CN104238406A - 三冗余数字伺服控制器 - Google Patents

Abstract

本发明属于一种伺服控制器，具体公开一种三冗余余数字伺服控制器，三冗余电源变换电路的输出端分别与三冗余指令通道电路、三冗余输出通道电路、三冗余反馈通道电路的电源输入端连接；指令通道电路的控制信号输出端与余输出通道电路的控制信号输入端连接，输出通道电路的控制信号输出端与三冗余伺服阀线圈的原边连接；指令通道电路的位移信号采集端与反馈通道电路的信号输出端连接，反馈通道电路的信号输入端与三冗余伺服作动器的三冗余位移传感器的信号输出端连接；三冗余伺服阀的控制信号输出端与三冗余伺服作动器的控制信号输入端连接。本发明的控制器能够满足飞行器伺服系统的高可靠性要求，实现飞行器伺服系统的三冗余数字化通讯和控制。

Description

三冗余数字伺服控制器

技术领域

本发明属于一种伺服控制器，具体涉及一种用于飞行器伺服系统的三冗余余数字伺服控制器。 

背景技术

目前，现有技术中的单余度数字伺服控制器，由电源电路、CPU电路、A/D电路、D/A电路、功率放大电路组成。该伺服控制器是伺服系统数字电子控制补偿装置，通过1553B总线电缆和电源导线与控制系统进行电气连接，由控制系统提供+28V电源，通过该控制器内部电源变换电路变换为控制器自身及伺服系统所需要的电源电压信号。但是，由于飞行器系统的高可靠性要求，加之火箭上安装空间和质量的限制，如果直接采用单余度数字伺服控制器提高可靠性，则需要三个单余度伺服控制器分别控制三冗余伺服阀的每个前置级，系统质量和空间布局都无法满足技术要求。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种三冗余余数字伺服控制器，该控制器能够满足飞行器伺服系统的高可靠性要求，实现飞行器伺服系统的三冗余数字化通讯和控制。 

实现本发明目的的技术方案：一种三冗余余数字伺服控制器，该控制器包括三冗余电源变换电路、三冗余指令通道电路、三冗余输出通道电路和三冗余反馈通道电路，三冗余电源变换电路的电源输出端分别与三冗余指令通道电路、三冗余输出通道电路、三冗余反馈通道电路的电源信号输入端连接；三冗余指令通道电路的控制信号输出端与三冗余输出通道电路的控制信号输入端连接， 三冗余输出通道电路的控制信号输出端与三冗余伺服阀线圈的原边连接；三冗余指令通道电路的位移信号采集端与三冗余反馈通道电路的信号输出端连接，三冗余反馈通道电路的信号输入端与伺服作动器的三冗余位移传感器的信号输出端连接；三冗余伺服阀的控制信号输出端与伺服作动器的控制信号输入端连接；三冗余电源变换电路将三冗余电压变换为二次电源，分别为三冗余指令通道电路、三冗余输出通道电路和三冗余反馈通道电路供电；三冗余位移传感器采集伺服作动器的位移信号并传输给三冗余反馈通道电路，三冗余反馈通道电路将该位移信号经过A/D转换生成位移数字量信号，并将该位移数字量信号传输给三冗余指令通道电路；同时，三冗余指令通道电路接收三冗余指令；三冗余指令通道电路将三冗余指令和位移数字量信号进行闭环运算后输出三冗余指令数字控制信号，并将该三冗余指令数字控制信号传输给三冗余输出通道电路；三冗余输出通道电路将三冗余指令数字控制信号进行D/A转换、运算放大、功率放大后，生成伺服阀电流信号，该伺服阀电流信号控制三冗余伺服阀的动作，从而控制伺服作动器工作。 

所述的三冗余电源变换电路包括三路相互独立的电源变换电路；三冗余指令通道电路包括三路相互独立的指令通道电路，每一路指令通道电路均由由总线指令接收模块与DSP串联组成；三冗余输出通道电路包括三路输出通道电路，每一路输出通道电路均由D/A输出、运算放大电路、功率放大电路串联组成，三路运算放大电路的输出端并联，三路功率放大电路的输出端分别与三冗余伺服阀的三个线圈原边连接；三冗余反馈通道电路三路余度，每个余度均由三个A/D芯片串联组成，每个余度的相邻三个A/D芯片的输出端并联后分别与伺服作动器的三路三冗余位移传感器连接。 

所述的三冗余电源变换电路的三路电源变换电路分别将三冗余+28V电压 变换为+5V电源电压和±15V电源电压；三路电源变换电路的+5V电源输出端分别与三冗余指令通道电路的三路总线指令接收模块连接，给三路总线指令接收模块供+5V电源电压；三路电源变换电路的+5V电源输出端还与三冗余反馈通道的每个A/D芯片连接，给每个A/D芯片供+5V电源电压；三路电源变换电路的+15V电源输出端、-15V电源输出端均与三冗余输出通道电路的运算放大电路、功率放大电路连接，给运算放大电路、功率放大电路供+15V电源电压和-15V电源电压。 

所述的三冗余电源变换电路的三路电源变换电路均由第一限流电阻、第二限流电阻、+28V电源滤波器、±15V电源变换电路、+5V电源变换电路组成；第一限流电阻与第二限流电阻并联的输入端与+28V电源的输出端连接，第一限流电阻与第二限流电阻并联的输出端与+28V电源滤波器的输入端连接，+28V电源滤波器的接地端接地；+28V电源滤波器的输出端分别与±15V电源变换电路的输入端、+5V电源变换电路的输入端连接；±15V电源变换电路、+5V电源变换电路的接地端均接地；三路+28V电源电压分别输入到三路电源变换电路的第一限流电阻、第二限流电阻的输入端，+28V电源电压经过双冗余的第一限流电阻、第二限流电阻限流后经+28V电源滤波器滤波，再经过+5V电源变换电路和±15V电源变换电路后输出+5V电源电压和±15V电源电压。 

所述的三冗余指令通道电路的三路指令接收模块均由第一耦合变压器、第二耦合变压器、1553B总线接口电路组成，三路DSP均为DSP控制电路；第一耦合变压器、第二耦合变压器的输出端均与1553B总线接口电路的输入连接，1553B总线接口电路的输出端与DSP控制电路的输入端连接，每一路DSP控制电路的输出端分别与三冗余输出通道电路的一路D/A输出的输入端连接；每一路DSP控制电路的反馈端均与三冗余反馈通道电路的每一路余度的A/D芯片的 输出端连接；三路指令接收模块的第一耦合变压器、第二耦合变压器分别接收双冗余1553B总线指令，分别通过第一耦合变压器2A、第二耦合变压器2B实现1533B总线中电信号与1553B总线接口电路中的电信号电平转换；1553B总线接口电路输出DSP控制电路可接收的并口数据信号；DSP控制电路接收1553B总线接口电路输出的16bit数字信号。 

所述的三冗余反馈通道电路的第一路余度由第一A/D芯片、第二A/D芯片、第三A/D芯片并联构成，第二路余度由第四A/D芯片、第五A/D芯片、第六A/D芯片并联构成,第三路余度由第七A/D芯片、第八A/D芯片、第九A/D芯片并联构成；第一A/D芯片、第二A/D芯片、第三A/D芯片的输入端并联后与三冗余指令通道电路的第一路DSP控制电路的反馈端连接，第四A/D芯片、第五A/D芯片、第六A/D芯片的输入端并联后与三冗余指令通道电路的第二路DSP控制电路的反馈端连接，第七A/D芯片、第八A/D芯片、第九A/D芯片的输入端并联后与三冗余指令通道电路的第三路DSP控制电路的反馈端连接；第一A/D芯片、第四A/D芯片、第七A/D芯片的输入端并联后与伺服作动器的一个三冗余传感器的输出端连接，第二A/D芯片、第五A/D芯片、第八A/D芯片的输入端并联后与伺服作动器的一个三冗余传感器的输出端连接，第三A/D芯片、第六A/D芯片、第九A/D芯片的输入端并联后与伺服作动器的一个三冗余传感器的输出端连接；三冗余反馈通道电路将伺服作动器的三个三冗余位移传感器输出的三路位移信作为三冗余反馈通道电路的A/D芯片的输入信号，三路位移信均同时由三个余度中的A/D芯片采集，每个余度的采集的位移信号通过A/D芯片转换为三路12bit数字信号，分别输入到三冗余指令通道电路的三路DSP控制电路；三路DSP控制电路接收三冗余反馈通道电路输出的三路12bit的数字位移信号，经过数据闭环处理后的输出12bit的控制信号、并将该信号传输给三 冗余输出通道电路。 

所述的三冗余输出通道电路包括第一D/A输出、第二D/A输出、第三D/A输出、第一运算放大电路、第二运算放大电路、第三运算放大电路、第一功率放大电路、第二功率放大电路、第三功率放大电路；第一D/A输出、第一运算放大电路、第一功率放大电路串联构成输出通道电路A；第一D/A输出的输入端与第一路DSP控制电路的输出端连通，第一功率放大电路的输出端与三冗余伺服阀中第一线圈的原边连接；第二D/A输出、第二运算放大电路、第二功率放大电路串联构成输出通道电路B；第二D/A输出的输入端与第二路DSP控制电路的输出端连接，第二功率放大电路的输出端与三冗余伺服阀中第二线圈的原边连接；第三D/A输出、第二运算放大电路、第三功率放大电路串联构成输出通道电路C；第三D/A输出的输入端与第三路DSP控制电路的输出端连通，第三功率放大电路的输出端与三冗余伺服阀中第三线圈的原边连接；三冗余输出通道电路的第一D/A输出、第二D/A输出、第三D/A输出分别接收三冗余指令通道电路的三路DSP控制电路输出的三路12bit的控制信号，三路12bit的控制信号分别经过第一D/A输出、第二D/A输出、第三D/A输出将三路数字信号转换为三路模拟信号，第一运算放大电路、第二运算放大电路、第三运算放大电路分别将三路模拟信号进行放大，第一运算放大电路、第二运算放大电路、第三运算放大电路并联输出电压信号，第一功率放大电路、第二功率放大电路、第三功率放大电路将电压信号进行功率放大后分别生成三路伺服阀控制电流信号，该伺服阀电流信号控制三冗余伺服阀的动作，从而控制伺服作动器工作。 

所述的第一运算放大电路由第一运放、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻组成；第一D/A输出的输出端与第一电阻的一端连接，第一电阻的另一端与第一运放的+输入端连接，第一运放的-输入端分别与第四电阻的一端、第 三电阻的一端连接，第四电阻的另一端接地；第一运放的输出端与第二电阻的一端连接，第二电阻的另一端与第三电阻的另一端连接；第一运放的两个电源输入端分别与第一电源变换电路的+15V、-15V电源输出端连接；所述的第一功率放大电路由第一功放由、第十三电阻由、第十四电阻、第十五电阻、第十六电阻、第十七电阻组成；第十四电阻的一端与第二电阻、第三电阻另一端均连接；第十四电阻的另一端分别与第二运放的-输入端、第十六电阻的一端连接，第十六电阻的另一端分别与第十七电阻的一端、三冗余伺服阀的线圈A的原边一端连接，第十七电阻的另一端接地；第一功放的+输入端与第十三电阻的一端连接，第十三电阻的另一端接地；第二运放的输出端与第十五电阻的一端连接，第十五电阻的另一端与三冗余伺服阀的线圈A的原边另一端连接；第一功放的两个电源输入端分别与第一电源变换电路的+15V、-15V电源输出端连接。 

所述的第二运算放大电路由第二运放、第五电阻、第六电阻、第七电阻、第八电阻组成；第二D/A输出的输出端与第五电阻的一端连接，第五电阻的另一端与第二运放的+输入端连接，第二运放的-输入端分别与第八电阻的一端、第七电阻的一端连接，第八电阻的另一端接地；第二运放的输出端与第六电阻的一端连接，第六电阻的另一端与第七电阻的另一端连接；第二运放的一个电源输入端与第二电源变换电路的+15V电源输出端连接，第二运放的两个电源输入端分别与第一电源变换电路的+15V、-15V电源输出端连接；所述的第二功率放大电路由第二功放、第十八电阻、第十九电阻、第二十电阻、第二十一电阻、第二十二电阻组成；第十九电阻的一端与第六电阻、第七电阻的另一端均连接；第十九电阻的另一端分别与第二功放的-输入端、第二十一电阻的一端连接，第二十一电阻的另一端分别与第二十二电阻的一端、三冗余伺服阀的线圈B的原边一端连接，第二十二电阻的另一端接地；第二功放的+输入端与第十八电阻的 一端连接，第十八电阻的另一端接地；第二功放的输出端与二十电阻的一端连接，第二十电阻的另一端与三冗余伺服阀的线圈B的原边另一端连接；第二功放的两个电源输入端分别与第一电源变换电路的+15V、-15V电源输出端连接。 

所述的第三运算放大电路由第三运放、第九电阻、第十电阻、第十一电阻、第十二电阻组成；第三D/A输出的输出端与第九电阻的一端连接，第九电阻的另一端与第三运放的+输入端连接，第三运放的-输入端分别与第十二电阻的一端、第十一电阻的一端连接，第十二电阻的另一端接地；第三运放的输出端与第十电阻的一端连接，第十电阻的另一端与第十一电阻的另一端连接；第三运放的两个电源输入端分别与第一电源变换电路的+15V、-15V电源输出端连接；第十二电阻与第十一电阻的连接端、第八电阻与第七电阻的连接端、第四电阻与第三电阻的连接端之间均互相连接；所述的第三功率放大电路由第三功放、第二十三电阻、第二十四电阻、第二十五电阻、第二十六电阻、第二十七电阻组成；第二十四电阻的一端与第十电阻、第十一电阻的另一端均连接；第二十四电阻的另一端分别与第三功放的-输入端、第二十六电阻的一端连接，第二十六电阻的另一端分别与第二十七电阻的一端、三冗余伺服阀的线圈C的原边一端连接，第二十七电阻的另一端接地；第三功放的+输入端与第二十三电阻的一端连接，第二十三电阻的另一端接地；第三功放的输出端与第二十五电阻的一端连接，第二十五电阻的另一端与三冗余伺服阀的线圈C的原边另一端连接；第三功放的两个电源输入端分别与第一电源变换电路的+15V、-15V电源输出端连接。 

本发明的有益技术效果在于：本发明的控制器能够实现与飞行器控制系统基于1553B总线的三冗余数据通讯、伺服系统内部数字闭环控制、数字零位补偿及校正、伺服系统信号采集等功能，并将飞行器控制系统的三冗余+28V电源 信号变换为伺服控制器本身和伺服作动器提供工作电源。本发明的三冗余伺服控制器通过1553B总线接收控制系统的三冗余数字控制指令，三冗余伺服控制器的每个余度通过A/D采集1台伺服作动器的三冗余线位移传感器的3路线位移信号，由DSP执行线位移多数表决算法和数据闭环控制算法处理，经D/A转换及功率放大后输出伺服阀控制电流，输出到三冗余伺服阀的3个前置级，从而控制伺服作动器执行相应动作。(1)电源供电三冗余：三冗余伺服控制器中的每个余度单独供电，即有三套三冗余的供电电路为三冗余伺服控制器的控制电路供电，当有一路供电电路故障时，对伺服系统控制性能无影响。(2)指令通道三冗余指令通道三冗余：接收的数字指令信号、总线接口电路及DSP控制电路三冗余配置，当一路指令通道故障时，对伺服系统控制性能无影响。(3)输出通道三冗余，且具有故障吸收功能：DSP控制算法输出的控制信号通过三冗余的D/A输出到运算放大器电路，在运算放大器输出端并联实现指令通道一度故障吸收功能，运放并联输出的信号作为三冗余功率放大器的输入信号，最后控制三冗余伺服阀，当一路输出通道电路中的D/A输出、运算放大电路故障时，对伺服系统控制性能无影响；当一路输出通道电路中的功率放大电路故障时，伺服系统控制功能正常、性能略有下降。(4)反馈通道三冗余：三冗余位移传感器的信号作为反馈通道A/D的输入信号，三路位移传感器分别由每个子控制器中的三个A/D芯片进行采集，同时另两个子控制器中的三个A/D芯片，输入到三个DSP芯片中后进行多数表决，实现高可靠冗余控制。本发明能够实现“伺服控制的一度故障吸收能力”，可靠性高。 

附图说明

图1为本发明所提供的一种三冗余余数字伺服控制器的系统图； 

图2为本发明所提供的电源变换电路的原理图； 

图3为本发明所提供的指令通道电路的原理图； 

图4为本发明所提供的三冗余输出通道电路的原理图。 

图中：1.三冗余电源变换电路，101.第一电源变换电路，102.第二电源变换电路，103.第三电源变换电路，1A.第一限流电阻，1B.第二限流电阻，1C.+28V电源滤波器，1D.±15V电源变换电路，1E.+5V电源变换电路； 

2.三冗余指令通道电路，201.第一总线指令接收模块，202.第二总线指令接收模块，203.第三总线指令接收模块，204.第一DSP，205.第二DSP，206.第三DSP；2A.第一耦合变压器，2B.第二耦合变压器，2C.1553B总线接口电路； 

3.三冗余输出通道电路，301.第一D/A输出，302.第二D/A输出，303.第三D/A输出，304.第一运算放大电路，305.第二运算放大电路，306.第三运算放大电路，307.第一功率放大电路，308.第二功率放大电路，309.第三功率放大电路；Y1.第一运放，R304A.第一电阻，R304B.第二电阻，R304C.第三电阻，R304D.第四电阻；G1.第一功放，R307A.第十三电阻，R307B.第十四电阻，307C.第十五电阻R，R307D.第十六电阻，R307E.第十七电阻；Y2.第二运放，R305A.第五电阻，R305B.第六电阻，R305C.第七电阻，R305D.第八电阻；G2.第二功放，R308A.第十八电阻，R308B.第十九电阻，R308C.第二十电阻，R308D.第二十一电阻，R308E.第二十二电阻；Y3.第三运放，R306A.第九电阻，R306B.第十电阻，R306C.第十一电阻，R306D.第十二电阻；G3.第三功放，R309A.第二十三电阻，R309B.第二十四电阻，R309C.第二十五电阻，R309D.第二十六电阻，R309E.第二十七电阻； 

4.三冗余反馈通道电路，401.第一A/D芯片，402.第二A/D芯片，403.第三A/D芯片，404.第四A/D芯片，405.第五A/D芯片，406.第六A/D芯片，407. 第七A/D芯片，408.第八A/D芯片，409.第九A/D芯片； 

5.三冗余伺服阀，6.伺服作动器。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。 

如附图1所示，本发明所提供的一种三冗余伺服控制器包括三冗余电源变换电路1、三冗余指令通道电路2、三冗余输出通道电路3和三冗余反馈通道电路4。三冗余电源变换电路1的电源输出端分别与三冗余指令通道电路2的电源信号输入端、三冗余输出通道电路3的电源信号输入端、三冗余反馈通道电路4的电源信号输入端连接。三冗余指令通道电路2的控制信号输出端与三冗余输出通道电路3的控制信号输入端连接，三冗余输出通道电路3的控制信号输出端与三冗余伺服阀5的阀线圈高低端连接。三冗余指令通道电路2的位移信号采集端与三冗余反馈通道电路4的信号输出端连接，三冗余反馈通道电路4的信号输入端与伺服作动器6的三冗余位移传感器A、B、C的信号输出端连接。三冗余伺服阀控制伺服作动器6的作动筒运动。三冗余电源变换电路1将三冗余+28V电压变换为二次电源，分别为三冗余指令通道电路2、三冗余输出通道电路3和三冗余反馈通道电路4供电。三冗余位移传感器A、B、C采集伺服作动器6的位移信号，三冗余反馈通道电路4采集三冗余位移传感器A、B、C输出的位移电压信号，三冗余反馈通道电路4将该位移信号经过A/D转换生成位移数字量信号，三冗余反馈通道电路4将该位移数字量信号传输给三冗余指令通道电路2。同时，三冗余指令通道电路2接收控制系统发送来的三冗余指令。三冗余指令通道电路2将三冗余指令和位移数字量信号采用陷波算法进行闭环运算后输出三冗余指令数字控制信号，并将该三冗余指令数字控制信号传输给三冗余输出通道电路3。三冗余输出通道电路3将三冗余指令数字控制信号进行 D/A转换、运算放大、功率放大后，生成伺服阀电流信号，该伺服阀电流信号控制三冗余伺服阀5，从而控制伺服作动器6动作。 

如附图1和图2所示，三冗余电源变换电路1包括第一电源变换电路101、第二电源变换电路102、第三电源变换电路103，第一电源变换电路101、第二电源变换电路102、第三电源变换电路103之间相互独立。 

如附图1和图2所示，第一电源变换电路101、第二电源变换电路102、第三电源变换电路103均由第一限流电阻1A、第二限流电阻1B、+28V电源滤波器1C、±15V电源变换电路1D、+5V电源变换电路1E组成。第一限流电阻1A与第二限流电阻1B并联的输入端与控制系统输出的+28V电源的输出端连接，第一限流电阻1A与第二限流电阻1B并联的输出端与+28V电源滤波器1C的输入端连接，+28V电源滤波器1C的接地端接地。+28V电源滤波器1C的输出端分别与±15V电源变换电路1D的输入端、+5V电源变换电路1E的输入端连接；±15V电源变换电路1D、+5V电源变换电路1E的接地端均接地；±15V电源变换电路1D的±15V电压输出端与第一D/A输出301、第一运算放大电路304、第一功率放大电路307的电源端连接；+5V电源变换电路1E的+5V电压输出端与第一总线指令接收模块201的1553B总线接口电路2C的电源端相连，与第一A/D芯片401、第二A/D芯片402、第三A/D芯片403的电源端连接。 

如附图1和图2所示，三冗余伺服控制器接收三路+28V电源电压输入到三冗余电源变换电路1，三冗余电源变换电路中1使用双冗余的第一限流电阻1A、第二限流电阻1B限流后经+28V电源滤波器1C滤波，再经过+5V电源变换电路1E和±15V电源变换电路1D后输出三冗余伺服控制器6需要的+5V和±15V二次电源电压。 

如附图1和图3所示，三冗余指令通道电路2包括第一总线指令接收模块 201、第二总线指令接收模块202、第三总线指令接收模块203、第一DSP电路204、第二DSP电路205、第三DSP电路206。第一总线指令接收模块201的输入端与1553B总线网络连接，第一总线指令接收模块201的输出端与第一DSP电路204的输入端连接，第一DSP电路204的输入输出端与三冗余输出通道电路3的第一D/A输出301的输入端连接，第一DSP电路204的数据端与三冗余反馈通道电路4的第一A/D芯片401的数据端连接。第二总线指令接收模块202的输入端与1553B总线网络连接，第二总线指令接收模块202的输出端与第二DSP电路205的输入端连接，第二DSP电路205的输出端与三冗余输出通道电路3的第二D/A输出302的数据端连接，第二DSP电路205的数据端与三冗余反馈通道电路4的第二A/D芯片404的数据端连接。第三总线指令接收模块203的输入端与1553B总线网络连接，第三总线指令接收模块203的输出端与第三DSP电路206的输入端连接，第三DSP电路206的数据端与三冗余输出通道电路3的第三D/A输出303的数据端连接，第三DSP电路206的数据端与三冗余反馈通道电路4的第二A/D芯片407的数据端连接。 

如附图1和图3所示，第一总线指令接收模块201、第二总线指令接收模块202、第三总线指令接收模块203均由第一耦合变压器2A、第二耦合变压器2B、1553B总线接口电路2C组成；第一DSP电路204、第二DSP电路205、第三DSP电路206均为DSP控制电路1D。第一耦合变压器2A的输入端与1553B总线网络连接，第一耦合变压器2A的输出端与1553B总线接口电路2C的总线信号输入端连接。第二耦合变压器2B的输入端与1553B总线网络连接，第二耦合变压器2B的输出端与1553B总线接口电路2C的总线信号输入端连接。1553B总线接口电路2C的输出端与DSP控制电路2D的数据端连接，DSP控制电路2D的数据端与三冗余输出通道电路3的数据端连接。DSP控制电路2D的数据 端与三冗余反馈通道电路4的数据端连接。第一电源变换电路101的+5V电源输出端与三冗余指令通道电路2的第一总线指令接收模块201中的1553B总线接口电路2C的电源输入端连接；第二电源变换电路102的+5V电源输出端与三冗余指令通道电路2的第二总线指令接收模块202中的1553B总线接口电路2C的电源输入端连接；第三电源变换电路103的+5V电源输出端与三冗余指令通道电路2的第三总线指令接收模块203中的1553B总线接口电路2C的电源输入端连接。 

如附图1和图3所示，三冗余伺服控制器通过三冗余指令通道电路2接收双冗余1553B总线A的指令1.1或者双冗余1553B总线B的指令1.2；分别通过第一耦合变压器2A、第二耦合变压器2B实现1533B总线中电信号与1553B总线接口电路2C中的电信号电平转换；1553B总线接口电路2C实现了远程终端地址的配置及总线信号的智能管理，1553B总线接口电路2C输出DSP控制电路2D可接收的并口数据信号；DSP控制电路2D接收1553B总线接口电路2C输出的16bit数字信号，接收三冗余反馈通道电路4输出的12bit的数字位移信号，采用陷波算法进行数据闭环处理实现伺服系统的闭环控制，数据闭环处理输出的12bit数字电压控制信号给三冗余输出通道电路3。 

如附图1所示，三冗余反馈通道电路4由第一A/D芯片401、第二A/D芯片402、第三A/D芯片403、第四A/D芯片404、第五A/D芯片405、第六A/D芯片406、第七A/D芯片407、第八A/D芯片408、第九A/D芯片409组成。第一A/D芯片401、第二A/D芯片402、第三A/D芯片403并联构成余度A，第四A/D芯片404、第五A/D芯片405、第六A/D芯片406并联构成余度B,第七A/D芯片407、第八A/D芯片408、第九A/D芯片409并联构成余度C。第一A/D芯片401、第二A/D芯片402、第三A/D芯片403的数据端并联后与第一 DSP电路204的数据端连接。第四A/D芯片404、第五A/D芯片405、第六A/D芯片406的数据端并联后与第二DSP电路205的数据端连接。第七A/D芯片407、第八A/D芯片408、第九A/D芯片409的数据端并联后与第三DSP电路206的数据端连接。第一A/D芯片401、第四A/D芯片404、第七A/D芯片407的模拟电压输入端并联后与三冗余传感器A的输出端连接。第二A/D芯片402、第五A/D芯片405、第八A/D芯片408的模拟电压输入端并联后与三冗余传感器B的输出端连接。第三A/D芯片403、第六A/D芯片406、第九A/D芯片409的模拟电压输入端并联后与三冗余传感器C的输出端连接。第一电源变换电路101的+5V电源输出端与三冗余反馈通道4的第一A/D芯片401、第二A/D芯片402、第三A/D芯片403的电源输入端连接。第二电源变换电路102的+5V电源输出端与三冗余反馈通道4的第四A/D芯片404、第五A/D芯片405、第六A/D芯片406的电源输入端连接。第三电源变换电路103的+5V电源输出端与三冗余反馈通道4的第七A/D芯片407、第八A/D芯片408、第九A/D芯片409的电源输入端连接。 

如附图1所示，三冗余反馈通道电路4将三冗余位移传感器A、B、C输出的位移信号A、B、C作为三冗余反馈通道电路4的A/D芯片的输入信号。位移信号A、位移信号B、位移信号C均同时由三个余度A、B、C中的A/D芯片进行采集，每个余度的采集的位移信号通过A/D芯片转换为12bit数字信号，分别输入到第一DSP电路204、第二DSP电路205、第三DSP电路206。 

如附图1和图4所示，三冗余输出通道电路3包括第一D/A输出301、第二D/A输出302、第三D/A输出303、第一运算放大电路304、第二运算放大电路305、第三运算放大电路306、第一功率放大电路307、第二功率放大电路308、第三功率放大电路309。第一D/A输出301、第一运算放大电路304、第一功率 放大电路307串联构成输出通道电路A；第一D/A输出301的输入端与第一DSP电路204的输出端连通，第一功率放大电路307的输出端与三冗余伺服阀5中第一线圈的原边连接。第二D/A输出302、第二运算放大电路305、第二功率放大电路308串联构成输出通道电路B；第二D/A输出302的输入端与第二DSP电路205的输出端连接，第二功率放大电路308的输出端与三冗余伺服阀5中第二线圈的原边连接。第三D/A输出303、第二运算放大电路305、第三功率放大电路309串联构成输出通道电路C；第三D/A输出303的输入端与第三DSP电路206的输出端连通，第三功率放大电路309的输出端与三冗余伺服阀5中第三线圈的原边连接。第一运算放大电路304、第二运算放大电路305、第三运算放大电路306的输出端并联。 

如附图1和图4所示，三冗余指令通道电路2的第一DSP电路204、第二DSP电路205、第三DSP电路205将三冗余反馈通道电路4的A/D芯片输出的12bit数字线位移电压信号进行多数表决计算，线位移多数表决计算的结果和三冗指令通道电路2接收的双冗余1553B总线的指令采用陷波算法进行数据闭环控制处理后生成12bit数字电压控制信号。三冗余指令通道电路2的第一DSP电路204、第二DSP电路205、第三电路DSP206各自输出的一路12bit数字信号，分别经过第一D/A输出301、第二D/A输出302、第三D/A输出303将数字信号转换为模拟信号U1、U2、U3，模拟信号U1、U2、U3分别作为第一运算放大电路304、第二运算放大电路305、第三运算放大电路306的输入信号。第一运算放大电路304、第二运算放大电路305、第三运算放大电路306将各自的模拟信号U1、U2、U3进行放大处理后分别生成电压信号。第一运算放大电路304、第二运算放大电路305、第三运算放大电路306并联输出电压信号Uo，电压信号Uo传输给第一功率放大电路307、第二功率放大电路308、第三功率 放大电路309，第一功率放大电路307、第二功率放大电路308、第三功率放大电路309对该电压信号Uo行功率放大处理后分别生成电流信号。第一功率放大电路307、第二功率放大电路308、第三功率放大电路309的电流信号分别传输给三冗余伺服阀5的线圈A、线圈B、线圈C，从而分别驱动伺作动器6的三冗余伺服阀工作。在并连点Uo之前的三冗余指令通道电路2和三冗余输出通道电路3出现单点故障时，该处的输出Uo仍可跟随1533B总线指令的动作，对本发明的三冗余余数字伺服控制器的性能无影响，具有一度故障吸收能力。 

如图1和图4所示，第一运算放大电路304由第一运放Y1、第一电阻R304A、第二电阻R304B、第三电阻R304C、第四电阻R304D组成。第一D/A输出301的输出端与第一电阻R304A的一端连接，第一电阻R304A的另一端与第一运放Y1的+输入端连接，第一运放Y1的-输入端分别与第四电阻R304D的一端、第三电阻R304C的一端连接，第四电阻R304D的另一端接地。第一运放Y1的输出端与第二电阻R304B的一端连接，第二电阻R304B的另一端与第三电阻R304C的另一端连接。第一运放Y1的一个电源输入端与第一电源变换电路101的+15V电源输出端连接，第一运放Y1的另一个电源输入端与第一电源变换电路101的-15V电源输出端连接。第一运算放大电路304将输入的电压信号U1同相二倍放大，R304A为同相输入电阻，R304D为反相输入电阻，R304C为反馈电阻，R304B为运放输出端限流电阻。 

如图1和图4所示，第一功率放大电路307由第一功放G1、第十三电阻R307A、第十四电阻R307B、第十五电阻R307C、第十六电阻R307D、第十七电阻R307E组成。第十四电阻R307B的一端与第二电阻R304B、第三电阻R304C另一端均连接。第十四电阻R307B的另一端分别与第二运放Y2的-输入端、第十六电阻R307D的一端连接，第十六电阻R307D的另一端分别与第十七电阻 R307E的一端、三冗余伺服阀5的线圈A的原边一端连接，第十七电阻R307E的另一端接地。第一功放G1的+输入端与第十三电阻R307A的一端连接，第十三电阻R307A的另一端接地。第二运放Y2的输出端与第十五电阻R307C的一端连接，第十五电阻R307C的另一端与三冗余伺服阀5的线圈A的原边另一端连接。第一功放G1的一个电源输入端与第一电源变换电路101的+15V电源输出端连接，第一功放G1的另一个电源输入端与第一电源变换电路101的-15V电源输出端连接。第一功率放大电路307将输入的电压信号Uo反相等比放大，R307A为同相输入电阻，R307B为反相输入电阻，R307D为反馈电阻，R307C为功放输出端限流电阻，R307E为阀电流取样电阻。 

如图1和图4所示，第二运算放大电路305由第二运放Y2、第五电阻R305A、第六电阻R305B、第七电阻R305C、第八电阻R305D组成。第二D/A输出302的输出端与第五电阻R305A的一端连接，第五电阻R305A的另一端与第二运放Y2的+输入端连接，第二运放Y2的-输入端分别与第八电阻R305D的一端、第七电阻R305C的一端连接，第八电阻R305D的另一端接地。第二运放Y2的输出端与第六电阻R305B的一端连接，第六电阻R305B的另一端与第七电阻R305C的另一端连接。第二运放Y2的一个电源输入端与第二电源变换电路102的+15V电源输出端连接，第二运放Y2的另一个电源输入端与第二电源变换电路102的-15V电源输出端连接。第二运算放大电路305将输入的电压信号U2同相二倍放大，R305A为同相输入电阻，R305D为反相输入电阻，R305C为反馈电阻，R305B为运放输出端限流电阻。 

如图1和图4所示，第二功率放大电路308由第二功放G2、第十八电阻R308A、第十九电阻R308B、第二十电阻R308C、第二十一电阻R308D、第二十二电阻R308E组成。第十九电阻R308B的一端与第六电阻R305B、第七电阻 R305C的另一端均连接。第十九电阻R307B的另一端分别与第二功放G2的-输入端、第二十一电阻R308D的一端连接，第二十一电阻R308D的另一端分别与第二十二电阻R308E的一端、三冗余伺服阀5的线圈B的原边一端连接，第二十二电阻R308E的另一端接地。第二功放G2的+输入端与第十八电阻R308A的一端连接，第十八电阻R308A的另一端接地。第二功放G2的输出端与二十电阻R308C的一端连接，第二十电阻R308C的另一端与三冗余伺服阀5的线圈B的原边另一端连接。第二功放G2的一个电源输入端与第二电源变换电路102的+15V电源输出端连接，第二功放G2的另一个电源输入端与第二电源变换电路102的-15V电源输出端连接。第二功率放大电路308将输入的电压信号Uo反相等比放大，R308A为同相输入电阻，R308B为反相输入电阻，R308D为反馈电阻，R308C为功放输出端限流电阻，R308E为阀电流取样电阻。 

如图1和图4所示，第三运算放大电路306由第三运放Y3、第九电阻R306A、第十电阻R306B、第十一电阻R306C、第十二电阻R306D组成。第三D/A输出303的输出端与第九电阻R306A的一端连接，第九电阻R306A的另一端与第三运放Y3的+输入端连接，第三运放Y3的-输入端分别与第十二电阻R306D的一端、第十一电阻R306C的一端连接，第十二电阻R306D的另一端接地。第三运放Y3的输出端与第十电阻R306B的一端连接，第十电阻R306B的另一端与第十一电阻R306C的另一端连接。第三运放Y3的一个电源输入端与第三电源变换电路103的+15V电源输出端连接，第三运放Y3的另一个电源输入端与第三电源变换电路103的-15V电源输出端连接。第十二电阻R306D与第十一电阻R306C的连接端、第八电阻R305D与第七电阻R305C的连接端、第四电阻R304D与第三电阻R304C的连接端之间均互相连接。第三运算放大电路306将输入的电压信号U3同相二倍放大，R306A为同相输入电阻，R306D为反相输入电阻， R306C为反馈电阻，R306B为运放输出端限流电阻。 

如图1和图4所示，第三功率放大电路309由第三功放G3、第二十三电阻R309A、第二十四电阻R309B、第二十五电阻R309C、第二十六电阻R309D、第二十七电阻R309E组成。第二十四电阻R309B的一端与第十电阻R306B、第十一电阻R306C的另一端均连接。第二十四电阻R309B的另一端分别与第三功放G3的-输入端、第二十六电阻R309D的一端连接，第二十六电阻R309D的另一端分别与第二十七电阻R309E的一端、三冗余伺服阀5的线圈B的原边一端连接，第二十七电阻R309E的另一端接地。第三功放G3的+输入端与第二十三电阻R309A的一端连接，第二十三电阻R309A的另一端接地。第三功放G3的输出端与第二十五电阻R309C的一端连接，第二十五电阻R309C的另一端与三冗余伺服阀5的线圈C的原边另一端连接。第三功放G3的一个电源输入端与第三电源变换电路103的+15V电源输出端连接，第三功放G3的另一个电源输入端与第三电源变换电路103的-15V电源输出端连接。第三功率放大电路309将输入的电压信号Uo反相等比放大，R309A为同相输入电阻，R309B为反相输入电阻，R309D为反馈电阻，R309C为功放输出端限流电阻，R309E为阀电流取样电阻。 

第一D/A输出301、第二D/A输出302、第三D/A输出303的产品型号为AD7247，第一运放Y1、第二运放Y2、第三运放Y3产品型号为7F124，第一功放G1、第二功放G2、第三功放G3的产品型号为FX0041。 

上面结合附图和实施例对本发明作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。本发明中未作详细描述的内容均可以采用现有技术。 

Claims (10)

1.一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：该控制器包括三冗余电源变换电路(1)、三冗余指令通道电路(2)、三冗余输出通道电路(3)和三冗余反馈通道电路(4)，三冗余电源变换电路(1)的电源输出端分别与三冗余指令通道电路(2)、三冗余输出通道电路(3)、三冗余反馈通道电路(4)的电源信号输入端连接；三冗余指令通道电路(2)的控制信号输出端与三冗余输出通道电路(3)的控制信号输入端连接，三冗余输出通道电路(3)的控制信号输出端与三冗余伺服阀(5)线圈的原边连接；三冗余指令通道电路(2)的位移信号采集端与三冗余反馈通道电路(4)的信号输出端连接，三冗余反馈通道电路(4)的信号输入端与伺服作动器(6)的三冗余位移传感器的信号输出端连接；三冗余伺服阀(5)的控制信号输出端与伺服作动器(6)的控制信号输入端连接；三冗余电源变换电路(1)将三冗余电压变换为二次电源，分别为三冗余指令通道电路(2)、三冗余输出通道电路(3)和三冗余反馈通道电路(4)供电；三冗余位移传感器采集伺服作动器(6)的位移信号并传输给三冗余反馈通道电路(4)，三冗余反馈通道电路(4)将该位移信号经过A/D转换生成位移数字量信号，并将该位移数字量信号传输给三冗余指令通道电路(2)；同时，三冗余指令通道电路(2)接收三冗余指令；三冗余指令通道电路(2)将三冗余指令和位移数字量信号进行闭环运算后输出三冗余指令数字控制信号，并将该三冗余指令数字控制信号传输给三冗余输出通道电路(3)；三冗余输出通道电路(3)将三冗余指令数字控制信号进行D/A转换、运算放大、功率放大后，生成伺服阀电流信号，该伺服阀电流信号控制三冗余伺服阀(5)的动作，从而控制伺服作动器(6)工作。

2.根据权利要求1所述的一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：所述的三冗余电源变换电路(1)包括三路相互独立的电源变换电路；三冗余指令通道电路(2)包括三路相互独立的指令通道电路，每一路指令通道电路均由由总线指令接收模块与DSP串联组成；三冗余输出通道电路(3)包括三路输出通道电路，每一路输出通道电路均由D/A输出、运算放大电路、功率放大电路串联组成，三路运算放大电路的输出端并联，三路功率放大电路的输出端分别与三冗余伺服阀(5)的三个线圈原边连接；三冗余反馈通道电路(4)三路余度，每个余度均由三个A/D芯片串联组成，每个余度的相邻三个A/D芯片的输出端并联后分别与伺服作动器(6)的三路三冗余位移传感器连接。

3.根据权利要求2所述的一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：所述的三冗余电源变换电路(1)的三路电源变换电路分别将三冗余+28V电压变换为+5V电源电压和±15V电源电压；三路电源变换电路的+5V电源输出端分别与三冗余指令通道电路(2)的三路总线指令接收模块连接，给三路总线指令接收模块供+5V电源电压；三路电源变换电路的+5V电源输出端还与三冗余反馈通道(4)的每个A/D芯片连接，给每个A/D芯片供+5V电源电压；三路电源变换电路的+15V电源输出端、-15V电源输出端均与三冗余输出通道电路(3)的运算放大电路、功率放大电路连接，给运算放大电路、功率放大电路供+15V电源电压和-15V电源电压。

4.根据权利要求3所述的一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：所述的三冗余电源变换电路(1)的三路电源变换电路均由第一限流电阻(1A)、第二限流电阻(1B)、+28V电源滤波器(1C)、±15V电源变换电路(1D)、+5V电源变换电路(1E)组成；第一限流电阻(1A)与第二限流电阻(1B)并联的输入端与+28V电源的输出端连接，第一限流电阻(1A)与第二限流电阻(1B)并联的输出端与+28V电源滤波器(1C)的输入端连接，+28V电源滤波器(1C)的接地端接地；+28V电源滤波器(1C)的输出端分别与±15V电源变换电路(1D)的输入端、+5V电源变换电路(1E)的输入端连接；±15V电源变换电路(1D)、+5V电源变换电路(1E)的接地端均接地；三路+28V电源电压分别输入到三路电源变换电路的第一限流电阻(1A)、第二限流电阻(1B)的输入端，+28V电源电压经过双冗余的第一限流电阻(1A)、第二限流电阻(1B)限流后经+28V电源滤波器(1C)滤波，再经过+5V电源变换电路(1E)和±15V电源变换电路(1D)后输出+5V电源电压和±15V电源电压。

5.根据权利要求4所述的一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：所述的三冗余指令通道电路(2)的三路指令接收模块均由第一耦合变压器(2A)、第二耦合变压器(2B)、1553B总线接口电路(2C)组成，三路DSP均为DSP控制电路(1D)；第一耦合变压器(2A)、第二耦合变压器(2B)的输出端均与1553B总线接口电路(2C)的输入连接，1553B总线接口电路(2C)的输出端与DSP控制电路(1D)的输入端连接，每一路DSP控制电路(1D)的输出端分别与三冗余输出通道电路(3)的一路D/A输出的输入端连接；每一路DSP控制电路(1D)的反馈端均与三冗余反馈通道电路(4)的每一路余度的A/D芯片的输出端连接；三路指令接收模块的第一耦合变压器(2A)、第二耦合变压器(2B)分别接收双冗余1553B总线指令，分别通过第一耦合变压器2A、第二耦合变压器2B实现1533B总线中电信号与1553B总线接口电路(2C)中的电信号电平转换；1553B总线接口电路(2C)输出DSP控制电路(1D)可接收的并口数据信号；DSP控制电路(1D)接收1553B总线接口电路(2C)输出的16bit数字信号。

6.根据权利要求5所述的一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：所述的三冗余反馈通道电路(4)的第一路余度由第一A/D芯片(401)、第二A/D芯片(402)、第三A/D芯片(403)并联构成，第二路余度由第四A/D芯片(404)、第五A/D芯片(405)、第六A/D芯片(406)并联构成,第三路余度由第七A/D芯片(407)、第八A/D芯片(408)、第九A/D芯片(409)并联构成；第一A/D芯片(401)、第二A/D芯片(402)、第三A/D芯片(403)的输入端并联后与三冗余指令通道电路的第一路DSP控制电路的反馈端连接，第四A/D芯片(404)、第五A/D芯片(405)、第六A/D芯片(406)的输入端并联后与三冗余指令通道电路的第二路DSP控制电路的反馈端连接，第七A/D芯片(407)、第八A/D芯片(408)、第九A/D芯片(409)的输入端并联后与三冗余指令通道电路的第三路DSP控制电路的反馈端连接；第一A/D芯片(401)、第四A/D芯片(404)、第七A/D芯片(407)的输入端并联后与三冗余伺服作动器(6)的一个三冗余传感器的输出端连接，第二A/D芯片(402)、第五A/D芯片(405)、第八A/D芯片(408)的输入端并联后与三冗余伺服作动器(6)的一个三冗余传感器的输出端连接，第三A/D芯片(403)、第六A/D芯片(406)、第九A/D芯片(409)的输入端并联后与三冗余伺服作动器(6)的一个三冗余传感器的输出端连接；三冗余反馈通道电路(4)将三冗余伺服作动器(6)的三个三冗余位移传感器输出的三路位移信作为三冗余反馈通道电路(4)的A/D芯片的输入信号，三路位移信均同时由三个余度中的A/D芯片采集，每个余度的采集的位移信号通过A/D芯片转换为三路12bit数字信号，分别输入到三冗余指令通道电路(2)的三路DSP控制电路；三路DSP控制电路接收三冗余反馈通道电路(4)输出的三路12bit的数字位移信号，经过数据闭环处理后的输出12bit的控制信号、并将该信号传输给三冗余输出通道电路(3)。

7.根据权利要求6所述的一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：所述的三冗余输出通道电路(3)包括第一D/A输出(301)、第二D/A输出(302)、第三D/A输出(303)、第一运算放大电路(304)、第二运算放大电路(305)、第三运算放大电路(306)、第一功率放大电路(307)、第二功率放大电路(308)、第三功率放大电路(309)；第一D/A输出(301)、第一运算放大电路(304)、第一功率放大电路(307)串联构成输出通道电路A；第一D/A输出(301)的输入端与第一路DSP控制电路的输出端连通，第一功率放大电路(307)的输出端与三冗余伺服阀(5)中第一线圈的原边连接；第二D/A输出(302)、第二运算放大电路(305)、第二功率放大电路(308)串联构成输出通道电路B；第二D/A输出(302)的输入端与第二路DSP控制电路的输出端连接，第二功率放大电路(308)的输出端与三冗余伺服阀(5)中第二线圈的原边连接；第三D/A输出(303)、第二运算放大电路(305)、第三功率放大电路(309)串联构成输出通道电路C；第三D/A输出(303)的输入端与第三路DSP控制电路的输出端连通，第三功率放大电路(309)的输出端与三冗余伺服阀(5)中第三线圈的原边连接；三冗余输出通道电路(3)的第一D/A输出(301)、第二D/A输出(302)、第三D/A输出(303)分别接收三冗余指令通道电路(2)的三路DSP控制电路输出的三路12bit的控制信号，三路12bit的控制信号分别经过第一D/A输出(301)、第二D/A输出(302)、第三D/A输出(303)将三路数字信号转换为三路模拟信号，第一运算放大电路(304)、第二运算放大电路(305)、第三运算放大电路(306)分别将三路模拟信号进行放大，第一运算放大电路(304)、第二运算放大电路(305)、第三运算放大电路(306)并联输出电压信号(Uo)，第一功率放大电路(307)、第二功率放大电路(308)、第三功率放大电路(309)将电压信号(Uo)进行功率放大后分别生成三路伺服阀控制电流信号，该伺服阀电流信号控制三冗余伺服阀(5)的动作，从而控制伺服作动器(6)工作。

8.根据权利要求7所述的一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：所述的第一运算放大电路(304)由第一运放(Y1)、第一电阻(R304A)、第二电阻(R304B)、第三电阻(R304C)、第四电阻(R304D)组成；第一D/A输出(301)的输出端与第一电阻(R304A)的一端连接，第一电阻(R304A)的另一端与第一运放(Y1)的+输入端连接，第一运放(Y1)的-输入端分别与第四电阻(R304D)的一端、第三电阻(R304C)的一端连接，第四电阻(R304D)的另一端接地；第一运放(Y1)的输出端与第二电阻(R304B)的一端连接，第二电阻(R304B)的另一端与第三电阻(R304C)的另一端连接；第一运放(Y1)的两个电源输入端分别与第一电源变换电路(101)的+15V、-15V电源输出端连接；所述的第一功率放大电路(307)由第一功放(G1)由、第十三电阻(R307A)由、第十四电阻(R307B)、第十五电阻(R307C)、第十六电阻(R307D)、第十七电阻(R307E)组成；第十四电阻(R307B)的一端与第二电阻(R304B)、第三电阻(R304C)另一端均连接；第十四电阻(R307B)的另一端分别与第二运放(Y2)的-输入端、第十六电阻(R307D)的一端连接，第十六电阻(R307D)的另一端分别与第十七电阻(R307E)的一端、三冗余伺服阀(5)的线圈A的原边一端连接，第十七电阻(R307E)的另一端接地；第一功放(G1)的+输入端与第十三电阻(R307A)的一端连接，第十三电阻(R307A)的另一端接地；第二运放(Y2)的输出端与第十五电阻(R307C)的一端连接，第十五电阻(R307C)的另一端与三冗余伺服阀(5)的线圈A的原边另一端连接；第一功放(G1)的两个电源输入端分别与第一电源变换电路(101)的+15V、-15V电源输出端连接。

9.根据权利要求8所述的一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：所述的第二运算放大电路(305)由第二运放(Y2)、第五电阻(R305A)、第六电阻(R305B)、第七电阻(R305C)、第八电阻(R305D)组成；第二D/A输出(302)的输出端与第五电阻(R305A)的一端连接，第五电阻(R305A)的另一端与第二运放(Y2)的+输入端连接，第二运放(Y2)的-输入端分别与第八电阻(R305D)的一端、第七电阻(R305C)的一端连接，第八电阻(R305D)的另一端接地；第二运放(Y2)的输出端与第六电阻(R305B)的一端连接，第六电阻(R305B)的另一端与第七电阻(R305C)的另一端连接；第二运放(Y2)的一个电源输入端与第二电源变换电路(102)的+15V电源输出端连接，第二运放(Y2)的两个电源输入端分别与第一电源变换电路(101)的+15V、-15V电源输出端连接；所述的第二功率放大电路(308)由第二功放(G2)、第十八电阻(R308A)、第十九电阻(R308B)、第二十电阻(R308C)、第二十一电阻(R308D)、第二十二电阻(R308E)组成；第十九电阻(R308B)的一端与第六电阻(R305B)、第七电阻(R305C)的另一端均连接；第十九电阻(R307B)的另一端分别与第二功放(G2)的-输入端、第二十一电阻(R308D)的一端连接，第二十一电阻(R308D)的另一端分别与第二十二电阻(R308E)的一端、三冗余伺服阀(5)的线圈B的原边一端连接，第二十二电阻(R308E)的另一端接地；第二功放(G2)的+输入端与第十八电阻(R308A)的一端连接，第十八电阻(R308A)的另一端接地；第二功放(G2)的输出端与二十电阻(R308C)的一端连接，第二十电阻(R308C)的另一端与三冗余伺服阀(5)的线圈B的原边另一端连接；第二功放(G2)的两个电源输入端分别与第一电源变换电路(101)的+15V、-15V电源输出端连接。

10.根据权利要求9所述的一种三冗余余数字伺服控制器，其特征在于：所述的第三运算放大电路(306)由第三运放(Y3)、第九电阻(R306A)、第十电阻(R306B)、第十一电阻(R306C)、第十二电阻(R306D)组成；第三D/A输出(303)的输出端与第九电阻(R306A)的一端连接，第九电阻(R306A)的另一端与第三运放(Y3)的+输入端连接，第三运放(Y3)的-输入端分别与第十二电阻(R306D)的一端、第十一电阻(R306C)的一端连接，第十二电阻(R306D)的另一端接地；第三运放(Y3)的输出端与第十电阻(R306B)的一端连接，第十电阻(R306B)的另一端与第十一电阻(R306C)的另一端连接；第三运放(Y3)的两个电源输入端分别与第一电源变换电路(101)的+15V、-15V电源输出端连接；第十二电阻(R306D)与第十一电阻(R306C)的连接端、第八电阻(R305D)与第七电阻(R305C)的连接端、第四电阻(R304D)与第三电阻(R304C)的连接端之间均互相连接；所述的第三功率放大电路(309)由第三功放(G3)、第二十三电阻(R309A)、第二十四电阻(R309B)、第二十五电阻(R309C)、第二十六电阻(R309D)、第二十七电阻(R309E)组成；第二十四电阻(R309B)的一端与第十电阻(R306B)、第十一电阻(R306C)的另一端均连接；第二十四电阻(R309B)的另一端分别与第三功放(G3)的-输入端、第二十六电阻(R309D)的一端连接，第二十六电阻(R309D)的另一端分别与第二十七电阻(R309E)的一端、三冗余伺服阀(5)的线圈C的原边一端连接，第二十七电阻(R309E)的另一端接地；第三功放(G3)的+输入端与第二十三电阻(R309A)的一端连接，第二十三电阻(R309A)的另一端接地；第三功放(G3)的输出端与第二十五电阻(R309C)的一端连接，第二十五电阻(R309C)的另一端与三冗余伺服阀(5)的线圈C的原边另一端连接；第三功放(G3)的两个电源输入端分别与第一电源变换电路(101)的+15V、-15V电源输出端连接。