系统将被停用直到操作员提供额外的输入以再次启用该系统。
虽然已经针对结构特征和/或方法动作用具体的语言描述了本主题，但是应该理解本文中公开的概念不受限于描述的具体实施例。而是，在上文描述的具体特征和动作是以示例的形式公开的。例如，在各种实施例中，不同类型的动力机械可以包括所公开的提升臂悬挂系统。并且，在其它实施例中，提升臂致动器的杆端和基端可以颠倒，可以使用不同类型的蓄能器、阀或其它的构件，并且可以进行其它构件的改变。对被公开概念的修改的其它示例在没有脱离被公开概念的范围的情况下也是可能的。

Claims (20)

1.一种动力机械，包括：
机架；
提升臂组件，所述提升臂组件能够枢转地联接至机架并且能够相对于机架被提升和降低；
选择性地被启用的提升臂悬挂系统，该提升臂悬挂系统被能够操作地联接至提升臂组件；和
控制器，所述控制器被联接至所述提升臂悬挂系统，并且被配置成用于确定提升臂组件是否已经运动超过阈值量并且响应于确定提升臂组件已经运动超过所述阈值量而停用提升臂悬挂系统。
2.根据权利要求1所述的动力机械，其中当所述提升臂悬挂系统被启用时，所述控制器被配置成用于存储一提升臂位置值，通过将提升臂位置值与存储的提升臂位置值作比较来连续地监测提升臂位置，并且基于所述比较确定提升臂组件是否已经运动超过阈值量。
3.根据权利要求1所述的动力机械，其中被配置成用于确定提升臂组件是否已经运动超过阈值量的所述控制器包括被配置成用于确定提升臂组件是否在预定的时期内已经运动超过所述阈值量的控制器。
4.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述控制器被进一步配置成用于根据提升臂组件的运动是否已被命令来确定是否停用提升臂悬挂系统。
5.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述控制器响应于提升臂组件已经下降超过所述阈值量的判定确定是否停用提升臂悬挂系统。
6.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述提升臂悬挂系统是液压系统的一部分，所述液压系统包括：
提升臂致动器，所述提升臂致动器被可操作地联接至提升臂组件；
控制阀，所述控制阀与提升臂致动器流体连通，并且被配置成用于控制至提升臂致动器和从提升臂致动器流出的流体流；
悬置阀，所述悬置阀被可操作地联接到控制器使得悬置阀的位置被所述控制器控制；和
蓄能器，所述蓄能器通过悬置阀与提升臂致动器选择性地流体连通；
其中，当所述提升臂悬挂系统被启用时，受压液压流体被容许经由悬置阀在蓄能器与提升臂致动器之间流动。
7.根据权利要求6所述的动力机械，其中所述液压系统进一步包括被可操作地联接至控制器的泄放阀，使得该泄放阀的位置被所述控制器控制，该泄放阀提供从提升臂致动器至泄放口的液压流体流动路径。
8.根据权利要求7所述的动力机械，其中所述控制器被进一步配置成用于对悬置阀和泄放阀通电以启用所述提升臂悬挂系统并且对悬置阀和泄放阀断电以停用提升臂悬挂系统。
9.根据权利要求1所述的动力机械，进一步地包括提升臂位置传感器，该提升臂位置传感器被可操作地联接到所述控制器并且被配置成用于向所述控制器提供关于提升臂组件的位置的指示。
10.一种用于向动力机械提供行驶控制的方法，所述动力机械具有机架和能够相对于所述机架被抬升和降低的提升臂组件，所述方法包括下述步骤：
启用被联接到动力机械的提升臂致动器的悬挂系统；
在启用所述悬挂系统之后测量提升臂组件的位置；
将测得位置与存储位置作比较；和
当测得位置与存储位置之间的差异超过预定的运动阈值时，停用悬挂系统。
11.根据权利要求10所述的方法，其中在悬挂系统被启用时，测量提升臂组件的位置的步骤并且将测得位置与存储位置作比较的步骤被重复地执行。
12.根据权利要求11所述的方法，其中响应于测得位置与存储位置之间的差异停用悬挂系统的步骤被限定至在悬挂系统的启用之后的一段预定的时间周期。
13.根据权利要求10所述的方法，其中响应于确定提升臂组件从存贮位置至测得位置的运动超过预定的运动阈值而停用所述悬挂系统的步骤进一步包括：如果确定提升臂组件已经被降低超过所述阈值量，则停用悬挂系统。
14.根据权利要求10所述的方法，进一步包括下述步骤：
检测指示所述指示提升臂组件的未被命令的降低的信号；和
停用所述悬挂系统。
15.根据权利要求14所述的方法，进一步包括下述步骤：
检测从指示提升臂组件的未被命令的降低的信号至指示提升臂组件被命令的抬升和指示提升臂组件不存在被命令的运动中的一种的信号的转变；
存储所述提升臂组件的位置；
启用被联接到动力机械的提升臂致动器的悬挂系统；
在启用所述悬挂系统之后测量提升臂组件的位置；
将测得位置与存储位置作比较；和
当测得位置与存储位置之间的差异超过预定的运动阈值时，停用悬挂系统。
16.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：当测得位置与存储位置的比较表明提升臂组件在预定的时期内从存储位置至测得位置的运动小于所述预定的运动阈值时，用提升臂组件的测得位置替换提升臂组件的存储位置。
17.根据权利要求10所述的方法，其中启用所述悬挂系统的步骤包括：
测量所述提升臂组件的位置；
将存储位置设定成等于测得位置；和
启用所述悬挂系统的构件。
18.一种用于动力机械的行驶控制系统，所述动力机械具有机架和能够枢转地联接到所述机架的提升臂组件，所述行驶控制系统包括：
选择性地被启用的悬挂系统，其被配置成允许动力机械的提升臂组件的运动；和
控制器，所述控制器被联接至所述悬挂系统，所述控制器被配置成用于确定提升臂组件是否已经下降超过阈值量并且被配置成响应于提升臂组件的运动已经下降超过所述阈值量的判定而停用悬挂系统。
19.根据权利要求18所述的行驶控制系统，其中所述控制器被配置成响应于提升臂组件在预定的时期内从第一位置至第二位置的运动超过阈值量的判定并且响应于提升臂组件的运动是提升臂组件的未被命令的运动的判定而停用悬挂系统。
20.根据权利要求19所述的行驶控制系统，其中所述控制器被进一步地配置成响应于检测到提升臂组件的运动是提升臂组件的被命令的运动以及检测到提升臂组件的该被命令的运动是沿向上的方向的运动而停用悬挂系统。
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