CN104234746B - 救援机械设备及救援机械系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种救援机械设备及救援机械系统，包括施救装置和控制装置；控制装置，用于根据接收的控制指令控制施救装置工作；施救装置包括固定端和多个探针；每一个探针的一端均固定设置在固定端的一侧上，其另一端上设置有弯曲节，用于根据控制装置发送的控制指令调节其弯曲度；弯曲节上设置有自锁装置，在弯曲节弯曲预设角度时自锁。本发明通过施救装置的多个探针对被救人员实时施有效的救援，该探针的自由端设置有弯曲节，其在弯曲合适的角度进行自锁，防止被救人员中途脱落，并且整个过程均由控制装置(该控制装置备有全程录像，可实现远程监看、对讲及控制)进行控制，简单方便且成本小。本发明主要用于不规则小口径深井实施援救。

Description

救援机械设备及救援机械系统

技术领域

本发明涉及机械救援领域，具体而言，涉及一种救援机械设备及救援机械系统。

背景技术

在人们的日常生活和工作中，灾难和意外的发生是不可避免的，特别是发生在小孩子和从事特殊职业的人员的身上，如打井人员和采矿人员，同时针对灾难的救援环境也是多种多样，因此使得救援难度也各不相同。

相关技术中提供的灾难救援的第一种方法为：使用自带绳索的救援工具和施救人员共同配合，首先用绳索规则的捆绑在施救人员的身上，其中绳索的具体捆绑方式是根据待救人员的状态和被困环境进行选择，例如捆绑施救人员的腰部和肩膀，使施救人员正立，(或者捆绑施救人员的双腿，使施救人员倒立)，然后通过救援工具将施救人员送入待救人员所处的环境中，将待救人员救出；第二种方法为：通过人力战术结合大型挖掘机械相配合，首先通过大型挖掘机械在待救人员的附近进行挖掘通道，然后通过施救人员或者相配合的施救工具通过该通道对待救人员实施援救。

但是，相关技术提供的第一种救援方式中，由于施救人员自身条件的限制，即要保证不伤害施救人员以及保证施救人员所处的环境适合施救人员救人，这就使得救援环境仅限于宽口径、深度小、且能见度高的条件，而对于不规则小口径深井(比如矿难、地震区和建筑工地小口径深井等)则无法实施及时有效的援救，可采用第二种救援方式，但是第二种救援方式不但投入成本高，而且操作复杂，使得救援过程耗费大量的时间。

发明内容

本发明的目的在于提供救援机械设备及救援机械系统，以解决上述的问题。

在本发明的实施例中提供了一种救援机械设备，包括施救装置和控制装置；

控制装置接收控制指令，并根据控制指令控制施救装置工作；

施救装置包括：固定端和多个探针；

每一个探针的一端固定设置在固定端，另一端为朝向远离控制装置方向的自由端；

自由端上设置有弯曲节，用于根据控制装置发送的控制指令调节其弯曲度；

弯曲节上设置有自锁装置，用于在弯曲节弯曲到预设角度时，使弯曲节保持当前的状态。

进一步的，该救援机械设备中，施救装置还包括滑轨；

固定端，与探针的连接处设置有滑轨；探针可沿滑轨滑动，以调节探针之间的距离。

进一步的，该救援机械设备中，滑轨沿固定端的外侧边缘朝向固定端的中心处方向设置；每一个探针对应设置一个滑轨；每一个探针沿其对应的滑轨由固定端的外侧边缘向固定端的中心方向处滑动。

进一步的，该救援机械设备中，施救装置还包括摄像头、给水口、给氧口和航空插头接口；

固定端设置有探针的一侧还设置有摄像头；摄像头，用于采集被救援人员状况及周边环境的状态信息，并将状态信息发送至控制装置；

每一个探针，靠近自由端的位置同样设置有摄像头；摄像头，用于采集弯曲节的抓卡位置信息，并将抓卡位置信息发送至控制装置；

固定端上还设置有给水口和给氧口；给水口，用于给被救援人员提供水分；给氧口，用于给被救援人员提供氧气；

给氧口还用于连接鼓风机，用以减少矿井下煤气的含量；

固定端上还设置有航空插头接口；探针通过航空插头接口与固定端电连接；固定端通过航空插头接口与控制装置电连接。

进一步的，该救援机械设备中，固定端为轮毂；轮毂中心处设置有中心盘，中心盘的半径小于轮毂；

多个滑轨均匀设置在轮毂上，其一端与轮毂的外侧边缘固定连接，其另一端与中心盘的外边缘固定连接；

中心盘上设置有给水口、给氧口以及航空插头接口；

中心盘上还设置有牵引端子，用于与外援机构可拆卸连接。

进一步的，该救援机械设备还包括保护装置；保护装置包括一体化设置的夹卡保护板和进给装置；

夹卡保护板，用于保护被救援人员，防止在救援过程中被救人员与夹卡的位置产生摩擦而造成二次伤害；

进给装置，用于与外援机构相配合，用以控制夹卡保护板进给挤入被救援人员夹卡的位置。

进一步的，该救援机械设备中，进给装置包括：电机、支撑臂、转盘和滑道；

电机，用于根据控制指令转动，同时带动支撑臂、转盘和滑道运动；

支撑臂，用于在电机的带动下卡住夹卡现场位置；

滑道，用于在电机的带动下，带动夹卡保护板和施救装置做进给动作；

转盘，在电机的带动下转动，用以调整夹卡保护板与被救援人员的相对位置，以使夹卡保护板合理的挤入夹卡的位置。

进一步的，该救援机械设备中，控制装置包括：处理器，键盘、摇杆及显示屏；

键盘和摇杆，均用于接收请求信息，并将请求信息发送至处理器；其中，请求信息用于请求控制施救装置和保护装置；

处理器，用于根据请求信息生成控制指令，用以控制施救装置和保护装置工作；

显示屏，用于实时显示施救装置和保护装置的工作状态及摄像头发送的影像信息；其中影像信息包括状态信息和抓卡位置信息。

进一步的，该救援机械设备中，控制装置还包括音频模块和/或视频模块；

音频模块，用于获取音频信息，并将音频信息发送至与控制信息网络连接的其他控制中心，以便其他控制中心播放音频信息；

视频模块，用于获取视频图像信息，并将视频图像信息发送至与控制信息网络连接的其他控制中心，以便其他控制中心显示视频图像信息。

在本发明的实施例中提供了一种救援机械系统，包括上述救援机械设备和支架；救援机械设备包括施救装置和控制装置；

支架上设置有滑轮，支架通过滑轮与施救装置转动连接，用于带动施救装置上下运动。

本发明实施例提供的一种救援机械设备及救援机械系统，包括施救装置和控制装置；控制装置与施救装置电连接，用于接收控制指令，并根据控制指令控制施救装置工作；施救装置包括：固定端和多个探针；每一个探针的一端均固定设置在固定端的一侧上，其另一端为朝向远离控制装置方向的自由端；自由端上设置有弯曲节，用于根据控制装置发送的控制指令调节其弯曲度；弯曲节上设置有自锁装置，用于在弯曲节弯曲到预设角度时，使弯曲节保持当前的状态。

本发明与现有技术中的第一种救援方式对于不规则小口径深井无法实施援救，第二种救援方式不但投入成本高，而且操作复杂，使得救援耗费时间的方案相比，其能够通过施救装置的多个探针对被救人员实时救援，该探针的自由端设置有弯曲节，其可以在弯曲合适的角度(即抓住被救人员后)进行自锁，防止被救人员中途脱落，并且整个过程均有控制装置进行控制，简单、方便且成本小。本发明可以在(主要用于)不规则小口径深井(比如矿难、地震区和建筑工地小口径深井等)实施援救；本发明操作简单、携带方便、运行成本较小、实用性较好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种救援机械设备的结构示意图；

图2示出了本发明实施例提供的施救装置的固定端的主视图；

图3示出了本发明实施例提供的施救装置的固定端的仰视图；

图4示出了本发明实施例提供的施救装置的固定端的俯视图；

图5示出了本发明实施例提供的保护装置的主视图；

图6示出了本发明实施例提供的保护装置的俯视图；

图7示出了本发明实施例提供的控制装置的主视图；

图8示出了本发明实施例提供的控制装置的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的实施例中提供了一种救援机械设备，如图1所示，包括施救装置11和控制装置12；控制装置12接收控制指令，并根据控制指令控制施救装置11工作；施救装置11包括：固定端1100和多个探针1101；每一个探针1101的一端固定设置在固定端1100，另一端为朝向远离控制装置12方向的自由端1102；自由端1102上设置有弯曲节1103，用于根据控制装置12发送的控制指令调节其弯曲度；弯曲节1103上设置有自锁装置，用于在弯曲节1103弯曲到预设角度时，使弯曲节1103保持当前的状态。

本实施例中的控制装置12可以主机等具有处理功能的电脑、主机等；具体的，控制装置12是一种嵌入式固定操作模式、网络传输及录像功能的主机；其放在施救现场或者远离施救现场的位置，用于给施救装置供电并控制其动作，而且可将现场救援的实时情况传给上级领导、控制中心、被救援人员家人及亲属和相关新闻媒体，以使相关人员可以监看、对讲，控制中心人员可以辅助操作。本实施例中的施救装置11即救援机械手，该机械手的固定端1100和探针1101组成救援机械手，其中，探针1101为救援的“手”部分，而固定端1100是为该救援的“手”部分提供支撑和控制作用的；探针1101的自由端1102可以通过控制装置12控制其上设置的弯曲节1103的间距及弯曲度，而弯曲节1103本身设置有自锁装置，其在弯曲到预设角度时即自锁，防止已抓卡的被救援人员脱落。

具体的，探针1101(及探针1101自由端1102的弯曲节1103)通过固定端1100与控制装置12电连接，用于根据控制装置12发送的控制指令工作。本发明中的弯曲节1103可以为多节弯曲(本实施例中以两节为例进行说明，包括第一弯曲节和第二弯曲节)，目的是为使能更好的抓卡住被救援人员。具体的，第一弯曲节与探针1101的自由端1102设置有自锁装置，而第二弯曲节与第一弯曲节连接的部分同样设置有自锁装置，目的是使第一弯曲节和第二弯曲节在到达合适的位置时自锁；或者，第一弯曲节与探针1101的自由端1102处、第二弯曲节与第一弯曲节连接的连接处设置有一个自锁装置，该自锁装置可以在第一弯曲节和第二弯曲节弯曲到预设角度时，实现自锁。

具体的，同样的第一弯曲节(即靠近固定端1100的弯曲节)弯曲的角度，也是与自由端1102形成的角度，该角度可以为70°-90°，具体的，优选为80°，85°、115°、90°等；第二弯曲节弯曲的角度，为与自由端1102形成的角度，该角度可以为100°-130°，具体的，优选为110°，112°、115°等。

本实施例中的自锁装置包括：步进电机、齿轮、弹簧、卡扣和固定杆1401，该卡扣为钢性的，其具有预设的厚度，该预设的厚度能够保证其能够使第一弯曲节和第二弯曲节自锁；步进电机与齿轮啮合，用于带动齿轮转动，齿轮通过弹簧与卡扣可转动连接，当接收到控制装置12发送的控制指令时，步进电机开始工作，带动齿轮转动，从而带动卡扣弯曲，在到达合适的位置时，卡在固定杆1401上，实现自锁，保证弯曲节1103当前的弯曲状态，此时使弯曲节1103不在收到控制指令的控制。且该自锁装置上还设置有控制按钮(优选为左右移动式按钮)，用于释放自锁状态，即控制卡扣与固定杆1401断开，故在弹簧的作用下回到原状；

或者，步进电机、齿轮、卡扣和圆盘，该圆盘上设置有缺口；，该卡扣为钢性的，其具有预设的厚度，该预设的厚度能够保证其能够使第一弯曲节1103和第二弯曲节1103自锁；步进电机与齿轮啮合，用于带动齿轮转动，齿轮通过弹簧与卡扣可转动连接，当接收到控制装置12发送的控制指令时，步进电机开始工作，带动齿轮转动，从而带动卡扣弯曲，在到达合适的位置时，卡扣卡在圆盘的有缺口上，实现自锁，保证弯曲节1103当前的弯曲状态。此时使弯曲节1103不在收到控制指令的控制，且该自锁装置上还设置有控制按钮(优选为左右移动式按钮)，用于释放自锁状态，即控制卡扣与固定杆1401断开，故在弹簧的作用下回到原状。

并且，施救装置11外面设置橡胶的保护层，该保护层能够起到防水、防摔、防撞、防止擦伤以及增加被救援人员的舒适感等功能。

进一步的，如图2所示，该救援机械设备中，施救装置11还包括滑轨1104；

固定端1100，与探针1101的连接处设置有滑轨1104；探针1101可沿滑轨1104滑动，以调节探针1101之间的距离。

具体的，多个探针1101的一端均设置在该滑轨1104上，沿该滑轨1104滑动；具体的，多个探针1101之间可以相互制约滑动，也可以分别单独滑动，并且探针1101的滑动方向可以任意调节。

进一步的，该救援机械设备中，滑轨1104沿固定端1100的外侧边缘朝向固定端1100的中心处方向设置；每一个探针1101对应设置一个滑轨1104；每一个探针1101沿其对应的滑轨1104由固定端1100的外侧边缘向固定端1100的中心方向处滑动。

具体的，滑轨1104的形状优选为长方形，而固定端1100优选为圆形；该长方形滑轨1104，沿圆形固定端1100的外侧边缘朝向固定端1100的中心点处设置，并且该滑轨1104的数量与探针1101的数量相同，每一个滑轨1104上均设置有一个探针1101，该探针1101沿着滑轨1104的设置方向滑动；或者探针1101的数量大于滑轨1104的数量，每一个滑轨1104上设置有多个探针1101。

进一步的，如图3和图4所示，该救援机械设备中，施救装置11还包括摄像头、给水口1106、给氧口1107和航空插头接口1108；

固定端1100设置有探针1101的一侧还设置有摄像头；摄像头，用于采集被救援人员状况及周边环境的状态信息，并将状态信息发送至控制装置12；每一个探针1101，靠近自由端1102的位置同样设置有摄像头；摄像头，用于采集弯曲节1103的抓卡位置信息，并将抓卡位置信息发送至控制装置12；其中，固定端1100设置的摄像头和靠近自由端1102的位置同样设置有摄像头可以一样，也可以不一样；本实施例中优选为两个不同类型的摄像头(本实施例中固定端1100设置的摄像头为第一摄像头1105-1；设置在靠近自由端1102的位置的为第二摄像头1105-2)。

具体的，第一摄像头1105-1为360°红外摄像头，用于更清楚的观察状态信息和抓卡位置信息。其中，每一个探针1101长度的中间位置或者自由端1102的上方位置设置有第二摄像头1105-2，其为固定广角红外摄像头，能够方便更清楚的采集到采集弯曲节1103的抓卡位置信息。

固定端1100上还设置有给水口1106和给氧口1107；给水口1106，用于给被救援人员提供水分；给氧口1107，用于给被救援人员提供氧气；具体的，给水口1106可以连接一个管子，用于给被救援人员提供水份或流质类食物。给氧口1107还用于连接鼓风机，用以减少矿井下煤气的含量；固定端1100上还设置有航空插头接口1108；探针1101通过航空插头接口1108与固定端1100电连接；固定端1100通过航空插头接口1108与控制装置12电连接。

具体的，当被救援人员处于缺氧或者缺水状态时(如在地震灾难现场)，使用供氧设备和供水设备通过给氧口1107和给水口1106为被救援人员提供氧气、水分和食物，以保证被救援人员的生命安全。

其中，探针1101、弯曲节1103和自锁装置等均通过导线与航空插头接口1108连接，并通过航空插头接口1108与控制装置12电连接。

具体的，该航空插头接口1108多芯电缆组成，用于传递控制装置12的控制指令和操控救援装置的每一个组件的动作(和音视频信息)。该救援机械设备采用12V直流供电，安全可靠，(该接口所用电缆为50米一组，可互相连接、快速延长，普通电缆可延长至500米，特制线缆可延长至千米以上。本发明带有多种电源接口，)移动性、通用性强。

进一步的，如图3和图4所示，该救援机械设备中，固定端1100为轮毂；轮毂中心处设置有中心盘1110，中心盘1110的半径小于轮毂；多个滑轨1104均匀设置在轮毂上，其一端与轮毂的外侧边缘固定连接，其另一端与中心盘1110的外边缘固定连接；中心盘1110上设置有给水口1106、给氧口1107以及航空插头接口1108；中心盘1110上还设置有牵引端子1109，用于与外援机构可拆卸连接。

具体的，固定端1100优选为圆形，且本实施例中使用为轮毂；轮毂包括一个第一轮圈和一个第二轮圈(即中心盘1110)，中心盘1110设置在第一轮圈的中心内，且其半径小于第一轮圈的半径，其起到固定轮毂的作用；其中，该轮毂还包括一个轴承外壳和一个轴承，安装在轮毂的第一轮圈内；在第一轮圈内的轴承外壳内有多个棘轮齿。其中，中心盘1110上设置有另一个轴承外壳，该外壳上设置有航空插头接口1108，给氧口1107、给水口1106和摄像头等。该轮毂(车轮中心的圆木，周围与车辐的一端相接，中有圆孔，可以插轴，借指车轮或车)是外援固定机构起支撑作用和配合其它机构安装，以适应各种救援环境。

并且该轴承外壳上还设置有牵引端子1109，即牵引钢丝端子，通过该牵引端子1109与地面支架14连接，用于牵引被救援人员脱离被困环境。进一步的，该救援机械设备还包括保护装置13；保护装置13包括一体化设置的夹卡保护板1300和进给装置；夹卡保护板1300，用于保护被救援人员，防止在救援过程中被救人员与夹卡的位置产生摩擦；进给装置，用于与外援机构相配合，用以控制夹卡保护板1300进给挤入被救援人员夹卡的位置。

具体的，一般被救援人员坠落竖井或者矿难区都在井内卡死，而通过施救装置11等将被救人员强行拖出会对被救援人员造成二次伤害，故本实施例中使用夹卡保护板1300，键该夹卡保护板1300，挤入被救人员在矿难区的夹卡的位置，避免被救人员与夹卡的位置产生摩擦。该夹卡保护板1300采用极薄的树脂板或不锈钢板制作，将其挤入被救人员在矿难区的夹卡的位置(例如下井)时，可配合涂上润滑油，在被救援人员夹卡的部位挤入该夹卡保护板1300，在施救装置11携带被救人员向上升时可以避免对被救援人员造成二次伤害。(针对矿难或地震灾区，一般其出口多处于封闭或半封闭状态，并且其出口处口径较小，通道多是不规则的状态，因此在后续的研究中做出一种配合使用的隧道小车，可以方便的完成搜救任务。)

进给装置，用于带动夹卡保护板1300做进给动作，从而使夹卡保护板1300一点一点的挤入被救人员卡死的部位，防止夹卡保护板1300挤入救人员卡死的位置时，对被救人员造成伤害。

进一步的，如图5和图6所示，该救援机械设备中，进给装置包括：电机、支撑臂1301、转盘1307和滑道1302；电机，用于根据控制指令转动，同时带动支撑臂1301、转盘1307和滑道1302运动；支撑臂1301，用于在电机的带动下卡住夹卡现场位置；滑道1302，用于在电机的带动下，带动夹卡保护板1300和施救装置11做进给动作；转盘1307，在电机的带动下转动，用以调整夹卡保护板1300与被救援人员的相对位置，以使夹卡保护板1300合理的挤入夹卡的位置。

具体的，电机为步进电机，转盘1307、支撑臂1301和滑道上均设置有齿轮，步进电机通过带动齿轮运动，从而带动转盘1307、支撑臂1301和滑道进行相应的运动。或者电机为普通电机，其通过转轴与转盘1307、支撑臂1301和滑道1302转动连接，从而带动转盘1307、支撑臂1301和滑道1302进行相应的运动。滑道1302为四个；第一滑道1303和第二滑道1304平行设置在转盘1307的两侧，与转盘1307两侧固定连接，第三滑道1305和第四滑道1306同样设置在转盘1307，设置有第一滑道1303和第二滑道1304的两侧，并分别与该两侧垂直设置。第三滑道1305的一端与支撑臂1301固定连接，其另一端与转盘1307固定连接，且与设置在转盘1307一侧的第一滑道1303活动连接；第四滑道1306一端同样与另一个支撑臂1301固定连接，其另一端与转盘1307固定连接，且与设置在转盘1307另一侧的第二滑道1304活动连接。

支撑臂1301用于在电机的带动下，卡住夹卡现场位置，并在夹卡保护板1300进给动作完成后松开，从而能够使施救装置11和夹卡保护板1300做进给动作。

滑道，用于在电机的带动下伸缩或者滑动，从而带动支撑臂1301做上述工作，并带动施救装置11和夹卡保护板1300做进给动作。转盘1307用于调整夹板与被救援人员相对位置，以使夹板合理的被挤入。

进一步的，该救援机械设备中，如图7和图8所示，控制装置12包括：处理器、键盘1201、摇杆1202及显示屏1203；键盘1201和摇杆1202，均用于接收请求信息，并将请求信息发送至处理器；其中，请求信息用于请求控制施救装置11和保护装置13；处理器，用于根据请求信息生成控制指令，用以控制施救装置11和保护装置13工作；显示屏1203，用于实时显示施救装置11和保护装置13的工作状态及摄像头发送的影像信息；其中影像信息包括状态信息和抓卡位置信息。

具体的，工作人员通过键盘1201和摇杆1202控制施救装置11工作，用以抓卡被救援人员，并将被救援人员施救上来。本实施例中的处理器可以是电脑，主机等具有处理功能的设备。键盘1201和摇杆1202接收用户触发的请求信息，并发送给处理器，由处理器对用户的请求信息进行处理，并生成与请求信息对应的控制指令，从而控制施救装置11工作。

显示器同样，与处理器连接，用于实时显示处理器的工作状态，并接收摄像头发送的状态信息和抓卡位置信息，以便监察人员进行查看。

显示屏1203由液晶显示器构成，用于显示机械手工作情况及井下被救援人员现状，摇杆1202及键盘1201用于控制机械手的动作。

并且，该控制装置12内部还设置有电池组或者电池块，用以为整个设备中的其他器件提供电源。具体的，电池组优选为锂电池组，其存储电量大，且安全、环保。

因为在矿难区或地震灾区内，寻找电源会比较困难，故当电池组的电量用尽，则可以使用车载装置(如汽车)等为电池组充电。

进一步的，该救援机械设备中，控制装置12还包括音频模块和视频模块；音频模块，用于获取音频信息，并将音频信息发送至与控制装置12网络连接的其他控制中心15(即传递音频信息)，以便其他控制中心15播放音频信息和与被救援人员沟通，指导其配合救援；视频模块，用于获取视频图像信息，并将视频图像信息发送至与控制装置12网络连接的其他控制中心15，以便其他控制中心15显示视频图像信息。

具体的，控制装置12具备网络传输功能，其还包括音频模块和视频模块，音频模块和视频模块可以将救援过程的图像信息和声音信息实时的传给远程连接的其他控制中心15，如上级领导所在的控制中心和被救援人员的家属所在的控制中心，以便上级领导和被救人员的家属可以实时查看救援情况。并且还能够接收其他控制中心15发送的音频信息和图像信息，实现远程对讲和视频监视等。同时还能够通过摄像头实现远程对讲和视频监视等，以安慰被救援人员和诱导被救援人员自救。

在本发明的实施例中提供了一种救援机械系统，如图1所示，包括上述救援机械设备和支架14；救援机械设备包括施救装置11和控制装置12；

支架14上设置有滑轮1400，支架14通过滑轮1400与施救装置11转动连接，用于带动施救装置11上下运动。

具体的，支架14上还设置有电机1402和多个固定杆1401，多个固定杆1401组成支架14；多个固定杆1401的一端固定连接在一起，其中，一个固定杆1401上设置有电机1402，滑轮1400设置在多个固定杆1401的固定连接端1403的下方，与固定连接端1403固定连接，电机1402通过钢绳等与滑轮1400可转动连接，用于带动滑轮1400转动；滑轮1400通过该钢绳与施救装置11的牵引端子1109可拆卸连接，用于在电机1402的带动下，带动施救装置11向上移动，从而带动被救人员离开事故现场；支架14上的其他连接杆，与保护装置13可拆卸连接，用于帮助保护装置13做进给动作。

相关技术提供的救援过程中一般都需要具有丰富救援经验的专家亲临现场指导，上级领导、指挥中心、被救援人员的亲人及家属和相关新闻媒体也要亲临现场方能及时了解现场救援情况。但对井下被救援人员的情况只能通过手电筒和喊话来了解，并且对被救援人员的实时情况不能及时的掌握，也没有全程的数据记录，因而不能实施及时有效的救援，一旦出现意外，也没有证据说明问题，对救援教育也不能提供可供参考的一手资料。

本发明从时效性、安全性的理念出发公开一种小口径深井救援机械设备，该救援机械设备可以在极短的时间内(10分钟左右)完成一次救援任务，整个救援过程有全程录像，采用云端链接模式，可以实现将救援过程实时的传给上级领导、控制中心、相关新闻媒体、及被救援人员的家属，可以实现远程对讲，以安慰和诱导被救援人员自救，备有给氧和给水装置以使被救援人员得到及时的氧气和水分的补给。本发明的控制装置12部分的操作采用摇杆1202加键盘1201方式完成，很多动作可以一键完成，简单易用，通用性强，其施救装置11特有的保护装置13和进给装置(防止对被救援人员造成二次伤害)以及拥有可拼装其它机构的扩展功能。

本发明提供的救援机械设备直接深入救援环境，以可视化救援方式实施救援，无论是从救援的安全性和效率方面来说都是目前社会上现有设备所无法达到的；并且，其可将救援过程实时的传给上级领导及被救援人员的家属，可以实现对讲，以安慰被救援人员和诱导被救援人员自救。

本发明可实现远程操控，用一个团队来控制一个救援机械手，每人一个动作，使救援更快、更准、更安全的实施，这点也是目前救援设备所不具备的。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种救援机械设备，其特征在于，包括施救装置和控制装置；

所述控制装置接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述施救装置工作；

所述施救装置包括：固定端和多个探针；

每一个所述探针的一端固定设置在所述固定端，另一端为朝向远离所述控制装置方向的自由端；

所述自由端上设置有弯曲节，用于根据所述控制装置发送的所述控制指令调节其弯曲度；

所述弯曲节上设置有自锁装置，用于在所述弯曲节弯曲到预设角度时，使所述弯曲节保持当前的状态；

所述施救装置还包括滑轨；

所述固定端，与所述探针的连接处设置有所述滑轨；所述探针可沿所述滑轨滑动，以调节所述探针之间的距离。

2.根据权利要求1所述的救援机械设备，其特征在于，所述滑轨沿所述固定端的外侧边缘朝向所述固定端的中心处方向设置；每一个所述探针对应设置一个滑轨；每一个所述探针沿其对应的所述滑轨由所述固定端的外侧边缘向所述固定端的中心方向处滑动。

3.根据权利要求2所述的救援机械设备，其特征在于，所述施救装置还包括摄像头、给水口、给氧口和航空插头接口；

所述固定端设置有所述探针的一侧还设置有所述摄像头；所述摄像头，用于采集被救援人员状况及周边环境的状态信息，并将所述状态信息发送至所述控制装置；

每一个所述探针，靠近所述自由端的位置同样设置有所述摄像头；所述摄像头，用于采集所述弯曲节的抓卡位置信息，并将所述抓卡位置信息发送至所述控制装置；

所述固定端上还设置有所述给水口和所述给氧口；所述给水口，用于给被救援人员提供水分；所述给氧口，用于给被救援人员提供氧气；

所述给氧口还用于连接鼓风机，用以减少矿井下煤气的含量；

所述固定端上还设置有所述航空插头接口；所述探针通过所述航空插头接口与所述固定端电连接；所述固定端通过所述航空插头接口与所述控制装置电连接。

4.根据权利要求3所述的救援机械设备，其特征在于，所述固定端为轮毂；所述轮毂中心处设置有中心盘，所述中心盘的半径小于所述轮毂；

多个所述滑轨均匀设置在所述轮毂上，其一端与所述轮毂的外侧边缘固定连接，其另一端与所述中心盘的外边缘固定连接；

所述中心盘上设置有所述给水口、所述给氧口以及所述航空插头接口；

所述中心盘上还设置有牵引端子，用于与外援机构可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的救援机械设备，其特征在于，还包括保护装置；所述保护装置包括一体化设置的夹卡保护板和进给装置；

所述夹卡保护板，用于保护被救援人员，防止在救援过程中被救人员与夹卡的位置产生摩擦而造成二次伤害；

所述进给装置，用于与外援机构相配合，用以控制所述夹卡保护板进给挤入所述被救援人员夹卡的位置。

6.根据权利要求5所述的救援机械设备，其特征在于，所述进给装置包括：电机、支撑臂、转盘和滑道；

所述电机，用于根据所述控制指令转动，同时带动所述支撑臂、所述转盘和所述滑道运动；

所述支撑臂，用于在所述电机的带动下卡住夹卡现场位置；

所述滑道，用于在所述电机的带动下，带动所述夹卡保护板和所述施救装置做进给动作；

所述转盘，在所述电机的带动下转动，用以调整所述夹卡保护板与被救援人员的相对位置，以使所述夹卡保护板合理的挤入夹卡的位置。

7.根据权利要求5所述的救援机械设备，其特征在于，所述控制装置包括：处理器，键盘、摇杆及显示屏；

所述键盘和所述摇杆，均用于接收请求信息，并将所述请求信息发送至所述处理器；其中，所述请求信息用于请求控制所述施救装置和所述保护装置；

所述处理器，用于根据所述请求信息生成控制指令，用以控制所述施救装置和所述保护装置工作；

所述显示屏，用于实时显示所述施救装置和所述保护装置的工作状态及所述摄像头发送的影像信息；其中所述影像信息包括所述状态信息和所述抓卡位置信息。

8.根据权利要求7所述的救援机械设备，其特征在于，所述控制装置还包括音频模块和/或视频模块；

所述音频模块，用于获取音频信息，并将所述音频信息发送至与所述控制装置网络连接的其他控制中心，以便所述其他控制中心播放所述音频信息；

所述视频模块，用于获取视频图像信息，并将所述视频图像信息发送至与所述控制装置网络连接的其他控制中心，以便所述其他控制中心显示所述视频图像信息。

9.一种救援机械系统，其特征在于，包括如权利要求1-8任意一项所述的救援机械设备，所述系统还包括：支架；所述救援机械设备包括施救装置和控制装置；

所述支架上设置有滑轮，所述支架通过所述滑轮与所述施救装置转动连接，用于带动所述施救装置上下运动。